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触觉反馈系统

阅读：1087发布：2020-05-23

专利汇可以提供触觉反馈系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且公开了涉及提供触觉反馈的各示例。一个示例提供了一种触觉反馈系统，该触觉反馈系统包括被配置成由用户穿戴的可穿戴设备，该可穿戴设备包括：流体通道、被布置在该流体通道内的流体，该流体包括可调粘度、被配置成用于改变流体通道内的场的电路、以及控制器。该控制器被配置成：接收第一输入，并且响应于接收到该第一输入，经由电路在通道内施加第一场以将流体的可调粘度设置为第一粘度，以及接收第二输入，并且响应于接收到该第二输入，经由电路在通道内施加第二场以将流体的可调粘度设置为第二粘度。，下面是触觉反馈系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种触觉反馈系统，包括：
被配置成由用户穿戴的可穿戴设备，所述可穿戴设备包括
流体通道；
被布置在所述流体通道内的流体，所述流体包括可调粘度；
被配置成用于改变所述流体通道内的场的电路；以及
控制器，所述控制器被配置成
接收第一输入，并且响应于接收到所述第一输入，经由所述电路在所述通道内施加第一场以将所述流体的所述可调粘度设置为第一粘度；以及
接收第二输入，并且响应于接收到所述第二输入，经由所述电路在所述通道内施加第二场以将所述流体的所述可调粘度设置为第二粘度。
2.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，当设置为所述第一粘度时，所述流体的可调粘度针对所述可穿戴设备的移动提供第一机械阻力，并且当设置为所述第二粘度时，所述流体的可调粘度针对所述可穿戴设备的移动提供较小的第二机械阻力。
3.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述第一场和第二场是经由位于所述流体通道外部的电导体建立的第一电场和第二电场。
4.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述流体通道被编织到所述可穿戴设备的织物层中。
5.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述流体通道介于所述可穿戴设备的第一柔性层和所述可穿戴设备的第二柔性层之间。
6.如权利要求5所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述流体通道被粘附至所述第一柔性层和所述第二柔性层中的一者或多者。
7.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述可穿戴设备包括手套。
8.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述流体是电流变流体。
9.如权利要求8所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述电路包括围绕所述流体通道延伸的电导体。
10.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述流体通道被布置在柔性电路元件中。
11.如权利要求10所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述流体通道是第一流体通道，所述柔性电路元件进一步包括电耦合到所述第一流体通道的第二流体通道，所述第一流体通道的第一侧被连接到信号线，以及所述第二流体通道的第一侧被连接到地线。
12.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述第一场和第二场被外部地施加到所述流体通道。
13.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述第一场和第二场被内部地施加到所述流体通道。
14.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述流体是磁流变流体。
15.如权利要求1所述的触觉反馈系统，其特征在于，所述流体通道被电耦合到固体导体。

说明书全文

触觉反馈系统

[0001] 背景

[0002] 各种设备可被利用来为计算设备提供触觉反馈。例如，当由用户穿戴或携带时，可穿戴设备可以以振动的形式提供触觉反馈。

[0003] 概述

[0004] 一个示例提供了一种触觉反馈系统，该触觉反馈系统包括被配置成由用户穿戴的可穿戴设备，该可穿戴设备包括流体通道和被布置在该流体通道内的流体，该流体包括可调粘度。该系统进一步包括被配置成用于改变流体通道内的场的电路,和控制器。该控制器被配置成：接收第一输入，响应于接收到该第一输入，经由电路在通道内施加第一场以将流体的可调粘度设置为第一粘度；接收第二输入，响应于接收到该第二输入，经由电路在通道内施加第二场以将流体的可调粘度设置为第二粘度。

[0005] 提供本概述以便以简化的形式介绍以下在详细描述中进一步描述的概念的选集。本概述并不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，亦非旨在用于限制所要求保护的主题的范围。此外，所要求保护的主题不限于解决在本公开的任一部分中提及的任何或所有缺点的实现。

[0006] 附图简述

[0007] 图1示出了包括触觉反馈系统的示例显示系统的各方面。

[0008] 图2示出了被配置成提供触觉反馈的手套形式的示例可穿戴设备。

[0009] 图3A和3B示出了图2的手套的手指的相应状态。

[0010] 图4示出了被编织到示例可穿戴设备的织物层中的流体通道。

[0011] 图5示出了介于示例可穿戴设备的各柔性层之间的流体通道。

[0012] 图6示出了包括流体通道的示例柔性电路元件。

[0013] 图7示出了例示一种经由可穿戴电子设备提供触觉反馈的示例方法的流程图。

[0014] 图8示出了示例计算设备的框图。

[0015] 详细描述

[0016] 尽管混合现实和虚拟现实系统可以为用户提供沉浸式视觉和听觉体验，但是此类系统可能无法提供令人满意的触感体验，其中虚拟对象感觉上像是它们所代表的真实对象。因此，公开了涉及可被用于混合现实和虚拟现实设置中的触感反馈的触觉反馈系统的各示例。

[0017] 图1示出了被配置成向用户12呈现沉浸式虚拟现实环境的示例显示系统10的各方面。所例示的显示系统10被用于支持虚拟现实游戏，但是也可被用于许多其他场景中。显示系统10包括头戴式显示器(HMD)设备14和触觉反馈系统16。HMD设备14包括被配置成在用户的视场中显示虚拟图像的显示器18。在一些示例中，显示器18是透视的，从而允许真实世界和虚拟图像被混合在用户的视场中。此办法可被称为增强现实或混合现实。在HMD设备14中，对虚拟显示图像进行编码的信号经由(on-board)板上计算设备20被发送到显示器18。计算设备20包括至少一个处理器22和相关联的存储器24，其示例在下文参考图8被描述。

[0018] 利用被布置在HMD设备14中的通信部件，计算设备20可以经由网络被通信地耦合到一个或多个板外(off-board)计算设备。因而，在一些示例中，用户12看到的虚拟显示图像可以由板外计算设备合成和/或渲染。在其他示例中，虚拟显示图像可以被板上地合成和渲染。

[0019] HMD设备14包括使得用户12能够体验沉浸式VR音频的扬声器26。显示系统10的触觉反馈系统16被配置成通过响应于与虚拟环境的用户交互提供栩栩如生的触感来进一步增强沉浸式体验。具体而言，系统16可被配置成响应于检测到用户的身体与被投射到用户视场中的虚拟显示对象之间的接触来提供有机械阻力的接触感。例如，每当用户12的手与虚拟显示对象28相交时，有机械阻力的接触感便可被提供。

[0020] 触觉反馈系统16可任选地包括皮肤压力(skin-pressure)模拟部分30A。皮肤压力模拟部分被配置成在与虚拟显示对象接触的附近向用户的皮肤施加模拟触摸的压力。皮肤压力模拟部分可以包括致动器，该致动器被配置成在与皮肤表面成法向的方向上施加压力。皮肤压力模拟部分可以包括例如压电或音圈(voice-coil)致动器。为了确定何时施加压力，皮肤压力模拟部分被通信地耦合到显示系统10的一个或多个计算设备，诸如HMD设备14的板上计算机20。更具体而言，(一个或多个)计算设备主控虚拟环境的模型，并且还利用该模型的真实世界坐标来跟踪用户的手的位置。当手和固体虚拟对象之间的接触被指示时，致动器被赋能并且压力被施加到皮肤。当接触不再被指示时，致动器被去能。因此，皮肤压力模拟部分可被配置成给出静态而非动态的致动。

[0021] 虽然皮肤压力模拟部分30A可模拟虚拟对象在用户的皮肤上的触摸感，但是仅此方面可能不能提供令人满意的接触感，因为其不会提供对象接触在用户的骨骼关节上的阻力效果。相比之下，与实际的固体对象的接触将导致对试图通过对象的移动的运动学阻力的感受，该感受将在关节处被感觉到。例如，根据牛顿第三定律，当试图使手指移动通过固体对象时，手指的关节会受到来自该对象的至少一些反作用力。

[0022] 为了模拟这种感觉，触觉反馈系统16包括至少一个身体移动限制部分32。在图1所示的示例中，第一身体移动约束部分32A被布置在穿戴在用户12的手上的手套中，并且第二身体移动约束部分32B被布置在穿戴在手臂周围的袖套中。支撑身体移动约束部分的袖套可以替换地或附加地被穿戴在腿或其他身体部位上。在各种实现中，身体移动约束部分32可以与皮肤压力模拟部分30一起使用或者不与皮肤压力模拟部分30一起使用。

[0023] 图2示出了手套200形式的示例可穿戴设备，其被配置成以可被利用以如上文描述的模拟与虚拟显示对象的用户交互的方式来提供对手移动的机械阻力。例如，身体移动限制部分32A可被实现在手套200中。手套200包括诸如流体通道202A和202B之类的多个流体通道，其中布置有电流变流体。电流变流体具有电可调粘度，该电可调粘度可通过改变施加到流体上的电场被调节。通过调节如图所示被布置在手套200的食指部分处的流体通道202A和202B中的流体粘度，针对食指运动的可变的机械阻力可被提供。类似地，(一个或多个)流体通道可被布置在手套200的替换或附加位置处以便在此类位置处提供可变的机械阻力。作为示例，图2示出了被布置在用户的手的每个手指部分处的流体通道以便为每个手指提供可变的机械阻力。用于手的任何关节的任何合适的布置和数量的流体通道可被使用。例如，代替在手指的每个指关节处使用单独的通道，一个通道可跨手指的多个指关节延伸。

[0024] 图2还示出了示例电路系统204，其用于改变分别经由用于通道202A和202B的信号线(+)206A、206B和公共接地线(-)208施加到流体通道202A、202B的电场。信号线206包括围绕流体通道202缠绕的导线或其他合适的导体，并且接地线208包括在相对于每个信号线的位置沿每个流体通道延伸的导体，以在信号线被赋能时在每个流体通道内创建所需的电场。如上所述，通过在信号线206A、B和接地线208之间产生电压差，电场可在信号线和接地线之间被建立以改变流体通道中的电流变流体粘度。信号可被单独地施加到信号线206A和206B以允许分别控制施加到用户手指的不同部分的触觉反馈。在所描绘的示例中，每个流体通道由单独的信号线控制，而在其他示例中，同一信号线可被用于控制两个或更多个通道。尽管为清楚起见仅在图2中示出了流体通道202A、B，但是应当理解，其他流体通道也包括类似的控制电路系统。而且，在其他示例中，信号线可被印刷在通道的表面上，或者被印刷在与通道相邻的织物或其他基板上。

[0025] 手套200进一步包括控制器210，该控制器210被配置成控制电路204，并从而控制流体通道202内的电场的施加以调节流体通道202内的电流变流体的粘度并模拟针对虚拟显示对象的与关节骨相关联的阻力感。作为示例，图3A和3B示出了手套200的手指302的相应状态，其中控制器210对手指运动建立了不同水平的机械阻力以模拟虚拟显示对象交互。更具体而言，图3A描绘了第一状态，其中手指302处于相对笔直和延伸的方向，并且正在向弹簧304形式的虚拟显示对象施加相对小的虚拟力。为了模拟由弹簧304施加的相反的压缩力，控制器210输出第一信号以向流体通道202施加第一电场，从而将其中的电流变流体粘度设置为第一粘度，这导致针对手指302的移动的相应的第一水平的机械阻力和对弹簧压缩的感知阻力。

[0026] 在图3B所示的第二状态中，手指302采取相对弯曲的成角度的取向，以试图进一步压缩弹簧304。为了模拟比在图3A中示出的第一状态下模拟的相对更大的由弹簧304施加的相反的压缩力，控制器210输出第二信号以向流体通道202施加第二电场，从而将其中的电流变流体粘度设置为大于第一粘度的第二粘度。结果，手指302经受了针对弹簧304的对于关节的比第一机械阻力更大的第二机械阻力，从而模拟了由于弹簧的虚拟压缩增加而导致的增大的反作用力。尽管在此示例中描述了两个水平的机械阻力，但是控制器210可被配置成实现任何合适数量的机械阻力水平，其在一些示例中可包括机械阻力的连续可变范围(例如，对应于弹簧304的虚拟压缩的连续可变水平)。

[0027] 在一些示例中，控制器210可确定要对其施加电场的流体通道202的选择，以及将被施加到每个管的粘度调节的可能等级。在其他示例中，这些确定中的一者或两者都可在通信地耦合到控制器210的主机设备(例如HMD设备14)处进行。在任一情况下，流体通道的不同子集可被不同地操作以在手套200上的不同位置处提供不同水平的机械阻力。

[0028] 在一些示例中，手套200的各种运动学特性可在改变施加到流体通道202的电场时被跟踪，例如，各运动学特性可被用于确定电场和/或在施加期间更新电场确定。为此，来自一个或多个传感器的输出可被利用，该一个或多个传感器可位于手套上和/或远离手套，诸如在HMD设备14上。作为示例，(一个或多个)传感器可包括惯性测量单元(IMU)、图像传感(例如，可见光照相机、红外照相机、深度照相机)和/或应力/应变传感器。

[0029] 图3A和3B例示了一个示例，其中流体通道202的放置使得能够提供关于指间关节和掌指关节的手指关节的可变的机械阻力。可以使用能够对替换或附加的手关节产生可变阻力的其他放置，以及能够对非关节运动产生可变阻力的其他放置。此外，虽然示出为布置在手套200的背侧，但是流体通道可替换地或附加地设置在手套的手掌侧。类似地，电路204和控制器210可被布置在如图3A或3B所示的手套200的手腕部分处或在手套上的其他位置处。

[0030] 布置在手套200的流体通道中的电流变流体可以具有任何合适的成分。作为示例，电流变流体可包括基于沸石的流体和/或油，诸如植物油或硅油。此外，电流变流体可包括多个导电颗粒，例如呈铁屑或(一个或多个)其他导电元件的形式。这可允许电流变流体本身充当电场控制电路系统中的导体。电流变流体可包括任何合适的粘度范围。此外，在一些示例中，手套200的流体通道可包括磁流变流体。在此情况下，电路204可被配置成向流体通道施加可变磁场。

[0031] 流体通道可以以各种方式被集成到可穿戴设备的织物中。作为一个示例，图4示出了编织到可穿戴设备的织物层404中的流体通道402A和402B。织物层404可以表示编织图案，该编织图案可被重复以形成诸如手套200之类的的可穿戴设备。

[0032] 在此示例中，流体通道402沿经纱方向被编织到织物层404中。相邻的流体通道402A和402B被织物层的多个中间经纱(例如，经纱406)隔开。中间经纱的数量可被选择以实现可穿戴设备的期望处理特性(例如，柔韧性和牢固性)和/或触感特性，同时保留调节针对可穿戴设备的运动的机械阻力的能力。在其他示例中，流体通道可被提供为相邻的经线而无需插入纤维经线。流体通道和纤维经纱用纬纱(例如，纬纱408)编织以形成织物层404的编织图案。任何合适的纤维可被选择以用作用流体通道402编织的经纱和纬纱。作为一个示例，诸如氨纶(spandex)之类的合成纤维可被使用。

[0033] 图4所示的配置只是将流体通道整合到可穿戴设备的织物层中的一种示例办法。虽然流体通道402A和402B可如图所示各自形成单个经纱，但是在其他示例中，单个流体通道可被用于形成两个或更多个经纱。例如，单个流体通道可以以蜿蜒的方式被布置，并用纤维经线和纬线编织以形成织物层。当在手套中实现时，以此方式编织的单个流体通道可跨手指的不同区域(例如，远端、中端和/或近端指骨)、跨不同手指和/或跨手套的整个表面延伸。在其他示例中，流体通道可经由针织或刺绣被结合到织物中。

[0034] 在其他示例中，流体通道可被粘附至可穿戴设备的柔性层，诸如织物层或聚合物层。图5示出了插入在可穿戴设备的第一柔性层502和第二柔性层504之间的多个流体通道(例如，流体通道500)。多个流体通道500被粘附至第一柔性层502，该第一柔性层502可以是在可穿戴设备被穿戴时与穿戴者的皮肤接触的层。在其他示例中，流体通道可被粘附至第二柔性层504或第一柔性层和第二柔性层两者。多个流体通道500可以以任何合适的方式被粘附，包括经由化学可固化的粘合剂(例如，可固化的聚合物)和经由热塑性材料的层压。

[0035] 在一些示例中，多个流体通道可被形成在共同的流体结构中。图6示出了示例柔性电路元件600，其包括形成在主体603中的多个流体通道(例如，流体通道602)。柔性电路元件600可例如通过以下被形成，沉积一层硅氧烷聚合物(例如聚二甲基硅氧烷)或其他合适的柔性聚合物、在柔性聚合物中形成通道、将电流变流体沉积在通道中、并然后用另一层聚合物封装通道。在一些示例中，导电迹线(未示出)可以用导电墨水印刷到封装层的表面适当的位置上，以允许电场被施加到每个通道内的流体。

[0036] 代替于将导电墨水印刷到封装层的表面上，导电电流变流体(例如，含有适当导电颗粒负载的流体)可在通道中被使用，从而允许通过使电流流过流体本身来施加电场。例如，参考图6，每个流体通道602被电耦合到以设置在连接器系统608的基板606上的以迹线604形式示出的固体导电电路。连接器系统608被配置成经由相应的连接器610插入流体通道中以将连接器610内的固体导体与导电电流变流体连接。每个迹线604继而被电耦合到来自控制器612的相应线。

[0037] 在与第一侧614相对的第二侧616处，相邻的成对的流体通道602被电耦合。对于每对电耦合的流体通道602，该对的第一流体通道被连接至来自控制器612的信号线(+)，而该对的第二流体通道被连接至接地线(-)。任何合适的电路系统(诸如电阻器)都可被用于耦合信号线和接地线，以维持信号线和接地线之间的电压差。其他合适的电路配置也可被使用。

[0038] 柔性电路元件600以及图6所示的其他组件可以以任何合适的方式被实现在可穿戴设备中。作为示例，柔性电路元件600可被插入在可穿戴设备的第一和第二柔性层之间。

[0039] 图7示出了例示一种在可穿戴电子设备上提供触觉反馈的方法700的流程图。例如，方法700可在本文所述的一个或多个可穿戴设备(诸如手套200)上实现。

[0040] 在702处，方法700包括接收第一输入。例如，第一输入可以是指示用户的手与虚拟显示对象的相交的第一用户输入。例如，相交可通过来自一个或多个传感器和/或来自主机设备的输出来指示。替换地或附加地，第一输入可包括来自一个或多个传感器的输出和/或来自主机设备的其他数据(例如，指令、用于施加的电场)。

[0041] 在704处，方法700包括响应于接收到第一输入，在可穿戴设备的流体通道内施加第一场，以将布置在流体通道中的流体的可调粘度设置为第一粘度。例如，第一场可经由电耦合至与其建立第一场的一个或多个导体的电路来施加。第一场可基于第一输入被确定。例如，第一场可被确定为使得当被施加到流体通道时，在可穿戴设备中生成期望水平的机械阻力(例如，以模拟抵抗与虚拟显示对象接触的相应的反作用力)。在一些示例中，流体通道可以选自在其中施加场的其他流体通道。例如，第一场可以是施加到电流变流体的电场，或者可以是施加到磁流变流体的磁场。

[0042] 在706处，方法700包括接收第二输入。例如，第二输入可以是指示与虚拟显示对象的交互状态的改变的第二用户输入。

[0043] 在708处，方法700包括响应于接收到第二输入，在可穿戴设备的流体通道内施加第二场，以将布置在流体通道中的流体的可调粘度设置为第二粘度。例如，第二场在应用于流体通道时可模拟由于可穿戴设备与虚拟显示对象的相对脱离(例如，施加到对象上的减少的感知力)而导致的虚拟显示对象相对于第一场所模拟的阻力的减小的阻力。作为另一示例，第二场在应用于流体通道时可模拟由于可穿戴设备与虚拟显示对象的增加接合(例如，施加到对象上的增加的感知力)而导致的虚拟显示对象相对于第一场所模拟的阻力的增加的阻力。例如，第二场可以是施加到电流变流体的电场，或者可以是施加到磁流变流体的磁场。

[0044] 在一些示例中，具有可调粘度和机械阻力的可穿戴设备可被用于医学，而非用于虚拟或混合现实应用。可控的机械阻力对于正从骨骼肌损伤(诸如背部/膝盖损伤)或脑部损伤(诸如中风)康复的患者而言可以是有用的。在其他示例中，可穿戴设备可被用作有效抑制，以用于对与自闭症、精神疾病或急性药物滥用相关联的癫痫或潜在危险的身体移动的管理。

[0045] 具有可调粘度和机械阻力的可穿戴设备也可以适用于各种工业安全应用。在一个示例中，机器视觉或其他环境感测部件可被用来评估人员是否靠近潜在危险的机器。穿戴可操作地耦合至环境感测部件的合适的可穿戴设备的人员可被保护免于过分靠近机器，从而将手或手指伸入切割设备中等等。在其他示例中，由工人穿戴的可穿戴设备可以被配置成用于骨骼劳损缓解。当工人正搬运重物时，可穿戴设备可锁定就位，从而提供对运动的附加阻力并且减轻对工人的手指、手腕、手臂、腿和其他骨骼关节的应力。

[0046] 在一些实施例中，本文中所描述的方法和过程可以与一个或多个计算设备的计算系统绑定。具体而言，这样的方法和过程可被实现为计算机应用程序或服务、应用编程接口(API)、库、和/或其他计算机程序产品。

[0047] 图8示意性地示出了可执行上述方法和过程中的一个或多个的计算系统800的非限制性实施例。以简化形式示出了计算系统800。计算系统800可采取一个或多个下列各项的形式：个人计算机、服务器计算机、平板计算机、家庭娱乐计算机、网络计算设备、游戏设备、移动计算设备、移动通信设备(例如，智能电话)、和/或其他计算设备。

[0048] 计算系统800包括逻辑机802和存储机804。计算系统800可任选地包括显示子系统806、输入子系统808、通信子系统810和/或在图8中未示出的其他组件。

[0049] 逻辑机802包括被配置成执行指令的一个或多个物理设备。例如，逻辑机可被配置成执行作为一个或多个下列各项的一部分的指令：应用、服务、程序、例程、库、对象、组件、数据结构、或其他逻辑构造。此类指令可被实现以执行任务、实现数据类型、变换一个或多个组件的状态、实现技术效果、或以其他方式得到期望的结果。

[0050] 逻辑机可包括被配置成执行软件指令的一个或多个处理器。附加地或替换地，逻辑机可包括被配置成执行硬件或固件指令的一个或多个硬件或固件逻辑机。逻辑机的处理器可以是单核或多核的，并且在其上执行的指令可被配置成用于串行、并行、和/或分布式处理。逻辑机的各个个体组件可任选地分布在两个或更多个分开的设备之中，这些设备可位于远程和/或被配置成用于协同处理。逻辑机的各方面可以由用云计算配置进行配置的能远程地访问的联网计算设备来虚拟化和执行。

[0051] 存储机804包括被配置成保持能由逻辑机执行以实现本文中所描述的方法和过程的指令的一个或多个物理设备。当实现这些方法和过程时，可以变换存储机804的状态－例如，以保持不同的数据。

[0052] 存储机804可包括可移除和/或内置设备。存储机804可包括光学存储器(例如，CD、DVD、HD-DVD、蓝光盘等)、半导体存储器(例如，RAM、EPROM、EEPROM等)、和/或磁存储器(例如，硬盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、MRAM等)，等等。存储机804可包括易失性、非易失性、动态、静态、读/写、只读、随机存取、顺序存取、位置可寻址、文件可寻址、和/或内容可寻址设备。

[0053] 将理解，存储机804包括一个或多个物理设备。然而，本文中所描述的指令的各方面可替代地通过不被物理设备保持达有限历时的通信介质(例如，电磁信号、光信号等)来传播。

[0054] 逻辑机802和存储机804的各方面可被一起集成到一个或多个硬件逻辑组件中。此类硬件逻辑组件可包括例如现场可编程门阵列(FPGA)、程序和应用专用集成电路(PASIC/ASIC)、程序和应用专用标准产品(PSSP/ASSP)、片上系统(SOC)，以及复杂可编程逻辑器件(CPLD)。

[0055] 当显示子系统806时被包括时，显示子系统806可被用来呈现由存储机804保持的数据的视觉表示。该视觉表示可采取图形用户界面(GUI)的形式。由于本文中所描述的方法和过程改变了由存储机保持的数据，并因而变换了存储机的状态，因此同样可以变换显示子系统806的状态以视觉地表示底层数据中的改变。显示子系统806可包括利用实质上任何类型的技术的一个或多个显示设备。可将此类显示设备与逻辑机802和/或存储机804组合在共享封装中，或者此类显示设备可以是外围显示设备。

[0056] 当包括输入子系统808时，输入子系统808包括诸如键盘、鼠标、触摸屏、或游戏控制器之类的一个或多个用户输入设备或者与上述用户输入设备对接。在一些实施例中，输入子系统可包括所选择的自然用户输入(NUI)部件或者与上述自然用户输入(NUI)部件相对接。此类部件可以是集成的或外围的，并且输入动作的换能和/或处理可以在板上或板外被处置。示例NUI部件可包括用于语音和/或话音识别的话筒；用于机器视觉和/或姿势识别的红外、色彩、立体、和/或深度相机；用于运动检测和/或意图识别的头部跟踪器、眼睛跟踪器、加速度计、和/或陀螺仪；以及用于评估脑部活动的电场感测部件。

[0057] 当包括通信子系统810时，通信子系统810可被配置成将计算系统800与一个或多个其他计算设备通信地耦合。通信子系统810可包括与一个或多个不同通信协议兼容的有线和/或无线通信设备。作为非限制性示例，通信子系统可被配置成用于经由无线电话网络、或者有线或无线局域网或广域网进行通信。在一些实施例中，通信子系统可允许计算系统800经由诸如互联网之类的网络将消息发送至其他设备以及/或者从其他设备接收消息。

[0058] 另一示例提供一种触觉反馈系统，包括：被配置成由用户穿戴的可穿戴设备，该可穿戴设备包括：流体通道、被布置在流体通道内的流体，该流体包括可调粘度、被配置成用于改变流体通道内的场的电路、以及控制器，该控制器被配置成接收第一输入，并且响应于接收到第一输入，经由电路在通道内施加第一场以将该流体的可调粘度设置为第一粘度；以及接收第二输入，并且响应于接收到第二输入，经由电路在通道内施加第二场以将该流体的可调粘度设置为第二粘度。在此类示例中，当设置为第一粘度时，流体的可调粘度可替换地或附加地针对可穿戴设备的移动提供第一机械阻力，并且当设置为第二粘度时，流体的可调粘度可替换地或附加地针对可穿戴设备的移动提供较小的第二机械阻力。在此类示例中，第一场和第二场可替换地或附加地是经由位于流体通道外部的电导体建立的第一场和第二场。在此类示例中，流体通道可替换地或附加地被编织到可穿戴设备的织物层中。在此类示例中，流体通道可替换地或附加地介于可穿戴设备的第一柔性层和可穿戴设备的第二柔性层之间。在此类示例中，流体通道可替换地或附加地被粘附至第一柔性层和第二柔性层中的一者或多者。在此类示例中，可穿戴设备可替换地或附加地包括手套。在此类示例中，流体可替换地或附加地是电流变流体。在此类示例中，电路可替换地或附加地包括围绕流体通道延伸的电导体。

[0059] 另一示例提供一种触觉反馈系统，包括：被配置成由用户穿戴的可穿戴设备，该可穿戴设备包括：柔性电路元件，该柔性电路元件包括含有导电的电流变流体的流体通道，该电流变流体包括电可调粘度、以及控制器，该控制器被配置成接收第一输入，并且响应于接收到该第一输入，在流体通道内施加第一电场以将电流变流体的可调粘度设置为第一粘度；以及接收第二输入，并且响应于接收到该第二输入，在流体通道内施加第二电场以因此将电流变流体的可调粘度设置为第二粘度。在此类示例中，流体通道可替换地或附加地被电耦合到固体导体。在此类示例中，流体通道可替换地或附加地是第一流体通道，以及柔性电路元件可替换地或附加地包括电耦合到第一流体通道的第二流体通道，第一流体通道的第一侧被连接到信号线，以及第二流体通道的第一侧被连接到地线。在此类示例中，当设置为第一粘度时，电流变流体的可调粘度可替换地或附加地针对可穿戴设备的移动提供第一机械阻力，并且当设置为第二粘度时，电流变流体的可调粘度可替换地或附加地针对可穿戴设备的移动提供较小的第二机械阻力。在此类示例中，第一电场和第二电场可替换地或附加地被内部地施加到流体通道。在此类示例中，流体通道可替换地或附加地介于可穿戴设备的第一柔性层和可穿戴设备的第二柔性层之间。在此类示例中，流体通道可替换地或附加地被粘附至第一柔性层和第二柔性层中的一者或多者。在此类示例中，可穿戴设备可替换地或附加地包括手套。

[0060] 另一示例提供一种在可穿戴电子设备上提供触觉反馈的方法，包括接收第一输入、响应于接收到第一输入，在可穿戴设备的流体通道内施加第一电场，以将布置在流体通道中的电流变流体的电可调粘度设置为第一粘度、接收第二输入、以及响应于接收到第二输入，在流体通道内施加第二电场以将电流变流体的电可调粘度设置为第二粘度。在此类示例中，第一电场和第二电场可替换地或附加地被外部地施加到流体通道。在此类示例中，第一电场和第二电场可替换地或附加地被内部地施加到流体通道。

[0061] 应当理解，本文中所描述的配置和/或办法本质上是示例性的，并且这些具体实施例或示例不应被视为具有限制意义，因为许多变体是可能的。本文中所描述的具体例程或方法可表示任何数目的处理策略中的一个或多个。由此，所解说和/或所描述的各种动作可以以所解说和/或所描述的顺序执行、以其他顺序执行、并行地执行，或者被省略。同样，以上所描述的过程的次序可被改变。

[0062] 本公开的主题包括各种过程、系统和配置以及此处公开的其他特征、功能、动作和/或属性、以及它们的任一和全部等价物的所有新颖且非显而易见的组合和子组合。

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触觉反馈系统

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