技术领域
[0001] 本实用新型涉及
机器人技术领域，更确切地说涉及一种
机器人关节连接结构。
背景技术
[0002] 当今社会，随着机械学和
仿生学的迅速发展，与这两
门学科密切相关的智能机器人领域也取得了很多突破性进展，机器人通过对人类的生理结构和运动机理进行深入研究，使得机器人的运动越来越逼真和流畅，在机器人各关节的运动过程中，
舵机经常作为驱动各关节运动的动
力部件，然而现在市场上的机器人舵机
输出轴与其他连接件的配合不够紧密，在转动过程中容易脱落，且连接件与舵机的装配过程复杂，影响用户体验。实用新型内容
[0003] 本实用新型要解决的技术问题是，提供一种机器人关节连接结构，该机器人关节连接结构舵机与连接件配合紧密且组装过程简单。
[0004] 本实用新型的技术解决方案是，提供一种具有以下结构的机器人关节连接结构，包括舵机和连接件，所述的舵机包括舵机本体及输出轴，所述的舵机本体上设有轴孔，所述的输出轴安装在所述的轴孔内；所述的输出轴的端部连接有码盘，所述的码盘上设有连接槽，所述的连接件的外壁上设有卡
块，所述的卡块插入且紧密配合在所述的连接槽内。
[0005] 采用以上结构后，本实用新型的机器人关节连接结构，与
现有技术相比，具有以下优点：
[0006] 由于本实用新型的机器人关节连接结构的码盘上设有连接槽，连接件的外壁上设有卡块，卡块插入且紧密配合在所述的连接槽内，使得连接件与码盘连接结构简单，组装方便且连接件配合紧密。
[0007] 作为改进，所述的码盘远离连接件的外壁上设有轴套，所述的轴套套合在所述的输出轴外且与所述的输出轴固定连接。采用此种结构后，所述的连接件与所述的输出轴连接结构简单。
[0008] 作为改进，所述的输出轴的
侧壁上设有至少一个限位平面，所述的轴套的通孔的形状与所述的输出轴的形状相匹配。采用此种结构后，限位平面能对轴套进行限位，避免轴套在输出轴上轴向转动。
[0009] 作为改进，所述的卡块与所述的连接件之间通过连接柱连接。采用此种结构后，结构简单。
[0010] 作为改进，所述的连接槽的开口设于所述的码盘的侧壁上，所述的码盘靠近所述的连接件的侧壁上设有卡槽，所述的卡槽与所述的连接槽相连通；所述的连接柱卡在所述的卡槽内。采用此种结构后，连接件与码盘之间连接更加可靠。
[0011] 作为改进，所述的卡槽的侧壁上设有
凸块，所述的连接柱的外壁上设有与所述的凸块相对应的凹槽，所述的凸块卡在所述的凹槽内。采用此种结构后，进一步使得连接件与码盘之间连接更加可靠。
[0012] 作为改进，所述的连接槽的内壁上设有用于卡紧卡块的凸筋。采用此种结构后，使得卡块能够更加紧密地连接在连接槽内。
[0013] 作为改进，所述的码盘靠近所述的连接件的侧壁上设有固定孔，所述的码盘与连接件通过
紧固件连接，所述的紧固件的端部连接在所述的固定孔内。采用此种结构后，进一步使得连接件与码盘之间连接更加可靠。
[0014] 作为改进，所述的连接件包括第一连接臂，所述的第一连接臂的两端向一侧突伸形成第二连接臂和第三连接臂，所述的卡块设于所述的第一连接臂的另一侧上。所述的第二连接臂靠近所述的第三连接臂的侧壁上也设有所述的卡块。
附图说明
[0015] 图1为本实用新型的机器人关节连接结构的立体结构示意图。
[0016] 图2为本实用新型的机器人关节连接结构的舵机与码盘的组装结构示意图。
[0017] 图3为本实用新型的机器人关节连接结构的舵机的立体结构示意图。
[0018] 图4为本实用新型的机器人关节连接结构的码盘的立体结构示意图。
[0019] 图5为本实用新型的机器人关节连接结构的码盘的另一
角度的立体结构示意图。
[0020] 图6为本实用新型的机器人关节连接结构的码盘的另一角度的立体结构示意图。
[0021] 图7为本实用新型的机器人关节连接结构的连接件的立体结构示意图。
[0022] 图中所示：1、舵机，101、轴孔，2、连接件，201、第一连接臂，202、第二连接臂，203、第三连接臂，3、输出轴，301、
螺纹连接孔，302、限位平面，4、码盘，401、连接槽，402、轴套，404、台阶孔，405、卡槽，406、凸块，407、凹槽，408、导向弧面，409、凸筋，410、导向斜面，411、固定孔，5、卡块，501、倒圆角，6、连接柱。
具体实施方式
[0023] 以下是本实用新型的具体
实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的 描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
[0024] 如图1所示，本实用新型的机器人关节连接结构，包括舵机1和连接件2，所述的舵机1包括舵机本体102及输出轴3，所述的舵机本体102上设有轴孔101，所述的输出轴3安装在所述的轴孔101内；所述的输出轴3的端部连接有码盘4，所述的码盘4上设有连接槽401，所述的连接件2的外壁上设有卡块5，所述的卡块5插入且紧密配合在所述的连接槽401内。
[0025] 码盘4与连接件2连接时，只要将连接件2上的卡块5插入码盘4的连接槽401内便可，组装非常方便。
[0026] 在上述结构
基础上，本实用新型对其作了进一步改进。
[0027] 如图2至图6所示，所述的码盘4远离连接件2的外壁上设有轴套402，所述的轴套402套合在所述的输出轴3外且与所述的输出轴3固定连接。所述的输出轴3的侧壁上设有至少一个限位平面302，所述的轴套402的通孔的形状与所述的输出轴3的形状相匹配。所述的输出轴3与所述的轴套402之间通过紧固件固定连接。所述的轴套402与所述的码盘4的连接处设有台阶孔404，所述的台阶孔404与所述的轴套402的通孔和连接槽401相连通。所述的输出轴3的端面上设有
螺纹连接孔301。所述的紧固件为
螺栓，所述的螺栓的螺帽限位安装在所述的台阶孔404内，所述的螺栓的螺杆旋合在所述的螺纹连接孔301内。
[0028] 所述的卡块5与所述的连接件2之间通过连接柱6连接。所述的连接柱6连接在所述的卡块5的侧壁的中部。所述的连接槽401的开口设于所述的码盘4的侧壁上，所述的码盘4靠近所述的连接件2的侧壁上设有卡槽405，所述的卡槽405与所述的连接槽401相连通；所述的卡槽405的开口方向与所述的连接槽401的开口方向相同。所述的卡块5卡在所述的连接槽401内时，所述的连接柱6卡在所述的卡槽405内。
[0029] 所述的卡槽405的侧壁上设有凸块406，所述的连接柱6的外壁上设有与所述的凸块406相对应的凹槽407，所述的凸块406卡在所述的凹槽407内。所述的卡槽405相对的两个内壁均设有所述的凸块406，与其相对应地，所述的连接柱6外壁相对的两侧均设有所述的凹槽407，所述的凸块406一一对应地卡在所述地凹槽407内。所述的凸块406的前后两侧均设有到导向弧面408，所述的凹槽407的形状与所述的凸块406的形状相匹配，采用此种结构后，方便凸块406卡入凹槽407和脱出凹槽407。
[0030] 所述的连接槽401的内壁上设有用于卡紧卡块5的凸筋409。所述的连接槽401的上、下内壁上分别设有两个所述的凸筋409，所述的左、右内壁上分别设有一个所述的凸筋 409。所述的卡块5卡入所述的连接槽401内后，所述的凸筋409卡在所述的连接槽401内壁与卡块5外壁之间。所述的凸筋409靠近所述的连接槽401开口的一端均设有导向斜面410，使得卡块5能够顺利地插入所述的连接槽401内。
[0031] 所述的码盘4靠近所述的连接件2的侧壁上设有固定孔411，所述的码盘4与连接件2通过紧固件连接，所述的紧固件的端部连接在所述的固定孔411内。
[0032] 如图7所示，所述的连接件2包括第一连接臂201，所述的第一连接臂201的两端向一侧突伸形成第二连接臂202和第三连接臂203，所述的连接件2为U形。所述的卡块5设于所述的第一连接臂201的另一侧上。所述的第二连接臂202靠近所述的第三连接臂203的侧壁上也设有所述的卡块5。所述的卡块5的四个角上均设有倒圆角501，使得卡块5能够较容易地卡入连接槽401内。
[0033] 本实用新型的机器人关节连接结构组装时，先将码盘4连接到输出轴3上，即轴套402套合在输出轴3外，通过螺栓将轴套402与输出轴3固定连接。再将卡块5对准连接槽401开口，将连接柱6对准卡槽405开口，然后将卡块5推入连接槽401内，将连接柱6卡入卡槽405内。凸块406一一对应地卡入所述的凹槽407内。
