子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 一种叠加飞行姿态的货物空投设计方法 | CN202410445980.X | 2024-04-15 | CN118068862A | 2024-05-24 | 聂海涛 |
| 本发明属于货物空投技术领域，提供一种叠加飞行姿态的货物空投设计方法，首先计算飞机飞行状态影响下货物的等效重力加速度、并计算货物在滑轨上滑动的加速度、速度以及滑动距离，然后计算货物和飞机的连接点相对于飞机的等效重力加速度 、并计算货物空投转动角加速度 、角速度 及旋转角度 ，进而计算货物翘起最大高度，最后计算货物投放过程中全机质量、质心及转动惯量，并根据滑动距离、货物翘起最大高度以及货物投放过程中全机质量、质心及转动惯量，判定当前货物脱离机体的时间，并控制下一货物的的解锁时间。本发明用于评估货物空投的安全性，并评估飞行品质，提高飞行安全，有利于快速评估空投任务的可行性。 | ||||||
| 142 | 高光谱卫星运动补偿成像俯仰角的快速非线性规划方法和系统 | CN202311669106.6 | 2023-12-06 | CN118068860A | 2024-05-24 | 崔凯; 温渊; 王伟; 张苗苗; 宋宵含; 王田野; 汪自军; 王皓 |
| 本发明提供了一种高光谱卫星运动补偿成像俯仰角的快速非线性规划方法和系统，包括：步骤1：定义轨道高度、卫星侧摆角、目标条带长度和补偿倍数，选择是否设定初始时刻俯仰角；步骤2：若设定俯仰角初值，基于几何关系计算辅助角初值；若未设定俯仰角初值，基于成像分辨率最优化原则设计辅助角初值；步骤3：建立辅助角随时间的变化规律；步骤4：由辅助角计算卫星俯仰角；步骤5：俯仰角求导得其角速度。本发明所提供的技术方案，既能保证规划结果的准确性，又能实现计算的快速和便捷，可实现运动补偿成像中俯仰角的准确、快速分析与设计。 | ||||||
| 143 | 无人机目标跟随方法、装置、存储介质和无人机 | CN202410193478.4 | 2024-02-21 | CN118068859A | 2024-05-24 | 印明威; 包长春; 李京阳; 海日汗; 徐震翰 |
| 本申请公开了一种无人机目标跟随方法、装置、存储介质和无人机，该方法为：基于无人机所采集的指定目标的红外图像，确定图像特征信息，其中图像特征信息包括指定目标的图像坐标以及目标线段的斜率；基于指定目标的图像坐标，以及目标线段的斜率，确定无人机的位置偏差；基于位置偏差，确定无人机的修正飞行参数，以使无人机根据修正飞行参数调整飞行路径。本申请从无人机所采集的指定目标的红外图像中，获得图像特征信息，利用图像特征信息，确定无人机的位置偏差，从而利用位置偏差帮助无人机矫正飞行路径，使得无人机能够回归到参考航向线上，以确保无人机能够实现对指定目标的有效跟随。 | ||||||
| 144 | 一种空中接触式柔顺检测方法及系统 | CN202311613768.1 | 2023-11-29 | CN118068858A | 2024-05-24 | 钟杭; 梁嘉诚; 王耀南; 曾俊豪; 张辉; 毛建旭; 华和安; 彭伟星 |
| 本发明公开了一种空中接触式柔顺检测方法及系统，首先构建面向油气管道空中接触式检测的无人机系统的动力学模型，然后设计基于命令滤波器的自适应反步位姿控制律，接着预设无人机面向油气管道空中接触式检测的初始位置轨迹并构造代价函数，定义轨迹参数，对初始位置轨迹和代价函数进行参数化处理，得到参数化的代价函数和参考位置轨迹，最后设计迭代学习律，通过环境动力学模型、导纳接触动力学模型、基于命令滤波器的自适应反步位姿控制律、参数化的代价函数以及迭代学习律对参考位置轨迹进行优化，实现在额外转矩干扰情况下无人机面向油气管道的空中接触式柔顺检测。该方法可实现面向油气管道的空中接触式稳定、最优检测。 | ||||||
| 145 | 一种用于自动对移动平台投放的飞行控制系统 | CN202410475951.8 | 2024-04-19 | CN118068852A | 2024-05-24 | 葛凤淼; 姚冰 |
| 本发明公开了一种用于自动对移动平台投放的飞行控制系统，具体涉及飞行控制技术领域，包括数据采集模块、数据分析模块、评估模块、深度评估模块，通过对无人机进行投放前的环境信息和动力信息的综合性分析，判断在无人机进行投放前，当前无人机是否能够进行投放，若无人机能够对投放物体的轨迹做出精准判断，通过对无人机对移动平台投放过程的飞行数据信息和投放数据信息的综合性分析，确定无人机执行投放任务的性能，判断是否对模型进行调整和优化，本发明有助于确保投放任务的安全性、准确性和有效性，改进飞行控制系统的环境适应性和应变能力。 | ||||||
| 146 | 一种对于空中目标追踪的智能感知方法 | CN202410466915.5 | 2024-04-18 | CN118068851A | 2024-05-24 | 王锋; 叶昊; 张博学 |
| 本发明公开了一种对于空中目标追踪的智能感知方法，涉及目标识别技术领域。该对于空中目标追踪的智能感知方法，通过步骤A1‑A3的操作，根据当前时刻飞行器的飞行速度和速度倾角利用飞行器运动学模型确定飞行器与目标的位置坐标，进而利用相对运动模型确定相对信息；判断相对距离是否小于设定距离阈值，在追踪变机动目标或高速接近的目标时，可以更平稳地调整施加在飞行器上的加速度指令，追踪效果更好，使用近端策略优化算法可以输出连续空间上的数值，从而转化为连续的控制指令，控制精度更高。 | ||||||
| 147 | 一种应用于电力巡检的无人机控制方法及系统 | CN202410361277.0 | 2024-03-28 | CN118068849A | 2024-05-24 | 国兴邦; 崔文超; 李士峰; 杨晓; 李明峰; 陈玉龙; 李建柱; 宋睿遥; 刘振军; 郝连河 |
| 本发明提供一种应用于电力巡检的无人机控制方法，属于非电变量控制技术领域，具体包括：根据预设距离将输电线路划分至不同的输电线路区间，并基于输电线路区间的输电线路风险进行输电线路区间中的风险线路区间和其它线路区间的划分，根据输电线路的风险线路区间以及不同的优先处理区间的其它线路区间的巡检处理优先值进行输电线路的巡检问题概率的确定，通过不同的巡检划分区域内的不同的输电线路的巡检问题概率进行不同的巡检划分区域的无人机的巡检处理频率的确定，保证了电力巡检处理的针对性。 | ||||||
| 148 | 一种基于参考轨迹优化的AStar路径规划方法及设备 | CN202410504305.X | 2024-04-25 | CN118068843A | 2024-05-24 | 俞剑斌; 侯学锋; 邵志文; 王鸿源; 王杭燕; 陈兴; 江铭; 严文裕 |
| 本发明公开了一种基于参考轨迹优化的AStar路径规划方法及设备，其中，基于参考轨迹优化的AStar路径规划方法，通过选取起点S和目标点G以及在启发信息中加入参考轨迹信息，使AStar规划出的路径能够尽量贴合原参考轨迹；从而使无人集卡能够很好的按照参考轨迹行驶，充分发挥原参考轨迹的作用。 | ||||||
| 149 | 路径规划方法、装置、车辆及存储介质 | CN202410053836.1 | 2024-01-12 | CN118068834A | 2024-05-24 | 夏博昱; 黄子浩; 钟国旗; 陈欢; 狄桓宇; 陈文强 |
| 本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。通过获取全局路径的起点、终点以及障碍物信息；分别以所述起点和所述终点为根节点，创建两棵随机树；针对每棵随机树，根据随机树的当前节点、随机树的目标点以及所述障碍物信息，搜索并添加随机树的节点，其中，所述起点对应的随机树以所述终点作为目标点，所述终点对应的随机树以所述起点对应的随机树上最新添加的节点作为目标点；根据两棵随机树上的节点，生成全局路径，从而使得两棵随机树的节点扩展具有方向性，即，两棵随机树相向扩展，不断靠近，从而可以减少多余节点的扩展，减少数据的存储量，提升节点搜索效率以及整体路径规划效率。 | ||||||
| 150 | 一种地面机器人自主返回无人车的装置及控制方法 | CN202410040326.0 | 2024-01-10 | CN118068832A | 2024-05-24 | 况文宇; 付畅; 马佳佳; 徐军; 张涛 |
| 本发明公开一种地面机器人自主返回无人车的装置及控制方法，该装置包括：无人车及设置在所述无人车上的机器人舱,所述机器人舱包括通过铰链设置在车体部分的活动面板,所述活动面板通过面板翻转机构实现面板的上下翻转；设置在所述机器人舱内的红外测距模块，用于监测机器人的位置，机器人，包括运动平台、通讯模块、控制计算单元及感知环境摄像头,所述感知环境摄像头，用于采集机器人前方图像，所述控制计算单元，用于根据所述感知环境摄像头采集的图像规划机器人的运动轨迹并控制所述运动平台,以实现机器人的自主行驶，所述通讯模块，用于机器人与远程控制终端之间的通信。 | ||||||
| 151 | 一种定位方法、装置、设备及存储介质 | CN202410022788.X | 2024-01-08 | CN118068831A | 2024-05-24 | 白静; 庞梁; 王小挺; 谷桐; 陈士凯; 黄珏坤; 林凌 |
| 本发明公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：若接收到的机器人的状态信息为机器人不在充电桩上，则显示定位恢复方法选择页面；响应于检测到用于针对定位恢复方法选择页面中的自动定位恢复控件的触控操作，获取机器人采集的环境信息，根据机器人采集的环境信息确定当前特征，将机器人的当前特征与已构建的视觉特征图进行匹配，得到机器人的当前位姿信息；响应于检测到用于针对定位恢复方法选择页面中的POI定位恢复控件的触控操作，显示目标地图显示界面；响应于检测到用户针对目标地图显示界面中的目标POI点的触控操作，根据目标POI点的位置信息确定机器人的当前位姿信息；能够确保机器人重定位成功，提升无人值守能力。 | ||||||
| 152 | 自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统 | CN202311553503.7 | 2023-11-21 | CN118068828A | 2024-05-24 | 铃木秀崇; 村山昌章; 西井康人 |
| 本发明提供能够减轻作业者的操作负担并顺利地进行田地的拐角部附近的收割行驶的自动行驶方法、作业车辆以及自动行驶系统。在联合收割机中，行驶控制部以在沿着构成田地外形的多条边中的每条边的多条最外周直行路径行驶的方式进行控制。路径生成部基于联合收割机的机体信息，设定从一条最外周直行路径向下一条最外周直行路径转弯所需要的转弯所需区域，另外，在转弯所需区域生成规定条数的倾斜路径，上述倾斜路径从设定于一条最外周直行路径上的规定起点朝向未作业地并相对于一条最外周直行路径倾斜为规定角度，上述未作业地与通过基于一条最外周直行路径的行驶而形成的已作业地邻接。行驶控制部以进行沿着倾斜路径的自动直行行驶的方式进行控制。 | ||||||
| 153 | 辅助驾驶方法、控制器、设备和代步车 | CN202311069236.6 | 2023-08-23 | CN118068827A | 2024-05-24 | 刘伯锋; 黄胜全; 张洪帅 |
| 本申请提供一种辅助驾驶方法、控制器、设备和代步车，涉及辅助驾驶领域。该方法包括：控制器可以通过该代步车上的超声波传感器获取第一传感器信息。控制器可以建立场景坐标系。控制器可以根据该第一传感器信息，确定在该场景坐标系中，该代步车的代步车坐标和障碍物坐标。控制器可以根据障碍物坐标，确定障碍物信息，进而根据该障碍物信息，确定行驶路径生成策略，并生成对应的行驶路径。控制器可以根据代步车坐标，确定该行驶路径的起始位置，从而确定该行驶路径上其他轨迹点的轨迹点信息。控制器可以控制代步车沿着该行驶路径行驶，以使该代步车驶离该障碍物。本申请的方法，提高了代步车的行驶效率。 | ||||||
| 154 | 磁导式转辙系统及磁导式转辙方法 | CN202211449334.8 | 2022-11-18 | CN118068826A | 2024-05-24 | 邱贤昌; 王正贤 |
| 本发明提供一种磁导式转辙系统及磁导式转辙方法。磁导式转辙系统包含一道路磁场装置、一转辙控制模块以及一行控中心。其中，转辙控制模块包含磁场切换单元及转辙控制单元。磁场切换单元电性连接第一转辙电磁铁及第二转辙电磁铁。转辙控制单元信号连接磁场切换单元，以传送切换控制信号予磁场切换单元。其中，当转辙控制单元通知磁场切换单元开启第一转辙电磁铁且关闭第二转辙电磁铁时，车辆由第一路径的第一区段沿导引区段行驶至第二区段；当转辙控制单元通知磁场切换单元开启第二转辙电磁铁且关闭第一转辙电磁铁时，车辆由第一路径的第一区段沿转辙区段行驶进入第二路径的接续区段。借此增加车辆变换路径的灵活性。 | ||||||
| 155 | 清洁机器人及其清洁控制方法 | CN202211435169.0 | 2022-11-16 | CN118068824A | 2024-05-24 | 王静; 钟红风; 张士松; 毋宏兵; 杨帆 |
| 本发明涉及一种清洁机器人及其清洁控制方法，当清洁机器人进行清洁作业时，利用识别系统获取工作区域的信息，判断当前工作区域所对应的工况类型；根据判断的工况类型，控制行走系统或识别系统动作，调高或降低清洁机器人，以使之能够进入工作区域中完成清洁作业；或者，按照预设路径避开该工作区域。如此，本清洁机器人可根据工作区域的不同工况类型，自适应调节，采取相应的清洁动作，极大满足不同工况下智能化清洁需求，提升设备的智能性。 | ||||||
| 156 | 移动路径的调整方法和装置、存储介质及电子装置 | CN202211413556.4 | 2022-11-11 | CN118068823A | 2024-05-24 | 袁可帅 |
| 本申请提供了一种移动路径的调整方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：获取目标移动路径，其中，所述目标移动路径为移动机器人在目标区域内进行移动的导航路径，所述目标移动路径中包括多个路径点；从所述目标移动路径中提取待调整路径段，其中，所述待调整路径段包含的指定路径点的连续点数小于预设值，所述指定路径点是指所述移动机器人移动的代价值小于指定代价阈值的路径点；对所述待调整路径段上的路径点进行调整，通过本申请，解决了相关技术中的移动路径的调整方法存在需要对移动路径上的每个路径点均进行调整导致的路径调整所消耗的资源多的问题。 | ||||||
| 157 | 用于高质量诊断与决策的大模型数据管理系统 | CN202410459967.X | 2024-04-17 | CN118068819A | 2024-05-24 | 徐步海; 庞兆运 |
| 本发明涉及设备数据管理技术领域，具体为用于高质量诊断与决策的大模型数据管理系统，所述系统包括生产状态获取模块、设备数控指令调取模块、指令关联影响分析模块、指令风险特征评估模块及指令执行监管模块，所述指令关联影响分析模块用于分析待执行数控指令集中各个数控指令之间的操作干扰关系，还分析生产流程集中各个元素分别与待执行数控指令集内各个数控指令之间的影响介入关系。本发明通过对智能制造过程中待执行的数控指令集的采集及分析，提前对导致异常数据产生的数控指令进行筛选锁定，并根据筛选结果进行相应的诊断与决策，抑制智能制造过程中异常数据的产生，降低了异常数据对设备生产产品造成的影响，实现异常数据的有效监管。 | ||||||
| 158 | CAN总线自诊断方法、自诊断装置和自诊断系统 | CN202410262810.8 | 2024-03-07 | CN118068816A | 2024-05-24 | 张宁; 祝介友; 李全宗; 陈玉杰 |
| 本申请提供了一种CAN总线自诊断方法、自诊断装置和自诊断系统，该方法包括：通过第一CAN总线接收报文信息，得到多个第一报文信息；在任意一个第一报文信息的可信性校验不通过的情况下，控制发出第一故障信息，并且控制关闭第一CAN总线和开启第二CAN总线，其中，第一CAN总线用于传输整个车辆的运行状态的报文信息，第二CAN总线用于在第一CAN总线出现故障时重新传输报文信息；通过第二CAN总线重新接收报文信息，得到多个第二报文信息并重新进行可信性校验，在任意一个第二报文信息的可信性校验不通过的情况下，控制发出第二故障信息。该方法解决了现有技术中缺少采用两条CAN总线切换检测车辆通讯报文内容的问题。 | ||||||
| 159 | 一种手持式农业装备整车控制器测试设备 | CN202410242422.3 | 2024-03-04 | CN118068815A | 2024-05-24 | 地力夏提·依马木; 吴涛; 徐树庆; 高丹; 刘文明; 柳汝桥 |
| 本发明公开了一种手持式农业装备整车控制器测试设备，包括：主控模块、模拟量输出模块、数字量输出模块、模拟量输入模块、数字量输入模块和OBD诊断接口模块；模拟量输出模块和数字量输出模块生成相应的测试信号，并将测试信号输入至待测控制器；OBD诊断接口模块接收待测控制器的CAN总线报文数据，生成测试程序的变量状态曲线；模拟量输入模块和数字量输入模块采集待测控制器输出总线的输出信号，生成输出状态曲线；主控模块根据变量状态曲线和输出状态曲线确定待测控制器的测试结果。本发明的测试设备轻便、高效，能够全面、快速、准确地测试智能化农业装备整车控制器的性能，提高测试效率和精度。 | ||||||
| 160 | 汽车用集中式控制器 | CN202410206232.6 | 2020-09-15 | CN118068812A | 2024-05-24 | J·斯文松; R·比韦比; U·塔里克; C-J·霍尔 |
| 本公开总体上涉及提供一种用于车辆电子控制系统内的致动器的集中式控制器。提供一种车辆计算机系统内的电子控制系统，其具有用于执行第一车辆功能的第一致动器、用于执行第二车辆功能的第二致动器、和联接于第一致动器和第二致动器以控制第一和第二致动器的控制器，使得所述控制器不嵌入在第一致动器或第二致动器中。还提供了一种集中式控制器和非暂时性机器可读介质的实施例，在可读介质上存储有用于向可利用1‑Wire通信和/或PoE协议的控制器提供指令的程序。优点包括但不限于集中制造、简化诊断和流线化软件升级，所有这些都导致降低成本。 | ||||||
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