| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 一种旋转飞行器滚转角解算方法及系统 | CN202110523676.9 | 2021-05-13 | CN113418499B | 2022-09-23 | 安亮亮; 周胜洪; 魏培平; 张玉国; 陈晓智; 郭建; 曲春凯; 王翀; 林治浩; 陶楠楠; 王雪松; 侯现钦; 曹睿; 周子坤; 刘智勇 |
| 本发明公开了一种旋转飞行器滚转角解算方法及系统，通过建立绕飞行器质心动力学方程组为驱动方程，以地磁方位角与俯仰角、偏航角、磁偏角、磁倾角和航向角的关系方程为观测方程，以地磁方位角的实际测量值为观测量，通过扩展卡尔曼滤波估计俯仰角和偏航角；然后解算地磁矢量基准角；最后解算出高精度的滚转角；本发明的旋转飞行器滚转角解算方法及系统，提高了滚转角的解算精度。 | ||||||
| 182 | 一种直线度和滚转角误差同时测量系统 | CN202210435029.7 | 2022-04-24 | CN114812443A | 2022-07-29 | 李瑞君; 林荣炜; 何亚雄; 李洁; 程真英 |
| 本发明公开了一种直线度和滚转角误差同时测量系统，由固定单元和移动测量单元构成收发一体式结构，在固定单元中采用平行双光束法实现测量，利用由棱形棱镜和直角棱镜在斜面胶合构成的组合棱形棱镜保持平行光束的平行度有效提高测量精度；在移动测量单元中采用刀刃边缘反射镜作为感测转换元件；当移动工作台存在垂直直线度误差和滚转角误差时，刀刃边缘反射镜的刀刃反射边缘切割测量光束，改变反射光束光强，并由光电探测器检测获得光强变化信息，依此实现垂直直线度和滚转角误差的高精度测量。 | ||||||
| 183 | 无人机火箭助推发射滚转姿态控制方法 | CN202210288165.8 | 2022-03-22 | CN114740874A | 2022-07-12 | 张琳; 张剑锋; 龚喜盈; 王朋飞; 梁撑刚 |
| 本发明涉及一种无人机火箭助推发射滚转姿态控制方法。该无人机火箭助推发射滚转姿态控制方法包括：利用飞控计算机采集无人机的滚转角速率、偏航角速率、滚转角以及飞行速度；将滚转角速率、偏航角速率、滚转角、飞行速度、设定的滚转角控制指令以及参考速度指令输入横航向控制系统，并利用飞控计算机进行实时控制律解算，得到副翼舵面偏转角度控制量与方向舵舵面偏转角度控制量；根据副翼舵面偏转角度控制量与方向舵舵面偏转角度控制量分别驱动副翼舵机与方向舵舵机运动，以对无人机的滚转姿态进行调节。本申请的控制方法可以实现无人机发射过程中滚转姿态的稳定控制，从而可以实现无人机的安全发射。 | ||||||
| 184 | 基于隔离度在线补偿的滚转飞行器控制方法 | CN202011358944.8 | 2020-11-27 | CN114545956A | 2022-05-27 | 王辉; 李涛; 林德福; 王伟; 王江; 宋韬; 轩永波; 袁亦方; 李玥婷; 王亚宁; 刘佳琪; 王治霖 |
| 本发明公开了一种基于隔离度在线补偿的滚转飞行器控制方法，该方法中，通过连续计算求得稳定的收敛值，进而获得到干扰力矩引起的干扰角加速度，在此基础上，实时对平台导引头输出的视线角速度进行补偿，得到更为准确的目标视线角速度，据此生成过载指令。 | ||||||
| 185 | 一种基于非标准柱面角锥镜的滚转角测量方法 | CN202210067065.2 | 2022-01-20 | CN114526693A | 2022-05-24 | 黎人溥; 谢林毅; 甄燕; 肖寒; 王伟; 郭俊启; 邹新海 |
| 本发明请求保护一种基于非标准柱面角锥镜的滚转角测量方法，属于光学测量仪器领域，其包括步骤：运用空间坐标向量解析方法，在保留传统自准直仪的基本内部结构下，将标准角锥镜的一个反射平面加工为特定规律的圆柱面，形成了一种能够对滚转角敏感的反射体；使用非标准柱面角锥镜代替平面反射镜，从而构建用于测量滚转角的自准直仪测量系统；在以上研究基础上，推导这种特殊反射体的结构与反射光束空间坐标矢量变化的数学关系，建立了滚转角自准直测量系统的测量公式。从而实现大角度测量三维自准直仪的整体研制。本发明不仅能够实现针对滚转角度的大量程测量，同时还能够保证传统自准直测量所具有的高分辨率、超精度和远工作距离等性能。 | ||||||
| 186 | 一种分体组合滚转式内支撑装置及安全轮胎 | CN201810889146.4 | 2018-08-07 | CN108859593B | 2022-02-22 | 臧利国; 朱冬冬; 尹荣栋; 彭威风; 蔡亦璋; 杭鹏; 吉鑫钰 |
| 本发明公开一种安全轮胎和内支撑装置，内支撑装置包括：内支撑体A，至少一内支撑体B，若干滚转机构及自锁机构；环形内壁A与轮辋固定设置，环形外壁A具有至少一个沿其圆周方向延伸而成的环形槽A，至少内支撑体B的一部分收容于环形槽A中使内支撑体B能够与内支撑体A构成沿其圆周方向的相对转动连接；滚转机构能够使内支撑体B相对内支撑体A单向连续滚转；自锁机构受到轮胎零压滚动时其内侧胎壁的挤压作用能够将内支撑体A与内支撑体B由固定连接切换为转动连接。本发明既能减少内支撑与轮胎的摩擦生热，又能保证汽车行驶和制动时具有充足的地面摩擦力，使车辆行驶稳定、制动灵敏。 | ||||||
| 187 | 一种风洞连续变滚转机构线缆保护装置 | CN202010970571.3 | 2020-09-16 | CN112054471B | 2021-08-06 | 邓章林; 邓晓曼; 阎成; 熊能; 李兵; 张胜; 张伟; 蒋明华; 马列波; 唐子奇; 敬华; 熊波 |
| 本发明公开了一种风洞连续变滚转机构线缆保护装置。该线缆保护装置包括反馈单元和自动收线器；反馈单元安装在驱动装置上接收驱动装置的滚转运动反馈信号；自动收线器的转轮上缠绕测试线缆。模型的滚转角为0°时，自动收线器处于自然状态，转轮上缠绕有适当长度的测试线缆，当滚转机构转动后，滚转角绝对值变大，转轮转动，自动收线器向滚转轴方向伸出测试线缆；当滚转轴滚转角绝对值变小，自动收线器在卷簧作用下收回伸出的测试线缆。该线缆保护装置结构简单、运行可靠，能够确保测试线缆在一定的伸缩范围内收放自如，并进一步限定了风洞连续变滚转机构的安全滚转范围，既满足了滚转试验要求，又确保了测试线缆和风洞连续变滚转机构的安全。 | ||||||
| 188 | 一种针对BTT导弹的非奇异滚转指令生成算法 | CN201810618725.5 | 2018-06-15 | CN108801081B | 2020-12-18 | 奚勇; 陈光山; 彭继平; 冯昊; 廖幻年; 王璐; 田野 |
| 本发明公开一种针对BTT导弹的非奇异滚转指令生成算法，其步骤为：步骤一：分别计算法向过载指令和侧向过载指令；步骤二：对法向过载指令在零值附近设计死区；步骤三：对侧向过载指令在零值附近设计滞环区域；步骤四：根据步骤二、步骤三中得到的法向、侧向过载指令计算滚转角指令。该算法分别对法向过载指令设计死区结构，对侧向过载指令设计滞环区域，并利用处理后过载指令计算滚转指令，从而避免滚转角指令由于气动干扰造成的符号突变，导致控制紊乱的问题。 | ||||||
| 189 | 一种亚跨超风洞90°大攻角耦合360°滚转装置 | CN201811512372.7 | 2018-12-11 | CN109506877B | 2020-09-18 | 闫欢欢; 袁雄; 秦永明; 张江; 宋法振 |
| 本发明公开了一种亚跨超风洞90°大攻角耦合360°滚转装置，包括底板、限位器，立柱、上底板、伺服电机减速机组件、主输出齿轮、大直径齿轮、主丝杠组件、辅丝杠组件、小直径齿轮、竖直锥齿轮组件、水平锥齿轮组件、配重组件、辅丝杠转接头组件、主丝杠转接头组件、拉杆、油杯、拉线传感器、密封板、管线组件、支臂、连杆、管接头组件、支撑段组件、假支杆、直线导轨和滑块支座组件。本发明利用偏心曲柄滑块机构的逆运动能够连续精确实现‑15°～90°甚至120°的大范围的攻角范围。1.2m量级风洞模型长度可达800mm，阻塞度≤3％。可以扩大超音速和亚音速条件下的风洞大攻角试验能力。 | ||||||
| 190 | 一种高超声速飞行器俯冲段快速滚转控制方法 | CN201911294155.X | 2019-12-16 | CN111045440A | 2020-04-21 | 胡庆雷; 曹瑞浩; 董宏洋; 郑建英 |
| 本发明公开了一种高超声速飞行器俯冲段快速滚转控制方法，包括步骤：建立面向控制的高超声速飞行器姿态耦合模型；建立三通道姿态误差动力学模型，定义基于控制性能的耦合利弊判定准则；利用所定义的耦合利弊判定准则，设计三通道姿态耦合控制器；考虑飞行器未建模动态及外部扰动等带来的强干扰特性，设计具有抗干扰能力的增益自适应方法；最终得到基于有利耦合驱动的高精度鲁棒控制策略。本发明采用基于有利耦合驱动的鲁棒控制策略，不需要对模型进行线性化，不需要分通道设计控制器，不需要已知干扰上界信息，适用于高超声速飞行器俯冲段强鲁棒快响应姿态控制任务，具有较高的可靠性和实用价值。 | ||||||
| 191 | 一种导轨运动滚转角误差实时测量装置及方法 | CN201911272672.7 | 2019-12-12 | CN110906861A | 2020-03-24 | 娄志峰; 夏波; 范光照 |
| 本发明属于精密机械误差测量领域，具体涉及一种导轨运动滚转角误差实时测量装置及方法。该装置由运动平台上的两个相距一定距离的电涡流位移传感器组成，电涡流传感器测量导轨不同位置在运动过程中相对基准直线的位移变化。在测量过程中，电涡流位移传感器可以测得运动平台不同位置的直线度误差，两个电涡流位移传感器通过直线度测量间接实现滚转角误差测量，即在消除基准面平面度误差的影响下，通过将两个电涡流位移传感器的输出差，除以两个位移传感器之间的间距，就可以实时得到滚转角误差。本发明实现了运动导轨滚转角误差的高精度、实时、非接触测量。 | ||||||
| 192 | 一种用于高g值三自由度离心机的滚转框 | CN201911236932.5 | 2019-12-05 | CN110823619A | 2020-02-21 | 王黎光; 杨永生; 宋琼; 黎启胜; 罗龙; 王鹏飞; 郑殿臣 |
| 本发明涉及离心机结构领域，具体公开了一种用于高g值三自由度离心机的滚转框，包括框架，所述的框架由外蒙皮外圈、内蒙皮内圈及盖板围成的八边形环形腔体；所述的框架上对称设置有两个滚转轴安装孔，所述滚转轴安装孔内设置有小轴套，所述框架垂直于两个滚转轴安装孔连线的侧壁设置有两个俯仰轴安装孔，所述的俯仰轴安装孔内设置有大轴套；所述的外蒙皮与内蒙皮之间的腔体内设置有多根穿线管。本发明的优点是通过对滚转框外形结构、箱体截面结构、局部结构、布线方式进行改进设计，以提高滚转框的抗过载能力、刚度以及承载能力，并减小滚转框的偏心量，使其能够在高g值三自由度离心机上使用。 | ||||||
| 193 | 用于测量俯仰力矩和滚转力矩的装置及方法 | CN201610899117.7 | 2016-10-14 | CN106595921B | 2019-08-27 | 史蒂文·苏; 郑乐炜 |
| 本发明实施例提供了一种用于测量俯仰力矩和滚转力矩的装置。所述装置包括：传感器板，所述传感器板具有水平交叉构件、垂直交叉构件以及连接所述水平交叉构件及所述垂直交叉构件的末端的环绕构件，其中，所述水平交叉构件和所述垂直交叉构件在所述传感器板的中心区域彼此相交；VCM线圈，所述VCM线圈连接到所述传感器板并配置为在向所述VCM线圈施加电流时产生俯仰力矩和滚转力矩；第一应变仪，所述第一应变仪连接到所述水平交叉构件的表面并配置为检测由所述俯仰力矩和滚转力矩引起的水平应变；第二应变仪，所述第二应变仪连接到所述垂直交叉构件的表面并配置为检测由所述俯仰力矩和滚转力矩引起的垂直应变。 | ||||||
| 194 | 无人艇滚转-航向协调增稳控制系统及方法 | CN201811476585.9 | 2018-12-05 | CN109669469A | 2019-04-23 | 王冠林; 唐宁; 王宜东 |
| 本发明提供一种无人艇滚转-航向协调增稳控制系统及方法，包括推进部、推进控制部、尾舵部、尾舵控制部和协调控制部，推进部包括左变距螺旋桨、左驱动机构、右变距螺旋桨和右驱动机构，左变距螺旋桨和右变距螺旋桨旋转方向相反，通过桨距差动和转速差动产生滚转力矩；推进控制部包括滚转角速度陀螺、滚转角速度指令器和滚转角速度控制器，用于滚转增稳；尾舵部包括左舵、左舵机、右舵和右舵机，左舵和右舵同步偏转，产生偏航力矩；尾舵控制部包括偏航角速度陀螺、偏航角速度指令器、偏航角速度控制器，用于偏航增稳；协调控制部用于滚转-偏航协调控制。以双变距螺旋桨和双舵面协调控制作为无人艇的减摇增稳方式，能够改善滚转-偏航操纵品质。 | ||||||
| 195 | 一种适应不同直径航天箭体的滚转装置 | CN201810726554.8 | 2018-07-04 | CN108981498A | 2018-12-11 | 邢朝华; 后德华; 管志鹏; 张茂杉 |
| 本发明涉及一种适应不同直径航天箭体的滚转装置，包括自适应滚转机构，可配合不同直径的箭体滚转且能作高度和侧向调节，自适应滚转机构在箭体的下方至少为两个；滚转环，与箭体上法兰盘配装且支撑在自适应滚转机构上；控制柜，与自适应滚转机构相连且控制至少一个自适应滚转机构工作。本发明能够实现对不同直径火箭的安装滚转，适应性强，解决了传统箭体滚转角度不可控或转不动的问题，选用带抱刹电机控制滚轮的转动和停止，能够精确控制筒体和箭体的滚动线速度和角度，传动更平稳；根据筒体的长度和重量可在单驱动或多驱动的模式下自由切换。 | ||||||
| 196 | 一种BTT控制飞行器滚转角指令动态限幅算法 | CN201810618684.X | 2018-06-15 | CN108845582A | 2018-11-20 | 奚勇; 陈光山; 廖幻年; 冯昊; 夏斌; 孙逊; 朱雯雯 |
| 本发明公开了一种BTT控制飞行器滚转角指令动态限幅算法，该算法包括以下步骤：步骤一、将制导指令解算单元解算出的飞行器滚转角指令和惯导解算单元计算出的飞行器合成攻角发送给滚转角指令动态限幅单元；步骤二、滚转角指令动态限幅单元根据预设的算法计算出滚转角指令斜率限幅值；步骤三、根据滚转角指令斜率限幅值和上一拍滚转角指令计算出当前拍限幅后的滚转角指令；步骤四，将限幅后的滚转角指令作为输入送给滚动通道。本发明解决了BTT控制飞行器大机动下侧滑角难以抑制以及过载响应快速性下降的问题。 | ||||||
| 197 | 一种紧凑型滚转角传感器装置及测量方法 | CN201810216877.2 | 2018-03-16 | CN108709514A | 2018-10-26 | 陈修国; 陶泽; 刘世元; 石雅婷; 陈超; 江浩; 张传维 |
| 本发明属于光电检测与测量领域，并具体公开了一种紧凑型滚转角传感器装置及测量方法，包括线偏振光产生模块、传感模块和集成检测模块，线偏振产生模块包括激光器和线偏振器，传感模块包括波片，波片与待测旋转元件相连并同步转动，集成检测模块包括圆偏振分束超透镜和光强探测器；所述方法采用所述装置进行测量，由激光器发出的准直单色光经线偏振器起偏为线偏振光，然后经波片调制为椭圆偏振光，再垂直照射至圆偏振分束超透镜，经偏振分离和会聚后，得到左旋圆偏振会聚光和右旋圆偏振会聚光，最后左旋和右旋圆偏振会聚光会聚到探测器感光面上不同的两点上，并由探测器测量其光强。本发明具有测量范围大、测量精度高、整体体积小、光路简单的优点。 | ||||||
| 198 | 用于滚转角和直线度测量的激光干涉系统 | CN201810335853.9 | 2018-04-13 | CN108489424A | 2018-09-04 | 金涛; 唐一揆; 韩梦莹; 刘景林; 侯文玫 |
| 本发明涉及一种用于滚转角和直线度测量的激光干涉系统，让角位移的信息量在两束频率不同的激光的光程差中体现出来，实现滚转角与直线度的测量，通过分光器件，使两束激光在同一个系统中分别携带不同的光学信息，以此反映出滚转角与直线度的变化，实现同一系统滚转角和直线度的测量。测量精度达到纳米级，测量结果可以直接溯源，结构简单且稳定可靠。 | ||||||
| 199 | 一种基于载体滚转的棱镜安装参数标定方法 | CN201711276584.5 | 2017-12-06 | CN108020243A | 2018-05-11 | 汪涛; 王春喜; 王强; 赵天承; 刘凯; 姜云翔; 刘岩 |
| 提供一种不依赖于载体外部物理基准平面的棱镜标定方法。通过载体携带标定仪进行滚转，即可获得标定仪、载体、棱镜之间的相对关系，完成棱镜与其载体安装偏差的标。不需要载体有固定用的物理基准面，和载体外部形状、体积、重量无关。标定结果为棱镜参考载体的测量坐标系的角度，减少了载体基准面向测量坐标系的传递过程，使得标定更直接、便捷。 | ||||||
| 200 | 一种非轴对称风洞试验模型的滚转角测量方法 | CN201611241302.3 | 2016-12-29 | CN106768817A | 2017-05-31 | 闫卫锋; 欧平; 赵香兰 |
| 本发明公开了一种非轴对称风洞试验模型的滚转角测量方法，属于风洞试验技术领域。方法通过设计了一种非轴对称风洞试验模型的滚转角测量工装与模型配合精确连接，装置上设计有测量平台，用象限仪测量平台的角度间接测量模型的滚转角，经过风洞试验使用该方法方便可靠。 | ||||||
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