子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种水陆两栖机器人 | CN202410337892.8 | 2024-03-25 | CN117944410B | 2024-05-28 | 陈万楷; 刘春宝; 杨孔华; 赵常屹; 阮周杰 |
| 2 | 一种基于声光导引的水下机器人目标对接系统及方法 | CN202410205986.X | 2024-02-26 | CN118062205A | 2024-05-24 | 陶佳柯; 焦君圣 |
| 本发明主要一种基于声光导引的水下机器人目标对接系统及方法，目的在于解决现有的海洋观测网络传感器原位校准的布放和回收问题。本发明专利包括声光导引系统，用于导引ROV向自容式标准器；自容式标准器，用于采集标准数据；ROV，用于布放和回收自容式标准器等。ROV布放自容式标准器后离开，减少ROV对自容式标准器数据的干扰，后通过声光导引系统回收，实现海洋观测网的原位校准。 | ||||||
| 3 | 一种用于回转体水下航行器的通气减阻装置与制造方法 | CN202410057488.5 | 2024-01-15 | CN118062161A | 2024-05-24 | 胡海豹; 丁海艳; 文俊; 谢络; 张梦卓; 黄潇; 杜鹏; 陈效鹏 |
| 本发明一种用于回转体水下航行器的通气减阻装置与制造方法，属于水下减阻技术领域；所述通气减阻装置为放射状结构，每个放射支路为一个通气减阻单元，其气流入口均位于放射中心，出口位于各放射支路的末端；供气系统的输出端与放射中心各放射支路的口连通，气流经各放射支路的气流通道从末端出口排出，形成均匀的环形减阻气膜层。本发明能够根据设定路径通气，在减阻表面形成均匀的减阻气膜层，不会因局部所受外部压力不同而影响整体通气效果；本发明能够对回转体水下航行器表面进行均匀补气，解决了回转体水下航行器因局部压力不同导致水下减阻提速效果不佳的问题。 | ||||||
| 4 | 一种调节重心和比重的浮潜调节器及水中机敏遨游航行器 | CN202111001443.9 | 2021-08-30 | CN113581431B | 2024-05-24 | 喻昕蕾 |
| 本发明提供一种调节重心和比重的浮潜调节器及水中机敏遨游航行器，包括海豚型壳体、两个水下推进器、两个浮潜调节器和探测与控制装置，海豚型壳体尾部在航行过程中能自动调整尾部姿态；两个水下推进器分别设置于海豚型壳体外的两翼下方，为航行器航行提供驱动力；两个浮潜调节器设置于海豚型壳体内部，且两个浮潜调节器分别靠近头部、尾部设置；通过两个浮潜调节器调节海豚型壳体内部的比重和重心位置，驱动航行器进行下潜、水下巡航、上浮或水上巡航，及悬停；探测与控制装置用于远程显示所述航行器实时所在空间位置，并监测周围环境的实时情况和控制航行器的运动；本发明能够自由地在水面和水下进行水平前进、后退、转弯、垂直下潜、垂直上浮、斜向下潜和斜向上浮等不同姿态的航行。 | ||||||
| 5 | 一种多旋翼两栖无人机 | CN202010537869.5 | 2020-06-12 | CN111660742B | 2024-05-24 | 于兆勤; 郭俊宏; 叶鹏程; 黎浩然; 吴雨琪; 邓富元; 黄莹; 叶钧洋 |
| 本发明提供一种多旋翼两栖无人机，其中，包括耐压壳体，所述耐压壳体的两侧分别对称设有折叠机臂，所述折叠机臂上设有驱动机构，所述驱动机构上设有螺旋桨，所述耐压壳体上设有用于控制无人机在水下竖直方向运动的第一水下推进器，所述耐压壳体的尾端设有第二水下推进器，所述耐压壳体内部设有电池舱体，所述耐压壳体底部设有压力传送器，所述耐压壳体内设有控制器，所述压力传送器、第一水下推进器、第二水下推进器和驱动机构均与所述控制器连接。本发明在水下和空中使用不同机构进行运动，且结构紧凑，在水下受到阻力小，适应性强。 | ||||||
| 6 | 一种自适应冷却水下电机及水下装备 | CN202410440759.5 | 2024-04-12 | CN118054616A | 2024-05-17 | 程博; 李波 |
| 本发明提供了一种自适应冷却水下电机及水下装备，解决目前对于自调节自适应冷却系统的研究仍有所局限，无法兼顾水下装备能耗和推进性能的不足之处。自适应冷却水下电机采用“压差引流+开式冷却”的方式，在入水口处设置压力阀，当水下装备在某个航速以下航行时，流体动压较小，达不到压力阀的开启阈值，压力阀处于关闭状态，海水不能流入冷却流道；当水下装备在某个航速以上航行时，流体动压较大，达到或超过压力阀的开启阈值，压力阀处于打开状态，海水顺利流入冷却流道，对电机本体进行冷却；同时，为了减少出水口湍流对水下装备姿态的干涉，参考鲨鱼鳃结构对出水口处水下装备壳体进行仿生设计，在壳体上进行开槽。 | ||||||
| 7 | 一种水流能水下无人航行器推进设备 | CN202410284203.1 | 2024-03-13 | CN118047021A | 2024-05-17 | 包长春; 程兴华; 李乐; 王得志; 王文珂; 吴佳妮; 郑林涛 |
| 本发明公开了一种水流能水下无人航行器推进设备，涉及航行器技术领域，其技术方案要点是：包括航行设备、真空腔室和推进器，所述真空腔室两端分别与航行设备和推进器固定连接，所述真空腔室外壁上设有稳压器、控制中心和蓄电池组，所述推进器顶部靠近真空腔室一侧设有导流槽，所述推进器底部远离真空腔室一侧设有出水缓冲槽，所述出水缓冲槽两侧对称设有连接管道，所述连接管道位于出水缓冲槽外的一端连接有喷水器，所述连接管道位于出水缓冲槽内的一端连接有抽水泵。该装置能够将水流能转化为电能，提供航行设备所需的电量，同时利用转化的电能排出水流，在排出水流的过程中推动装置前进。实现了水流能、电能和动能之间的相互转化。 | ||||||
| 8 | 一种用于海底采样的回转体水下航行器 | CN202410112459.4 | 2024-01-26 | CN118047017A | 2024-05-17 | 吴世军; 张文博; 姜啸风; 张健; 王威奇; 杨灿军 |
| 本发明公开了一种用于海底采样的回转体水下航行器，包括航行器本体，所述航行器内设有采样腔，所述采样腔内设有能伸出采样腔外的多关节折叠机械臂，与多关节折叠机械臂配合使用的取样装置以及用于调节航行器在水下平衡的控制系统。本发明提供的装置结构紧凑且符合流线型机身以减少航行阻力，以及解决了水下定点采样时航行器的平衡问题，从而提供海底样本采样的工作效率。 | ||||||
| 9 | 一种易于维护的小型无人水下航行器 | CN202111421533.3 | 2021-11-26 | CN114228900B | 2024-05-17 | 张俊杰; 张珂; 王甜甜; 张熙良 |
| 本发明公开了一种易于维护的小型无人水下航行器，属于小型水下无人航行器总体设计技术领域。航行器包括耐压壳体、轴系、螺旋桨、电池组、电机、控制系统、导航设备、探测设备和导流罩；耐压壳体由上壳体和下壳体组成，上壳体和下壳体封闭后形成流线型的外形，内部形成密封腔体，所述电池组、电机、控制系统和导航设备位于密封腔体内部，电机连接轴系的一端，轴系另一端穿过耐压壳体艉部后连接螺旋桨；导流罩安装在耐压壳体的艏部，导流罩内安装探测设备；电池组为电机、控制系统、导航设备和探测设备供电。本发明通过将耐压壳体设计成上下开合的半壳密封结构，航行器的电气设备统一设置在密封的耐压壳体内，便于水下航行器的日常维护。 | ||||||
| 10 | 一种多自由度泵喷水下机器人 | CN202010823780.5 | 2020-08-17 | CN111976931B | 2024-05-17 | 耿丹萍; 于淼; 张志正; 张永峰; 庄永峰; 杨寿佳; 刘贺军; 蒋龙杰 |
| 本发明公开了一种多自由度泵喷水下机器人，包括壳体、控制舱、动力舱、操作终端、通信模块、中央处理模块、状态监测模块、运动执行模块、视频采集模块和存储模块；壳体上设置有多个泵喷喷口；运动执行模块包括泵喷推进器和控制阀路，所述的控制阀路包括与泵喷喷口一一对应的泵喷进水管路、与泵喷喷口一一对应的泵喷出水管路，泵喷进水管路和泵喷出水管路上均设置有阀门；泵喷进水管路与对应的泵喷喷口连接，所有的泵喷进水管路的出水口与泵喷推进器并联；泵喷出水管路的进水口与泵喷推进器并联，泵喷推进器的出水口与对应的泵喷喷口连接；通过泵喷实现多自由度的移动，解决现有水下航行器桨推噪声对探测干扰及动力配置灵活性的不足的问题。 | ||||||
| 11 | 一种水下装备散热电机系统及其设计方法 | CN202410439200.0 | 2024-04-12 | CN118040992A | 2024-05-14 | 田文龙; 计四维; 毛昭勇; 程博; 李波 |
| 本发明提供了一种水下装备散热电机系统及其设计方法，属于水下装备电机设计领域，为了解决现有技术未将水下装备重量需求与电机及冷却系统兼顾设计的问题，本发明在水下装备壳体内壁设计特殊双螺旋流道，在转子轴上设置水泵，电机转子轴驱动水泵工作，将海水从转子轴中心孔吸入，并流入双螺旋流道内，最后通过设置在转子轴上的环形射流孔流入海洋，实现自适应被动冷却。本发明充分利用了水下装备自身空间资源，无需额外配备散热设备，在大大减轻了电机舱段重量的情况下，使得冷却系统在不同航行工况下对电机转子组件和定子组件实现自适应冷却，确保了电机工作安全性。 | ||||||
| 12 | 一种半潜式无人航行器 | CN202410430939.5 | 2024-04-11 | CN118040286A | 2024-05-14 | 刘文智; 王顺礼; 朱金霄; 于力明; 周翰文; 刘汉强; 秦明达 |
| 本发明公开了一种半潜式无人航行器，包括艇体、推进系统、变向系统、螺旋桨、升降天线和天线盒，推进系统安装在艇体的艉部，螺旋桨安装在推进系统上，升降天线底端与艇体的艏部铰接，且升降天线与艏部之间安装有液压缸；天线盒通过支撑板固定在升降天线的顶端部；天线盒内安装有无线电通讯设备和通讯定位设备。本发明解决了航行器信号难以大量实时传输给母船的问题，航行器在航行时不仅能保证自身定位精确，还能将大量的数据实时传回母船，便于母船上的工作人员实时处理数据、下发指令，同时由于航行器工作时艇体在水下，只有升降天线露出水面，减小了航行器在近水面航行时兴波阻力对其产生的影响，大大提高了在高海况恶劣条件下的姿态稳定性。 | ||||||
| 13 | 一种海洋化学调查用的海底淤泥取样装置 | CN202410207355.1 | 2024-02-26 | CN118032422A | 2024-05-14 | 陶卉卉; 王岚; 张海舟; 宿凯; 赵传庭; 张乃星 |
| 本发明涉及海底淤泥取样技术领域，且公开了一种海洋化学调查用的海底淤泥取样装置，解决了取样效率低的问题，其包括支撑板，所述支撑板底部固定有控制箱，所述控制箱前后两侧各设有履带，所述支撑板上方设有螺旋桨，所述支撑板右侧设有摄像头、密封箱，所述密封箱内部设有密封板，所述密封箱内部设有取样箱，所述取样箱外部设有取样箱密封板，所述取样箱内部设有取样管固定箱，所述取样管固定箱内部设有取样管，所述取样管固定箱内部还设有多个取样管固定箱密封板；本设备的每组取样管可形成对照组，从而保证取样的准确性，本设备的多组取样管可使得设备可取样不同深度的样品，从而提高取样的多样性。 | ||||||
| 14 | 一种适用于水下滑翔机的折叠式端板螺旋桨 | CN202410313116.4 | 2024-03-19 | CN118025457A | 2024-05-14 | 陈振纬; 陆家林; 胡成海; 陈旭鹏 |
| 本发明公开了一种适用于水下滑翔机的折叠式端板螺旋桨，包括伞形折叠式桨毂机构、步进式螺距角调节机构、新型端板螺旋桨桨叶三大部分，实现螺旋桨在观察监测过程中展开从而控制水下滑翔机姿态，在正常滑翔过程中折叠从而减小受到的流体阻力；同时，可以灵活调节桨叶根部切面的内弦与桨毂中心轴线所构成的角度，以达到最佳水动力学性能；新型端板螺旋桨桨叶通过在叶尖处增加端板有效减小叶梢处压力面向吸力面的回流，降低螺旋桨叶尖梢涡的能量损失，提高端板螺旋桨的推力输出；本发明的折叠式端板螺旋桨整体以低阻力、高效率、强动力的突出特点，实现水下滑翔机对特定对象的精准定位和多角度抵近式观测，同时能够在强海流环境下维持稳定的航迹。 | ||||||
| 15 | 基于特殊波浪的水下航行器自适应推进装置 | CN202310730486.3 | 2023-06-19 | CN117002713B | 2024-05-14 | 郭磊; 王俊; 孙治雷; 刘晓磊; 张喜林; 于燕妮; 刘延俊 |
| 本发明公开一种基于特殊波浪的水下航行器自适应推进装置，包括航行载器、受力角度调节组件和波形适应组件，航行载器与波形适应组件之间通过摆杆连接；波形适应组件由多个柔性轻密度材料制作的筏式下板铰接连接，波形适应组件可根据内孤立波面的整体曲度适应内孤立波形状的改变，并基于受力角度调节组件调整摆杆与波形适应组件之间的角度，使内孤立波推力沿摆杆水平分力最大，满足航行器受到最大内孤立波推力，本方案通过受力角度调节组件和波形适应组件的设计，实现航行器在内孤立波面内加速运动，达到节约供电能源、提高续航时长的作用，具有广泛的推广及实际应用价值，从而可以进行快速大范围的海洋参数观测、海洋环境考察等水下作业。 | ||||||
| 16 | 一种搭载三维扫描的多功能水环境排查装置 | CN202310687436.1 | 2023-06-09 | CN116714749B | 2024-05-14 | 陈立超; 陈波; 孙礼钊; 钟苏美; 徐佳; 张旭; 王桐; 王栋; 沈旭 |
| 本发明提供一种搭载三维扫描的多功能水环境排查装置，包括外壳、信息采集机构、动力驱动机构、密封机构、卡接机构、自动产气机构、气囊、以及控制系统机构，所述信息采集机构、动力驱动机构均设置在外壳上，所述控制系统机构设置在外壳内部，所述密封机构设置在外壳上，对控制系统机构进行密封；所述卡接机构设置在密封机构的上方侧且卡接机构的底端与外壳固定连接，用于将密封机构卡紧在外壳上；所述自动产气机构设置在外壳的底端面上，所述气囊设置在外壳上，所述自动产气机构与气囊连通。本发明保证顶端盖与腔孔之间的密封性。顶接板的上方侧还设置有卡接机构，卡接机构对顶接板施加一个向下的压力，从而保证顶端盖与腔孔之间的密切接触。 | ||||||
| 17 | 仿生机器企鹅 | CN202210916041.X | 2022-08-01 | CN115107960B | 2024-05-14 | 贾永霞; 赵天雨; 谢皓如; 张紫涵 |
| 本发明公开了一种仿生机器企鹅，具有企鹅仿生学特性，包括身体、两个鳍肢和尾翼。所述身体内部设有封闭空腔，所述封闭空腔中设有重心调节机构、电子器件模块，所述重心调节机构用于改变所述仿生机器企鹅的重心位置，使所述仿生机器企鹅做俯仰运动；两个所述鳍肢对称地设置在所述身体的左右两侧，两个所述鳍肢具有双自由度，使所述仿生机器企鹅能做前进、转弯和后退运动；所述尾翼与所述身体相连，所述尾翼能在所述身体的对称面内转动，以辅助所述仿生机器企鹅向前推进；所述电子器件模块用于分别控制所述重心调节机构、两个所述鳍肢以及所述尾翼的运行。本发明的仿生机器企鹅能够模拟真实企鹅稳定灵活高效地游动，应用前景广。 | ||||||
| 18 | 大功率跨度的变速水下推进电机及其设计方法、水下装备 | CN202410422246.1 | 2024-04-09 | CN118013867A | 2024-05-10 | 程博; 李波 |
| 为解决目前用于提升水下推进电机在工作区内的综合效率而采用的高、低功率组合式推进电机系统具有系统冗杂，电气控制复杂的问题，本发明提供一种大功率跨度的变速水下推进电机及其设计方法、水下装备。本发明提出了变速器总成和高速电机总成结合的变速水下推进电机的思路，并结合水下装备的特点和总技术指标要求对变速器总成和高速电机总成进行联合优化，在水下装备的巨大功率跨度和有限空间重量的约束下，实现水下装备分别在低速巡航状态和高速航行运行状态下时，通过自主切换变速器挡位，使变速水下推进电机运行在最佳工作转速上，有利于在尽可能保证变速水下推进电机高功率输出能力的同时提高低速效率，提升水下推进电机在工作区内的综合效率。 | ||||||
| 19 | 艏舵收回装置 | CN202410207119.X | 2024-02-26 | CN118004390A | 2024-05-10 | 王冠博; 何刚文; 乔建毅; 肖靖; 马丽然; 李小磊; 伍德民 |
| 本申请涉及潜航器技术领域，提供了一种艏舵收回装置，该艏舵收回装置包括：左艏舵、右艏舵、导轨、驱动组件、左连动杆和右连动杆，导轨包括第一导轨段和第二导轨段，第一导轨段和第二导轨段的延伸方向相同，左艏舵设于第一导轨段，右艏舵设于第二导轨段；驱动组件包括旋转杆和驱动电机，旋转杆包括第一端、第二端和连接部，连接部位于第一端与第二端之间，连接部与驱动电机的输出轴连接；左连动杆的一端与左艏舵转动连接，另一端与第一端转动连接；右连动杆的一端与右艏舵转动连接，另一端与第二端转动连接。根据本实施例提供的艏舵收回装置，可以减少艏舵收回装置的空间占用，同时保证左艏舵和右艏舵的同步收放。 | ||||||
| 20 | 一种可伸长水下航行器 | CN202410199282.6 | 2024-02-23 | CN117775244B | 2024-05-10 | 万胜伟; 孙书坤; 何心怡; 王博; 吴德祥; 宫超林; 徐延庭 |
| 本发明涉及水下航行器技术领域，提供一种可伸长水下航行器，其包括中间段、头段与尾段，中间段为可伸长段，安装有气瓶与电启动器，电启动器为套接于气瓶瓶口、内装有气体发生剂的小型气体发生器；前伸段与后伸长段均滑动连接有锁定楔组件。本发明中间段伸长过程迅速且易控制，达到水下环境中稳定的伸长效果，具备更强的载荷搭载能力；在前伸长段和后伸长段均设置了锁定楔组件，当航行器伸长时，前伸长段和后伸长段解除了对锁定楔第一端面的限制，锁定楔弹出，并由限位钉对锁定楔进行限位，使航行器保持在稳定的伸长状态，提升了航行器运行的稳定性。 | ||||||
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