| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 101 | 飞行控制系统以及飞行控制方法 | CN202011292473.5 | 2020-11-18 | CN112498664B | 2021-12-03 | 王伟达; 张明峰; 徐向荣; 郭建伟; 于维倩; 申海荣 |
| 本发明提供一种飞行控制系统和飞行控制方法。飞行控制系统具备：提供驾驶舱的操纵指令的操纵装置；飞行控制装置，其接收操纵指令，并根据该操纵指令生成控制飞机舵面的控制指令；以及根据所生成的控制指令而使相应的飞机舵面动作的飞控作动装置。飞行控制装置包括增强指令控制设备、基本指令控制设备和备份控制设备。当基本指令控制设备有效时，备份控制设备参与对从操纵装置接收到的操纵指令的表决和对控制指令的表决，当基本指令控制设备失效时，备份控制设备根据从上述操纵指令生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至飞控作动装置。由此，能够确保备份控制设备对飞机舵面的准确控制，实现飞机的持续安全飞行与着陆。 | ||||||
| 102 | 飞行器及其运行方法和飞行控制系统 | CN202110476711.6 | 2021-04-29 | CN113589836A | 2021-11-02 | J·斯蒂芬; J·兹维纳 |
| 本公开涉及一种具有N个驱动单元的飞行器及其运行方法和飞行控制系统，N＞4，驱动单元优选是电驱动旋翼形式，飞行控制系统经由第一信道产生用于驱动单元的控制指令uCOM，并传送给驱动单元，U是驱动单元的边界；飞行控制系统还在第一信道中产生给出绕飞行器的相应转动轴线的、由驱动单元产生的转矩和推力的M伪∈控R4制×N指是令根γ据CγOM，＝γMCO M∈u建R立4，控与控制矩制阵指令u的关系，在第一信道中通过分配算法由伪控制指令γCOM计算允许的控制指令uCOM∈U；第一信道由独立的第二信道监控并根据监控结果钝化；其中，通过在第二信道中也产生伪控制控指制令指γ令MuOCNO，M进γM行ON评∈估R4、并也利即用将关γ系＊和γγ＊M＝ONM比 较uC以OM对产第生一监信控道结的果来在第二信道中对第一信道进行监控。 | ||||||
| 103 | 飞行体和飞行体控制系统 | CN201980075311.5 | 2019-11-11 | CN113056418A | 2021-06-29 | 渥美和也 |
| 飞行体(100)具有框体(20)，该框体(20)构成为框状构造物，该框状构造物在上部具有安装部(25)并构成为能够调整安装部(25)的上下方向位置，框体(20)在下部连结物体。在该框体(20)的上部配置有具有飞行机构(31)的主体部(30)。控制部控制安装部(25)的上下方向位置，以便根据飞行机构(31)的姿态来控制物体的飞行姿态。因此，在飞行体(100)中，物体的飞行姿态的稳定性提高。 | ||||||
| 104 | 一种飞行控制方法及飞行控制系统 | CN201910014850.X | 2019-01-08 | CN109445464B | 2021-06-25 | 冯银华; 于洪亮 |
| 本发明实施例涉及飞行器技术领域，公开了一种飞行器控制方法及飞行控制系统。其中，该方法应用于飞行器，所述方法包括：连接遥控器与主终端；连接主终端与至少一个从终端，以使得所述至少一个从终端中的每一个从终端均与所述主终端连接；确定所述遥控器与所述飞行器已建立连接；所述遥控器根据由所述主终端和/或所述至少一个从终端发出的控制指令，控制所述飞行器。通过该方法既可以避免每个终端均需配置一个遥控器的情况，从而减轻手持遥控器的负担，又可以降低成本。 | ||||||
| 105 | 飞行控制系统以及飞行控制方法 | CN202011292473.5 | 2020-11-18 | CN112498664A | 2021-03-16 | 王伟达; 张明峰; 徐向荣; 郭建伟; 于维倩; 申海荣 |
| 本发明提供一种飞行控制系统和飞行控制方法。飞行控制系统具备：提供驾驶舱的操纵指令的操纵装置；飞行控制装置，其接收操纵指令，并根据该操纵指令生成控制飞机舵面的控制指令；以及根据所生成的控制指令而使相应的飞机舵面动作的飞控作动装置。飞行控制装置包括增强指令控制设备、基本指令控制设备和备份控制设备。当基本指令控制设备有效时，备份控制设备参与对从操纵装置接收到的操纵指令的表决和对控制指令的表决，当基本指令控制设备失效时，备份控制设备根据从上述操纵指令生成控制指令，并将所生成的控制指令发送至飞控作动装置。由此，能够确保备份控制设备对飞机舵面的准确控制，实现飞机的持续安全飞行与着陆。 | ||||||
| 106 | 无人飞行器飞行控制系统 | CN202011220843.4 | 2020-11-05 | CN112093033B | 2021-02-09 | 唐冰; 刘以建 |
| 本发明公开了一种无人飞行器飞行控制系统，包括：主控系统、推进系统、舵系统、反馈系统；所述推进系统共有至少两个涵道风扇推进单元，所述舵系统共有至少三个舵机，所述至少一个涵道风扇推进单元与所述至少两个舵机集中地设置在无人飞行器尾部，所述至少两个舵机中各舵机的舵片驱动电机的输出轴均顺着所述尾部中轴线方向设置，这些舵片驱动电机围绕所述尾部中轴线环向间隔布置，并且所述至少两个舵机中各舵片驱动传动机构完全或主要是通过运动方向位于垂直于对应舵片旋转轴的平面上的传动部件将对应舵片驱动电机输出轴的转动传递到对应舵片旋转轴而使该舵片旋转轴以垂直于无人飞行器尾部中轴线方式转动。 | ||||||
| 107 | 无人飞行器飞行控制系统 | CN202011220843.4 | 2020-11-05 | CN112093033A | 2020-12-18 | 唐冰; 刘以建 |
| 本发明公开了一种无人飞行器飞行控制系统，包括：主控系统、推进系统、舵系统、反馈系统；所述推进系统共有至少两个涵道风扇推进单元，所述舵系统共有至少三个舵机，所述至少一个涵道风扇推进单元与所述至少两个舵机集中地设置在无人飞行器尾部，所述至少两个舵机中各舵机的舵片驱动电机的输出轴均顺着所述尾部中轴线方向设置，这些舵片驱动电机围绕所述尾部中轴线环向间隔布置，并且所述至少两个舵机中各舵片驱动传动机构完全或主要是通过运动方向位于垂直于对应舵片旋转轴的平面上的传动部件将对应舵片驱动电机输出轴的转动传递到对应舵片旋转轴而使该舵片旋转轴以垂直于无人飞行器尾部中轴线方式转动。 | ||||||
| 108 | 一种飞行器飞行控制系统 | CN201911284986.9 | 2019-12-13 | CN111045439A | 2020-04-21 | 马晓; 焦旭东; 石鑫; 李晓宇; 吴冬 |
| 本发明公开了一种飞行器飞行控制系统，其飞行器硬件平台包括装备有LoRa无线通信模块以及嵌入式ARM微控制器的飞行器、动态视觉定位导航系统、三维姿态传感器、工况接入模块以及地面站PC机；地面站PC机与飞行器之间通过LoRa无线通信模块实现通信；动态视觉定位导航系统用于进行飞行器位置定位，提供位置反馈，并实现飞行器的导航；三维姿态传感器用于飞行器机身、机翼姿态数据的采集，并将采集到的数据实时反馈至机载姿态控制器。本发明能够实现飞行器准确、快速的自主飞行，同时可以直观的再现飞行全过程且能快速的提取有效信息，并生成报表，从而快速发现并解决问题。 | ||||||
| 109 | 直升机飞行模拟器的飞行控制系统 | CN201811209574.4 | 2018-10-17 | CN109191993A | 2019-01-11 | 侯健; 刘天坤; 鲁韶群; 曲海波; 高忠长; 叶永林; 张璇子; 黄颖华; 李炜; 杜书泽; 周军; 畅杰; 王盛玺 |
| 本发明公开了一种直升机飞行模拟器的飞行控制系统，包括飞行控制系统，操作系统、教员控制台、各个直升机模拟子系统；所述飞行控制系统用于接收来自操纵系统的位移信号、来自教员控制台的设置信号；然后通过解析位移信号、设置信号来得到关于直升机的位置、姿态、速度、加速度、高度、升降速度、迎角、侧滑角数据，通过将上述数据进行解析得到针对各个直升机模拟子系统的控制指令，并将控制指令输出到各个直升机模拟子系统；本发明提供的直升机飞行模拟器的飞行控制系统，通过解析得到针对各个直升机模拟子系统的控制指令，并将控制指令输出到各个直升机模拟子系统；各个直升机模拟子系统接收各自的控制指令执行相应的飞行控制动作。 | ||||||
| 110 | 一种多旋翼载人飞行器飞行控制系统 | CN201811274579.5 | 2018-10-30 | CN109101036A | 2018-12-28 | 王志成; 肖凤兰 |
| 本发明公开了一种多旋翼载人飞行器飞行控制系统，包括数据源、云端控制中心、通讯模块和智能控制系统；所述数据源、所述通讯模块、所述智能控制系统均与所述云端控制中心相连，并且所述云端控制中心通过所述通讯模块发送信号至所述智能控制系统；其中，所述智能控制系统包括：身份识别模块，惯性测量模块，导航模块，飞行控制模块，动力模块。本发明采用根据驾驶员驾驶能力匹配相应控制模块的系统，在很大程度上避免了交通安全事故的发生，保证空中交通环境良好。 | ||||||
| 111 | 飞行装置、飞行控制系统及方法 | CN201510776453.8 | 2015-11-13 | CN105447853B | 2018-07-13 | 李佐广 |
| 本发明涉及一种飞行控制方法，包括：获取飞行装置的相机模组采集的图像以及获取飞行装置的距离传感器感测到的飞行装置的高度；确定飞行装置当前所处的场景；根据采集的两帧相邻图像以及飞行装置所处的场景，计算两帧相邻图像的图像X、Y偏移量；获取飞行装置的加速度传感器侦测的飞行装置的加速度及角速度，并根据加速度及角速度对所述图像X、Y偏移量进行补偿得到图像校正偏移量；以及通过相机模组的镜头焦距、高度及图像校正偏移量计算世界坐标的X、Y偏移量，并根据所述两帧相邻图像采集的时间间隔以及世界坐标的X、Y偏移量求出飞行装置的速度。本发明还提供一种飞行控制系统及飞行装置，可在无GPS信号时对飞行装置进行速度侦测及定位控制。 | ||||||
| 112 | 飞行控制系统及具有其的飞行器 | CN201710147222.X | 2017-03-13 | CN107450575A | 2017-12-08 | 胡华智 |
| 本发明涉及飞行控制系统，包括控制器模块、惯性测试单元模块、GPS模块、电子调速器模块、视觉处理模块、光流蔽障处理模块和云台模块，控制器模块完成飞行数据解析处理和通信控制处理；惯性测试单元模块采集飞行器的姿态、高度和加速度信息并与控制器模块实时交流；GPS模块提供地理信息；电子调速器模块对控制器模块传来的数据进行解析处理并输出控制电机的信号；视觉处理模块将图像处理成有效信息后与控制器模块进行数据交流；光流蔽障处理模块采集和处理地面高度和位置信息并上传给控制器模块；云台模块与控制器模块实时通讯。其能实现复杂的数据处理能力，集成度高，占用空间小，能实现对外界的感知，并进行相关处理后执行相应的处理动作。 | ||||||
| 113 | 无人机飞行控制方法和飞行控制系统 | CN201710252764.3 | 2017-04-18 | CN106950988A | 2017-07-14 | 李大鹏; 陈冠勇 |
| 本发明公开了一种无人机飞行控制方法和飞行控制系统，以解决现有无人机由于仅使用“空速”或“地速”一个参数进行飞行控制，导致无人机飞行稳定性和安全性得不到保证的问题。本发明提供的无人机飞行控制方法和飞行控制系统实时检测无人机的空速和地速，并对其进行实时修正得到无人机的实时真空速和实时真地速，更加真实客观地反映了无人机相对于空气的速度，并在此基础上结合无人机的实时真空速和实时真地速对无人机进行飞行控制，能够有效保证无人机在遭遇湍流、风切变、侧风、低空地面效应等因素影响时的飞行稳定性和安全性。 | ||||||
| 114 | 微小型飞行机器人集成飞行控制系统 | CN201210592418.7 | 2012-12-31 | CN103057712B | 2015-06-17 | 丁希仑; 俞玉树; 查长流; 王学强 |
| 本发明公开一种微小型飞行机器人集成飞行控制系统，包括微型中央处理模块，负责管理各个模块并运行控制算法；定位模块，用于测量飞行机器人的位置和速度信息并传送给微型中央处理模块；惯性测量模块，用于测量飞行机器人的姿态以及角速度信息；智能预警模块，监测飞行机器人的飞行状态以便及时发出预警；驱动模块，根据微型中央处理模块的指令驱动飞行机器人的作动；无线通信模块，负责飞行机器人与地面站系统的数据通信；数据存储模块，负责存储飞行过程中的数据；电源管理模块，负责给整个系统供电。本发明可集成制导与姿态控制功能，具有集成化高、重量轻、体积小、功能强等优点，可有效提高微小型飞行机器人的推重比和效率。 | ||||||
| 115 | 一种飞行姿态控制方法及装置、飞行控制系统 | PCT/CN2019/072099 | 2019-01-17 | WO2019157900A1 | 2019-08-22 | 吴斌 |
一种飞行姿态控制方法及装置、飞行控制系统。飞行姿态控制方法包括对初始飞行姿态信息进行调整，获得处在动态变化的飞行姿态信息（S120）；根据处在动态变化的飞行姿态信息获得飞行姿态控制信息（S130），飞行姿态控制信息用于控制飞行器的飞行姿态动态变化，以改变飞行器下方区域的气流。 |
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| 116 | 飞行控制方法、无人机和飞行控制系统 | PCT/CN2019/109743 | 2019-09-30 | WO2021062817A1 | 2021-04-08 | 吕熙敏; 高翔 |
一种飞行控制方法、无人机(100)和飞行控制系统，其中，飞行控制方法包括：步骤S201、接收击中信号，击中信号用于触发无人机(100)模拟游戏界面中的虚拟无人机(201)被击中后的飞行，击中信号包括虚拟无人机(201)被击中的击中参数；步骤S202、根据击中参数获取飞行模式和飞行参数，飞行模式包括翻滚模式、晃动模式、自旋模式和漂移模式中的至少一种；步骤S203、根据飞行模式和飞行参数控制无人机(100)飞行，以模拟虚拟无人机(201)被击中。无人机(100)通过击中信号确定飞行模式和飞行参数，执行翻滚、晃动、自旋和漂移中的至少一种，实现了真实的无人机(100)与虚拟无人机(201)之间的互动。 |
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| 117 | 控制方法、飞行器控制系统和旋翼飞行器 | PCT/CN2017/079976 | 2017-04-10 | WO2018187918A1 | 2018-10-18 | 刘怀宇; 吴一凡 |
一种控制方法、飞行器控制系统(100)和一种旋翼飞行器(10)，控制方法用于控制旋翼飞行器(10)，旋翼飞行器(10)包括旋翼电机(12)和云台(14)，旋翼飞行器(10)用于与穿戴式电子设备(20)通信，穿戴式电子设备(20)包括运动状态检测单元(22)，运动状态检测单元(22)用于获取用户的身体部位的运动状态。控制方法包括步骤：(S2)控制旋翼飞行器(10)向前飞行；(S4)在旋翼飞行器(10)向前飞行时，根据运动状态控制旋翼电机(12)以控制旋翼飞行器(10)的飞行方向；和/或(S6)根据运动状态控制云台(14)的转动方向。 |
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| 118 | 飞行器的飞行控制方法、装置、终端设备及飞行控制系统 | PCT/CN2019/103096 | 2019-08-28 | WO2020048365A1 | 2020-03-12 | 冯银华 |
一种飞行器的飞行控制方法、装置、终端设备及飞行控制系统。飞行控制方法应用于终端设备（20），终端设备（20）与飞行器（10）通信连接，飞行器（10）包括云台及搭载于云台上的拍摄装置，飞行控制方法包括：确定图像中的目标点，图像为飞行器（10）在当前位置时拍摄装置所拍摄的图像；根据目标点确定飞行器（10）的飞行方向及飞行器（10）的飞行距离；根据飞行方向及飞行距离，控制飞行器（10）的飞行。可以准确地控制飞行器（10）飞行至用户输入的目标点，并在飞行器（10）飞行至目标点后即刻控制飞行器（10）停止飞行，从而实现指哪飞哪的飞行控制效果，使得用户不必在飞行器飞行至期望的位置后手动操作使其停止，有效提高用户体验。 |
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| 119 | 飞行器的供电方法、装置、飞行控制系统及飞行器 | PCT/CN2019/100919 | 2019-08-16 | WO2020035042A1 | 2020-02-20 | 秦威 |
一种飞行器的供电方法、装置、飞行控制系统及飞行器。其中，方法包括：确定飞行器（100）的当前飞行阶段；控制与当前飞行阶段所对应的放电倍率的电池（20）为飞行器（100）的电机（30）供电。 |
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| 120 | 容错飞行器飞行控制系统和优选具有此类飞行器飞行控制系统的飞行器 | CN202210139788.9 | 2022-02-16 | CN114954914A | 2022-08-30 | J·F·特莱斯费雷拉; G·O·里巴斯 |
| 用于飞行器的飞行控制系统包括经电子或光电总线系统与多个总线节点连接的飞行控制计算机系统，多个总线节点各自配置为执行基于经总线系统从飞行控制计算机系统接收的命令消息控制相关联飞行器装置以及经总线系统将信息消息发送至飞行控制计算机系统中的至少一个。根据本发明一个方面，电子或光电总线系统是包括多个独立总线子系统的冗余电子或光电总线系统，每个总线节点配置为经多个独立总线子系统中的两个不同子系统与飞行控制计算机系统通信，每个总线节点还配置为基于相关联预定总线通信协议经相应两个不同总线子系统中的第一总线子系统并基于相关联预定总线通信协议经相应两个不同总线子系统中的第二总线子系统与飞行控制计算机系统通信。 | ||||||
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