1.一种辅助柔性套服的构造方法，所述方法包括以下操作：
人穿戴辅助柔性套服，所述辅助柔性套服至少包括被构造用于布置在第一身体部位处或附近的第一锚元件、被构造用于布置在第二身体部位处或附近的第二锚元件、在所述第一锚元件与所述第二锚元件之间延伸的多个连接元件、至少一个传感器、至少一个致动器、至少一个力传输元件以及至少一个控制器，并且所述多个连接元件中的至少一个连接元件跨过布置于所述第一锚元件与所述第二锚元件之间的至少一个关节，所述力传输元件将所述至少一个致动器的输出与所述第二身体部位连接，所述控制器被构造为响应于发生在运动期间的一个或多个预定事件来致动所述至少一个致动器以产生致动曲线，所述致动曲线在所述至少一个关节的运动期间产生关于所述至少一个关节的力矩；
当人在第一受控运动环境中运动时，监测所述至少一个传感器的输出；
使用所述至少一个传感器的输出，识别至少一个预定步态事件；
调整所述至少一个致动器的致动曲线；
继续进行上述监测操作、识别操作和调整操作直至所述至少一个致动器的致动曲线产生关于所述至少一个关节的有益力矩以促进步态改善；且
设置所述至少一个控制器来实施所述致动曲线。
2.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述第一受控运动环境中的运动包括跑步机上的走动。
3.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，调整所述致动曲线包括调整下列中的一者或多者：所述至少一个致动器的致动时间、所述至少一个致动器传送的逐渐上升力曲线、所述至少一个致动器传送的逐渐下降力曲线、所述至少一个致动器传送的力的最大幅度和所述至少一个致动器传送的力持续时间。
4.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，调整所述致动曲线包括：调整用来修正背屈的致动曲线。
5.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，调整所述致动曲线包括：调整用来修正跖屈的致动曲线。
6.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述辅助柔性套服是单侧的。
7.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述辅助柔性套服是双侧的。
8.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述辅助柔性套服的所述至少一个致动器被构造为在步态周期内输出第一力曲线来影响跨第一关节的第一扭矩曲线，且
其中，所述至少一个辅助柔性套服致动器被构造为在步态周期内输出第二力曲线来影响跨第二关节的第二扭矩曲线。
9.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述辅助柔性套服包括将所述至少一个致动器的输出连接至所述第二身体部位处或附近的多个附接点的多个力传输元件。
10.根据权利要求9所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个力传输元件的第一力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至第一附接点以允许修正踝跖屈，且所述多个力传输元件的第二力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至第二附接点以允许修正踝背屈。
11.根据权利要求9所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个力传输元件的第一力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至第一附接点以允许修正踝旋后，且所述多个力传输元件的第二力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至第二附接点以允许修正踝旋前。
12.根据权利要求9所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个力传输元件的第一力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至第一附接点以允许修正踝内翻，且其中，所述多个力传输元件的第二力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至第二附接点以允许修正踝外翻。
13.根据权利要求9所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至被选择用来允许对跖屈、背屈、旋后、旋前、内翻、外翻、内收和外展中的一者或多者进行修正的多个附接点。
14.根据权利要求13所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述修正包括：将辅助力矩提供给所述至少一个关节或将抵抗力矩提供给所述至少一个关节。
15.根据权利要求9所述的辅助柔性套服的构造方法
其中，所述辅助柔性套服包括与所述多个附接点中的一者或多者附接的弹性元件以允许借助于所述弹性元件产生的反作用力来对跖屈、背屈、旋后、旋前、内翻、外翻、内收和外展中的一者或多者进行修正。
16.根据权利要求9所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个力传输元件的至少一些是模块化的，且选择性地被装入或被移出所述辅助柔性套服以提供所述至少一个致动器的输出与一个或多个附接点之间的选择性连接，以选择性地修正跖屈、背屈、旋后、旋前、内翻、外翻、内收和外展中的一者或多者。
17.根据权利要求1至16中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述步态改善包括下列中的至少一者：左右腿对称性改善、轻偏瘫步态时域对称性改善、轻偏瘫步态空域对称性改善、轻偏瘫步态的步态周期内受影响侧的关节运动范围增加、摆动期内地面间隙增加、蹬离期间跖屈力增加、自选行走速度增加和/或非矢状面内的补偿运动减少。
18.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，还包括：
迭代地进行所述监测、识别和调整的行为以产生促进与所述步态不同的第二步态的改善的第二致动曲线，
其中，所述步态包括第一行走模式，且
其中，所述第二步态包括第二行走模式。
19.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，继监测、识别、调整以及设置所述至少一个控制器来实施所述致动曲线的上述操作后，还包括以下操作：
当人在第二受控运动环境中运动时，监测所述至少一个传感器的输出；
使用所述至少一个传感器的输出，识别至少一个预定步态事件；
调整所述至少一个致动器的致动曲线；
继续进行所述监测、识别和调整的行为直至调整的致动曲线提供步态改善；且设置所述至少一个控制器来实施所述调整的致动曲线。
20.根据权利要求19所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述第二受控运动环境中的运动包括地板上或仪器化地板上的行走。
21.根据权利要求19所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，调整所述致动曲线包括调整下列中的一者或多者：所述至少一个致动器的致动时间、所述至少一个致动器传送的逐渐上升力曲线、所述至少一个致动器传送的逐渐下降力曲线、所述至少一个致动器传送的力最大幅度和所述至少一个致动器传送的力持续时间。
22.根据权利要求19所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述步态的进一步改善包括下列中的至少一者：左右腿对称性改善、轻偏瘫步态时域对称性改善、轻偏瘫步态空域对称性改善、踝运动范围增加、摆动期内地面间隙增加、蹬离期间跖屈力增加、自选行走速度增加和/或非矢状面内的补偿运动减少。
23.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，还包括以下操作：
定期地进行穿戴、监测、识别、调整以及设置的上述操作来调整所述至少一个致动器的致动曲线。
24.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，还包括以下操作：
使用与所述辅助柔性套服的至少一个控制器操作地相关联的通信装置，将所述至少一个传感器的数据输出至远程计算机；
经由所述通信装置，接收更新的致动曲线指令集合，所述更新的致动曲线指令集合包括对所述致动曲线的小调整；
迭代地进行上述输出操作和接收操作直至更新的致动曲线促进步态模式的改善；且设置所述至少一个控制器来实施所述更新的致动曲线。
25.根据权利要求24所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，对所述致动曲线的小调整包括对下列中的一者或多者的调整：所述至少一个致动器的致动时间、所述至少一个致动器传送的逐渐上升力曲线、所述至少一个致动器传送的逐渐下降力曲线、所述至少一个致动器传送的力最大幅度和所述至少一个致动器传送的力持续时间。
26.根据权利要求25所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，对所述致动曲线的小调整包括：对所述致动曲线的特征的小于25％的调整。
27.根据权利要求25所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，对所述致动曲线的小调整包括：对所述致动曲线的特征的小于5％的调整。
28.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，环内医疗提供者经由GUI界面进行至少上述监测操作和调整操作，且其中，医疗提供者确定什么类型、数量和曲线的辅助提供步态改善。
29.根据权利要求1至28中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，识别的所述至少一个预定步态事件包括下列中的至少一者：足跟着地、足尖离地、足跟离地、平足、足落地、受控背屈开始、动力跖屈开始、穿戴者质心相对于地面的高度、肌肉离心收缩的起始和肌肉同心收缩的起始。
30.根据权利要求1至28中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个传感器配置在所述人的一条腿上，且
其中，所述至少一个关节的用来提供步态改善的所述有益力矩被提供至所述人的另一条腿。
31.根据权利要求1至28中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个传感器配置在所述人的一条腿上，且
其中，所述至少一个关节的用来提供步态改善的所述有益力矩被提供至所述人的这一条腿。
32.根据权利要求1至28中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个传感器包括多个传感器，其中至少具有配置在第一条腿上的第一传感器和第二传感器，且
其中，响应于所述第一传感器和所述第二传感器的输出，将用来提供步态改善的关于所述至少一个关节的有益力矩提供给所述至少第一条腿。
33.根据权利要求1至28中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个传感器包括多个传感器，其中具有配置在第一条腿上的至少第一传感器和配置在第二条腿上的至少第二传感器，且
其中，响应于所述第一传感器和所述第二传感器这两者的输出，将用来提供步态改善的关于所述至少一个关节的有益力矩提供至所述至少第一条腿。
34.根据权利要求33所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，使用所述多个传感器的输出识别的至少一个预定步态事件包括至少两个预定步态事件。
35.根据权利要求34所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少两个预定步态事件包括下列中的至少一者：足跟着地、足尖离地、足跟离地、平足、足落地、受控背屈开始、动力跖屈开始、穿戴者质心相对于地面的高度、肌肉离心收缩的起始和肌肉同心收缩的起始。
36.根据权利要求34所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少两个预定步态事件包括与受辅助腿有关的第一步态事件和与对侧腿有关的第二步态事件。
37.根据权利要求33所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个关节是所述第一条腿的关节，且
其中，响应于所述第二条腿上的所述第二传感器的输出，触发所述第一条腿的所述至少一个关节的所述有益力矩。
38.根据权利要求33所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个关节是所述第一条腿的关节，且
其中，响应于所述第一条腿上的所述第一传感器和所述第二条腿上的所述第二传感器这两者的输出，触发所述第一条腿的所述至少一个关节的所述有益力矩。
39.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，还包括以下操作：
将所述至少一个力传输元件连接到至少一个板外致动器以将所述至少一个板外致动器的输出连接至所述第二身体部位；
响应于所述至少一个传感器的输出，使用板外控制器控制所述至少一个板外致动器的致动；
调整所述至少一个板外致动器的致动曲线；且
继续进行上述监测操作、识别操作、控制操作和调整操作直至致动曲线产生关于所述至少一个关节的有益力矩来促进步态改善。
40.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述第一受控运动环境中的运动包括跑步机上的走动。
41.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，调整所述致动曲线包括调整下列中的一者或多者：所述至少一个致动器的致动时间、所述至少一个致动器传送的逐渐上升力曲线、所述至少一个致动器传送的逐渐下降力曲线、所述至少一个致动器传送的力最大幅度和所述至少一个致动器传送的力持续时间。
42.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，调整所述致动曲线包括：调整用来修正背屈、跖屈或这两者的致动曲线。
43.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，调整所述致动曲线包括：调整用来修正至少一个关节屈曲、至少一个关节伸展或至少一个关节屈曲和伸展的致动曲线。
44.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，还包括以下操作：
将所述辅助柔性套服的至少一个致动器连接至所述辅助柔性套服的至少一个力传输元件；且
设置所述至少一个控制器来实施所述至少一个致动器的所述致动曲线以提供步态改善。
45.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个辅助柔性套服致动器被构造用来在步态周期内输出第一力曲线来影响跨第一关节的第一扭矩曲线，且
其中，所述至少一个辅助柔性套服致动器被构造用来在步态周期内输出第二力曲线来影响跨第二关节的第二扭矩曲线。
46.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述辅助柔性套服是单侧的。
47.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述辅助柔性套服是双侧的。
48.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述辅助柔性套服包括将所述至少一个致动器的输出连接至所述第二身体部位处或附近的选择的多个附接点的多个力传输元件。
49.根据权利要求48所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述辅助柔性套服包括与所述多个附接点的一者或多者附接的弹性元件以允许利用所述弹性元件产生的反作用力。
50.根据权利要求48所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个力传输元件的第一力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至促进踝跖屈的第一附接点，且所述多个力传输元件的第二力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至促进踝背屈的第二附接点。
51.根据权利要求48所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个力传输元件的第一力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至促进踝旋后的第一附接点，且所述多个力传输元件的第二力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至促进踝旋前的第二附接点。
52.根据权利要求48所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个力传输元件的第一力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至促进踝内翻的第一附接点，且其中，所述多个力传输元件的第二力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至促进踝外翻的第二附接点。
53.根据权利要求48所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个力传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至被选择用来允许对跖屈、背屈、旋后、旋前、内翻、外翻、内收和外展中的一者或多者进行修正的多个附接点。
54.根据权利要求48所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个力传输元件的至少一些是模块化的，且选择性地被并入或被移出所述辅助柔性套服以提供所述至少一个致动器的输出与一个或多个附接点之间的选择性连接。
55.根据权利要求39至54中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述步态改善包括下列中的至少一者：左右腿对称性改善、轻偏瘫步态时域对称性改善、轻偏瘫步态空域对称性改善、轻偏瘫步态的步态周期内受影响侧的踝运动范围增加、摆动期内地面间隙增加、蹬离期间跖屈力增加、自选行走速度增加和/或非矢状面内的补偿运动减少。
56.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，调整所述致动曲线的操作包括：小于约25％地调整所述致动曲线的输出特征。
57.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，调整所述致动曲线的操作包括：小于约5％地调整所述致动曲线的输出特征。
58.根据权利要求56或57所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述输出特征包括下列中的一者：输出力的施加速率、输出力的起始时间、输出力的终止时间、致动期间致动力的增大和致动期间致动力的减小。
59.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，还包括以下操作：
迭代地进行上述监测操作、识别操作和调整操作以产生促进与所述步态不同的第二步态的改善的第二致动曲线，
其中，所述步态包括第一行走模式，且
其中，所述第二步态包括第二行走模式。
60.根据权利要求39所述的辅助柔性套服的构造方法，继监测、识别、控制以及调整所述至少一个控制器来实施所述致动曲线的上述操作后，还包括以下操作：
当人在第二受控运动环境中运动时，监测所述至少一个传感器的输出；
使用所述至少一个传感器的输出，识别至少一个预定步态事件；
响应于所述至少一个传感器的输出，使用板外控制器控制所述至少一个板外致动器的致动；
调整所述至少一个板外致动器的致动曲线；
继续进行上述监测操作、识别操作、控制操作和调整操作直至调整的致动曲线提供进一步的步态改善；且
设置所述至少一个控制器来实施所述调整的致动曲线。
61.根据权利要求60所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述第二受控运动环境中的运动包括在地板上或仪器化地板上的行走。
62.根据权利要求60所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，调整所述致动曲线包括调整下列中的一者或多者：所述至少一个板外致动器的致动时间、所述至少一个板外致动器传送的逐渐上升力曲线、所述至少一个板外致动器传送的逐渐下降力曲线、至少一个板外致动器传送的力最大幅度和所述至少一个板外致动器传送的力持续时间。
63.根据权利要求60所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述步态的进一步改善包括下列中的至少一者：左右腿对称性改善、轻偏瘫步态时域对称性改善、轻偏瘫步态空域对称性改善、踝运动范围增加、摆动期内地面间隙增加、蹬离期间跖屈力增加、自选行走速度增加和/或非矢状面内的补偿运动减少。
64.根据权利要求60所述的辅助柔性套服的构造方法，还包括以下操作：
将所述辅助柔性套服的至少一个致动器连接至所述辅助柔性套服的至少一个力传输元件；且
设置所述至少一个控制器来实施所述至少一个致动器的所述调整的致动曲线。
65.根据权利要求39至64中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个预定步态事件包括足跟着地或足尖离地或足落下。
66.根据权利要求39至64中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个传感器配置在所述人的一条腿上，且
其中，用来提供步态改善的关于所述至少一个关节的有益力矩提供给所述人的另一条腿。
67.根据权利要求39至64中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个传感器配置在所述人的一条腿上，且
其中，用来提供步态改善的关于所述至少一个关节的有益力矩提供给所述人的这一条腿。
68.根据权利要求39至64中任一项所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个传感器包括多个传感器，其中具有配置在第一条腿上的至少第一传感器和配置在第二条腿上的至少第二传感器，且
其中，响应于所述第一传感器和所述第二传感器这两者的输出，用来提供步态改善的关于所述至少一个关节的有益力矩至少被提供给所述第一条腿。
69.根据权利要求68所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，使用所述多个传感器的输出识别的所述至少一个预定步态事件包括至少两个预定步态事件。
70.根据权利要求69所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少两个预定步态事件分别包括足跟着地、足尖离地、足跟离地、平足和足落地中的一者。
71.根据权利要求69所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少两个预定步态事件中的一者包括受辅助腿的下列中的一者：足跟着地、足尖离地、足跟离地、平足、足落地、受控背屈开始、动力跖屈开始、穿戴者质心相对于地面的高度、肌肉离心收缩起始和肌肉同心收缩起始，且
其中，所述至少两个预定步态事件中的一者包括对侧腿的下列中的一者：足跟着地、足尖离地、足跟离地、平足、足落地、受控背屈开始、动力跖屈开始、穿戴者质心相对于地面的高度、肌肉离心收缩起始和肌肉同心收缩起始。
72.根据权利要求69所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个关节是所述第一条腿的关节，且
其中，响应于所述第二条腿上的第二传感器的输出，触发关于所述第一条腿的至少一个关节的所述有益力矩。
73.根据权利要求69所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述至少一个关节是所述第一条腿的关节，且
其中，响应于所述第一条腿上的所述第一传感器和所述第二条腿上的所述第二传感器这两者的输出，触发关于所述第一条腿的至少一个关节的所述有益力矩。
74.一种对辅助柔性套服的控制输出进行动态调整以对表现出不正常步态模式的人的活动性进行增强的方法，所述方法包括以下操作：
设置至少一个辅助柔性套服致动器以在步态周期内输出对一个或多个关节起作用的第一致动曲线；
在步态周期内使用第一控制环界面监测第一身体部位上的至少第一传感器的输出，所述第一传感器被构造为将与步态模式有关的第一信息提供给辅助柔性套服控制器；
在步态周期内使用所述第一控制环界面来监测第二身体部位上的至少第二传感器的输出，所述第二传感器被构造为将与所述步态模式有关的第二信息提供给所述辅助柔性套服控制器，所述第二身体部位与所述第一身体部位在步态周期的至少一部分内是异相的；
使用所述第一信息和所述第二信息来确定所述步态模式相对于参考步态模式的变化；
确定对所述一个或多个关节起作用的第二致动曲线，所述第二致动曲线被构造用来减小所述步态模式相对于所述参考步态模式的所述变化；且
设置所述至少一个辅助柔性套服致动器在后续的步态周期内输出所述第二致动曲线。
75.根据权利要求74所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，所述第一身体部位是受损腿且所述第二身体部位是健全腿。
76.根据权利要求75所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，所述参考步态模式包括所述健全腿的步态特征。
77.根据权利要求75所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，所述参考步态模式包括标准化步态模式。
78.根据权利要求75所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，所述至少一个辅助柔性套服致动器被构造为在所述步态周期内输出跨第一关节的第一致动曲线，且
其中，所述至少一个辅助柔性套服致动器被构造为在所述步态周期内输出跨第二关节的第二致动曲线。
79.根据权利要求75所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，使用第一控制环控制器和第二控制环控制器中的至少一者，进行使用所述第一信息和所述第二信息来确定所述步态模式相对于参考步态模式的变化的操作。
80.根据权利要求75所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，医疗提供者进行下述操作中的至少一者：设置至少一个辅助柔性套服致动器来输出所述第一致动曲线、监测至少第一传感器的输出和监测至少第二传感器的输出。
81.根据权利要求80所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，医疗提供者进行下述操作中的至少一者：确定第二致动曲线和设置至少一个辅助柔性套服致动器以输出所述第二致动曲线。
82.根据权利要求75所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，所述第一身体部位是第一臂且所述第二身体部位是第二臂，或其中，所述第一身体部位是穿戴者躯干的第一部分且所述第二身体部位是穿戴者躯干的第二部分。
83.根据权利要求75所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，所述步态特征包括在矢状面和冠状面中的至少一者的运动对称性。
84.根据权利要求75所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，所述第一传感器包括足踏开关、陀螺仪、惯性变送器、加速计和它们任何组合中的一者或多者。
85.根据权利要求84所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，所述第二传感器包括足踏开关、陀螺仪、惯性变送器、加速计和它们任何组合中的一者或多者。
86.根据权利要求75所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，第一控制环控制器进行下述操作中的至少一者：设置至少一个辅助柔性套服致动器来输出第一致动曲线、监测至少第一传感器的输出和监测至少第二传感器的输出。
87.根据权利要求86所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，所述第一控制环控制器进行确定第二致动曲线的操作。
88.根据权利要求79所述的对辅助柔性套服的辅助输出进行动态调整的方法，其中，所述第一控制环控制器进行确定所述步态模式相对于参考步态模式的变化的操作。
89.一种对辅助柔性套服的操作特征进行调整的混合控制系统，所述辅助柔性套服包括至少一个致动器，所述致动器适于输出在至少一个关节的至少一个轴上的力以产生跨过所述至少一个关节的扭矩，所述混合控制系统包括：
至少一个传感器，被构造用来提供关于与所述至少一个关节的位置或运动有关的至少一个身体区段的信息；
具有图形用户界面的第一控制环，包括显示装置、第一控制器、第一通信装置和物理计算机可读存储装置，所述存储装置具有被构造为一旦由所述第一控制器执行就造成所述第一控制器进行以下操作的指令集合：
经由所述第一通信装置接收所述至少一个传感器的输出或被构造用来提供与所述至少一个身体区段有关的信息的另外的一个或多个传感器的输出；
将相关于至少一个步态事件的与所述至少一个关节的运动有关的信息显示在所述显示装置上；
经由所述图形用户界面接收包括有致动信号的一个或多个修改参数的输入；且将所述致动信号的所述修改参数从所述第一控制环的所述第一通信装置输出至第二控制环的第二通信装置，
其中，所述第二控制环包括第二控制器、物理计算机可读存储装置，所述存储装置具有被构造为一旦由所述第二控制器执行就造成所述第二控制器将致动信号输出至所述至少一个致动器的指令集合，所述第二控制器接收来自所述至少一个传感器的所述信息的至少第一输入和来自所述第一控制环的第二输入。
90.根据权利要求89所述的混合控制系统，
其中，所述扭矩是辅助扭矩。
91.根据权利要求89所述的混合控制系统，
其中，所述扭矩是抵抗扭矩。
92.根据权利要求89所述的混合控制系统，
其中，经由所述图形用户界面接收包括有所述致动信号的一个或多个修改参数的输入的上述操作包括：接收来自医疗提供者的输入。
93.根据权利要求89所述的混合控制系统，其中，所述物理计算机可读存储装置具有被构造为一旦由所述第一控制器执行就还造成所述第一控制器进行以下操作的指令集合：
重复上述接收操作、显示操作、接收操作和输出操作。
94.根据权利要求89所述的混合控制系统，
其中，所述第一控制器、所述第二控制器和它们组合中的一者被构造为单独地或组合地使所述至少一个传感器的输出与至少一个步态事件相关。
95.根据权利要求89所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器由所述辅助柔性套服和所述辅助柔性套服的穿戴者中的至少一者负载。
96.根据权利要求95所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器包括在所述辅助柔性套服的穿戴者与所述辅助柔性套服之间配置的负荷传感器。
97.根据权利要求95所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器包括多个传感器。
98.根据权利要求95或97所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器包括下列中的至少一者：足踏开关、压力鞋垫、惯性单元、陀螺仪、超弹性应变传感器、应变传感器、负荷传感器、加速计、惯性测量单元、电压传感器、致动器电压传感器、致动器电流传感器、生理学传感器。
99.根据权利要求89所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器被布置为与所述辅助柔性套服分离和间隔开。
100.根据权利要求99所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器包括多个传感器。
101.根据权利要求99或100所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器包括光学运动分析系统。
102.根据权利要求99或100所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器包括在所述辅助柔性套服的穿戴者行走的跑步机或仪器化地板部上配置的一个或多个负荷传感器。
103.根据权利要求99所述的混合控制系统，
其中，配置为与所述辅助柔性套服分离和间隔开的传感器由穿戴着所述辅助柔性套服的人的足、腿、臂、手、躯干和头中的至少一者负载。
104.根据权利要求89所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器包括多个传感器，其中至少包含由所述辅助柔性套服负载的第一传感器和配置为与所述辅助柔性套服分离和间隔开的第二传感器。
105.根据权利要求89所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器包括至少一个负荷传感器，并且包括陀螺仪和加速计中的至少一者。
106.根据权利要求89至105中任一项所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个步态事件包括足跟着地、足跟离地、足尖离地和足落地中的至少一者。
107.根据权利要求89至105中任一项所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个步态事件包括下列中的任何一者或多者：受损腿的足跟着地、健全腿的足跟着地、受损腿的足尖离地、健全腿的足尖离地、受损腿的足跟离地、健全腿的足跟离地和步态的平足部。
108.根据权利要求89至107中任一项所述的混合控制系统，
其中，用来修改所述致动信号的一个或多个方面的指令包括用来修改至少一个致动信号的幅度、曲线、起始时间和终止时间中的至少一者的指令。
109.根据权利要求1至108中任一项所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个致动信号包括致动器位置曲线、致动器速度曲线或致动器加速度曲线。
110.根据权利要求1至108中任一项所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个致动信号包括致动器力曲线。
111.根据权利要求89至110中任一项所述的混合控制系统，
其中，所述第二控制器对来自所述至少一个传感器的信息进行至少一些处理以计算一个或多个更高水平变量，并且将处理过的信息输出至所述第一控制环的所述第一控制器。
112.根据权利要求111所述的混合控制系统，
其中，所述一个或多个更高水平变量包括平均数据。
113.根据权利要求111所述的混合控制系统，
其中，所述第二控制器进行将来自所述至少一个传感器的原始信息输出至所述第一控制环的输出。
114.根据权利要求89至113中任一项所述的混合控制系统，
其中，响应于所述至少一个步态事件，由所述至少一个控制器和一个或多个处理器中的至少一者更新最后N个步伐持续时间的平均值。
115.根据权利要求114所述的混合控制系统，
其中，所述最后N个步伐持续时间的平均值包括相同的所述至少一个步态事件的连续发生之间的差。
116.根据权利要求115所述的混合控制系统，
其中，相同的所述至少一个步态事件的连续发生包括选自包含足跟着地、足跟离地、足尖离地或足落地的组中的步态事件。
117.根据权利要求115所述的混合控制系统，
其中，相同的所述至少一个步态事件的连续发生包括选自包含有足跟着地、足跟离地、足尖离地或足落地的组中的步态事件。
118.根据权利要求115所述的混合控制系统，
其中，所述第一控制环被构造为将所述最后N个步伐站立持续时间的平均值显示在所述图形用户界面上。
119.根据权利要求115所述的混合控制系统，
其中，所述第一控制环被构造为将连续的足跟着地与足尖离地之间的差显示在所述图形用户界面上。
120.根据权利要求115所述的混合控制系统，
其中，所述第一控制环被构造为将所述最后N个步伐摆动持续时间的平均值显示在所述图形用户界面上，
其中，所述摆动持续时间是连续的足尖离地与足跟着地之间的差。
121.根据权利要求115所述的混合控制系统，
其中，所述第一控制环被构造为将组合了来自两条腿的信息的变量显示在所述图形用户界面上。
122.根据权利要求115所述的混合控制系统，
其中，组合了来自两条腿的信息的变量包括双支撑的平均持续时间，
其中，所述双支撑是第一条腿的足跟着地与第二条腿的足尖离地之间的差。
123.根据权利要求115所述的混合控制系统，
其中，组合了来自两条腿的信息的变量包括两条腿之间步态事件或步态相位的类似程度的指示。
124.根据权利要求115所述的混合控制系统，
其中，所述第一控制环被构造为将第一步态事件与和所述第一步态事件同一类型的至少一个后续步态事件之间的差显示在所述图形用户界面上。
125.根据权利要求89至124中任一项所述的混合控制系统，
其中，所述第二控制环的第二控制器、所述第一控制环的第一控制器或它们的组合被构造为使所述至少一个传感器的输出与至少两个步态事件相关，
其中，在第一步态事件之后，确定所述致动信号的第一部分，且
其中，在第二步态事件之后，确定所述致动信号的第二部分，从而使所述致动信号与两个步态事件或与两个或以上步态相位同步，
其中，步态相位是两个步态事件之间的步态的一部分。
126.根据权利要求110所述的混合控制系统，
其中，所述第二控制环的第二控制器、所述第一控制环的第一控制器或它们的组合被构造为使所述至少一个传感器的输出与至少三个步态事件相关，
其中，在三个步态事件之后，确定所述致动信号的第三部分。
127.根据权利要求89至126中任一项所述的混合控制系统，
其中，所述至少一个传感器被构造为提供与具有至少一个陀螺仪的身体区段的运动有关的信息，
其中，所述第二控制环的所述第二控制器、所述第一控制环的所述第一控制器或它们的组合被构造为使用与所述身体区段的运动有关的所述信息来确定正阈值和负阈值，其中，所述正阈值被定义为小于1的第一常数与步态周期内的多个最后N个正峰值的移动平均值的乘积，且
其中，所述负阈值被定义为小于1的第二常数与步态周期内的多个最后N个负峰值的移动平均值的乘积。
128.根据权利要求127所述的混合控制系统，
其中，所述第一常数和所述第二常数均在0.4与0.6之间。
129.根据权利要求127所述的混合控制系统，
其中，每次检测到正峰值就更新所述正阈值。
130.根据权利要求129所述的混合控制系统，
其中，每次检测到负峰值就更新所述负阈值。
131.根据权利要求127所述的混合控制系统，
其中，所述第二控制环的所述第二控制器、所述第一控制环的所述第一控制器或它们的任何组合被构造为维持由所述至少一个传感器输出的所述信息的移动平均值，其中，当所述移动平均值下降至所述负阈值以下时，进行负峰值搜索且确定更新的负峰值，
其中，当所述移动平均值上升至所述正阈值以上时，进行正峰值搜索且确定更新的正峰值。
132.根据权利要求131所述的混合控制系统，
其中，计算更新的正峰值的确定与更新的正峰值的发生这两者间的延迟，且其中，应用所述延迟来调整所述致动信号。
133.一种辅助穿戴者运动的辅助柔性套服系统，所述辅助柔性套服系统包括：
悬挂锚，被构造为安装至穿戴者身体且将负荷传输至所述穿戴者身体的一个或多个预定承载段；
足模块，被构造为安装至所述穿戴者的足上或附近且将负荷传输至所述穿戴者的足的足后段或足前段或这两者；
致动器，附接至所述足模块，所述致动器是选择性地可致动的，以产生所述足模块与所述悬挂锚之间的张力；
传感器，安装在所述穿戴者的足上或附近，且能够操作用来检测所述穿戴者的步态特征并且输出指示所述步态特征的信号；和
控制器，通信地连接至所述传感器和所述致动器，所述控制器被构造用来分析由所述传感器输出的步态特征信号，且至少部分地根据被分析信号选择性地驱动所述致动器，从而辅助所述穿戴者的足的跖屈或背屈或这两者。
134.如权利要求133所述的辅助柔性套服系统，其中，所述悬挂锚包括：小腿套，被构造为绕所述穿戴者的与足相邻的小腿延伸并且周向地附接至所述穿戴者的与足相邻的小腿。
135.如权利要求134所述的辅助柔性套服系统，其中，所述小腿套包括：弹性绕带，被构造为包绕所述小腿；和一个或多个小腿带，被附接至所述弹性绕带且被构造为增加所述穿戴者的所述小腿的至少顶部周围的周向张力。
136.如权利要求134所述的辅助柔性套服系统，其中，所述小腿套包括：弹性绕带，被构造为包绕所述穿戴者的所述小腿；和多对钩环带，被附接至所述弹性绕带且被构造为彼此相对重叠地附接从而增加所述小腿套的稳定性和附接强度。
137.如权利要求134所述的辅助柔性套服系统，其中，所述小腿套包括：中央胸板，具有从所述中央胸板的相对两侧突出的第一肋条集合和第二肋条集合，各肋条集合包括多个垂直间隔开的肋条，所述中央胸板被构造为覆盖所述穿戴者的位于足上方的胫骨，且所述第一肋条集合和所述第二肋条集合被构造为缠绕所述穿戴者的小腿并且附接在一起。
138.如权利要求137所述的辅助柔性套服系统，其中，各所述肋条集合的垂直间隔开的所述肋条经由所述中央胸板在近端连接在一起且经由各自的织带在远端连接在一起。
139.如权利要求134所述的辅助柔性套服系统，其中，所述悬挂锚还包括：大腿套，所述大腿套被构造为包绕所述穿戴者的大腿并周向地附接至所述穿戴者的大腿，所述小腿套接合至所述大腿套。
140.如权利要求139所述的辅助柔性套服系统，其中，所述悬挂锚还包括：腰带，被构造为周围地包绕并周向地附接至所述穿戴者的位于髂嵴上方的腰部，所述小腿套接合至所述腰带。
141.如权利要求140所述的辅助柔性套服系统，其中，所述致动器安装在所述腰带上且附接至所述大腿套，所述致动器能够选择性的致动以产生所述大腿套与所述腰带之间的张力且因此辅助所述穿戴者的髋伸展。
142.如权利要求134所述辅助柔性套服系统，还包括：可调整踝带，其将所述小腿套附接至所述足模块，所述可调整踝带被构造用来创建被动踝支撑且因此防止无意的踝运动。
143.如权利要求134所述辅助柔性套服系统，还包括：可调整踝带，其将所述小腿套附接至所述足模块，所述可调整踝带具有多个附接指状物，所述指状物均被构造用来以有区别的方位可拆卸地接合至所述小腿套且因此选择性地改变所述足模块与所述悬挂锚之间的张力。
144.如权利要求134所述辅助柔性套服系统，其中，所述小腿套包括：编织织带结构，其被构造为当经由所述致动器在所述足模块与所述悬挂锚之间产生张力时围绕所述小腿且自动绷紧。
145.如权利要求133所述辅助柔性套服系统，其中，所述足模块被构造为安装至所述穿戴者的足，所述足模块在足后段或足前段或这两者上包括多个致动器附接点，所述致动器能够可拆卸地连接至多个所述致动器附接点，各所述致动器附接点提供有区别的角度，所述致动器产生的张力沿着所述角度施加于所述穿戴者的足。
146.如权利要求133所述辅助柔性套服系统，其中，所述足模块被构造为安装至所述穿戴者的足，所述足模块包括足后段上的与足的足跟骨底侧相邻的致动器附接点。
147.如权利要求133所述辅助柔性套服系统，其中，所述足模块包括被构造为将所述穿戴者的足容纳在内的鞋子。
148.如权利要求133所述辅助柔性套服系统，其中，所述足模块被构造为适配在所述穿戴者的鞋子内部且安装至所述穿戴者足或鞋子。
149.如权利要求148所述辅助柔性套服系统，其中，所述足模块包括：阿基里斯带，其被构造为延伸出鞋子的上部开口且将所述致动器产生的张力传输至所述穿戴者的足后段。
150.如权利要求148所述辅助柔性套服系统，其中，所述足模块包括：胫骨带，其被构造为延伸出鞋子的上部开口且将所述致动器产生的张力传输至所述穿戴者的足前段。
151.如权利要求150所述辅助柔性套服系统，还包括：
第二足模块，被构造为安装在所述穿戴者的第二足上或附近且将负荷传输至所述穿戴者的所述第二足的第二足后段或第二足前段或这两者；
第二致动器，附接至所述第二足模块，所述第二致动器能够选择性的致动以用来将张力传输至所述第二足模块；和
第二传感器，能够操作用来检测穿戴者的第二步态特征且输出指示所述第二步态特征的第二信号。
152.如权利要求151所述辅助柔性套服系统，其中，所述控制器与所述第二传感器和所述第二致动器通信地连接，所述控制器被构造为分析所述由所述第二传感器输出的所述第二步态特征，并且至少部分地根据第二分析信号来选择性地致动所述第二致动器从而辅助所述穿戴者的所述第二足的跖屈或背屈或这两者。
153.如权利要求151所述辅助柔性套服系统，还包括：第二悬挂锚，被构造为安装至穿戴者身体且将负荷传输至穿戴者身体的第二预定承载段，其中，所述第二致动器能够选择性的致动以用来产生所述第二足模块与所述第二悬挂锚之间的张力。
154.如权利要求133所述辅助柔性套服系统，其中，所述传感器包括足踏开关、陀螺仪、惯性变送器或加速计，或它们的任何组合。
155.如权利要求133所述辅助柔性套服系统，其中，所述致动器包括鲍登缆绳件。
156.如权利要求133所述辅助柔性套服系统，其中，所述致动器安装在所述悬挂锚上。
157.如权利要求133所述辅助柔性套服系统，其中，所述致动器安装在与所述辅助柔性套服系统相邻放置的可移动车或平台上。
158.如权利要求133所述辅助柔性套服系统，其中，所述悬挂锚包括：大腿套，其被构造为缠绕并周向地附接至所述穿戴者的大腿。
159.如权利要求133所述辅助柔性套服系统，其中，所述悬挂锚包括：腰带，其被构造为缠绕并周向地附接至所述穿戴者的位于所述髂嵴上方的腰部。
160.一种用于产生对穿戴者行走期间的一个或多个步态运动进行帮助的辅助力的辅助柔性套服系统，所述辅助柔性套服系统包括：
辅助柔性套服，其包括：
至少一个悬挂锚，被构造为安装至所述穿戴者的身体且将负荷传输至所述穿戴者的身体的一个或多个预定承载段，和
至少一个足模块，被构造为安装至穿戴者的至少一个足且将负荷传输至穿戴者的所述至少一个足的足后段或足前段或这两者；
至少一个致动器，安装在所述辅助柔性套服上或附近且附接至所述至少一个足模块，所述至少一个致动器能够选择的致动以用来产生所述至少一个足模块与所述至少一个悬挂锚之间的张力；
至少一个传感器，安装在所述至少一个足模块上或附近且能够操作用来检测穿戴者的步态特征且输出指示所述步态特征的信号；和
至少一个控制器，与所述至少一个传感器和所述至少一个致动器通信地连接，所述至少一个控制器被构造为分析所述至少一个传感器输出的步态特征信号，并且至少部分地根据分析信号来选择性地致动所述至少一个致动器从而辅助穿戴者足的跖屈或背屈或这两者。
161.一种用于对穿戴者行走期间的一个或多个步态运动进行帮助的辅助柔性套服系统的制造方法，所述方法包括：
提供悬挂锚，所述悬挂锚被构造为安装至所述穿戴者的身体且将负荷传输至所述穿戴者的身体的一个或多个预定承载段；
提供足模块，所述足模块被构造为安装在所述穿戴者的足上或附近且将负荷传输至所述穿戴者的足的足后段或足前段或这两者；
将致动器与所述足模块和所述悬挂锚附接，所述致动器能够选择性地致动以用来产生所述足模块与所述悬挂锚之间的张力；
将传感器安装在穿戴者的足上或附近，所述传感器可操作用来检测穿戴者的步态特征且输出指示所述步态特征的信号；且
将控制器与所述传感器和所述致动器通信地连接，所述控制器被构造用来分析所述传感器输出的步态特征信号，并且至少部分地根据分析信号来选择性地致动所述致动器从而辅助穿戴者足的跖屈或背屈或这两者。
162.一种对穿戴着辅助柔性套服的个体的步态进行修正的系统，所述系统包括：
一个或多个传感器，用于测量个体的一个或多个步态参数；
一个和或多个致动器，通过所述辅助柔性套服与所述个体机械通信，对所述个体的一个或多个步态力矩进行修正；和
控制单元，至少部分地根据所述一个或多个步态参数来控制所述一个或多个致动器，并且接收来自位于所述系统外部且对所述一个或多个步态参数进行监测的医疗提供者和用户中的至少一者的一个或多个输出，以调整所述一个或多个致动器且改善所述一个或多个步态力矩。
163.如权利要求162所述的系统，其中，所述一个或多个步态参数与所述个体的步态周期内的单个步态事件有关，以使所述控制单元根据所述单个步态事件来控制所述一个或多个致动器。
164.如权利要求163所述的系统，其中，所述一个或多个步态力矩施加于所述个体的第一肢体，且所述单个步态事件是所述第一肢体的步态事件。
165.如权利要求163所述的系统，其中，所述一个或多个步态力矩施加于个体的第一肢体，且所述单个步态事件是所述第一肢体的对侧肢体的步态事件。
166.如权利要求162所述的系统，其中，所述一个或多个步态参数与所述个体的步态周期内的两个或以上步态事件有关，以使所述控制单元根据所述两个或以上步态事件来控制所述一个或多个致动器。
167.如权利要求166所述的系统，其中，所述一个或多个步态力矩施加于个体的第一肢体，且所述两个或以上步态事件是所述第一肢体的步态事件。
168.如权利要求166所述的系统，其中，所述一个或多个步态力矩施加于个体的第一肢体，且所述两个或以上步态事件是所述第一肢体的对侧肢体的步态事件。
169.如权利要求162所述的系统，还包括：
在所述一个或多个致动器与所述辅助柔性套服之间的一个或多个附接点，
其中，所述一个或多个传感器的子集位于所述一个或多个附接点。
170.如权利要求169所述的系统，其中，所述一个或多个附接点中的两个附接点位于所述个体的鞋子、所述个体的足或这两者的组合，所述一个或多个步态力矩中的两个关于足的跖屈和背屈，且所述两个附接点中的至少一个是鞋内部附接点。
171.如权利要求162所述的系统，其中，一个致动器修正两个步态力矩且所述步态力矩是两个肢体的步态力矩。
172.一种对穿戴着辅助柔性套服的个体的步态进行修正的方法，所述方法包括：
根据通过所述辅助柔性套服与所述个体连接的一个或多个传感器来确定所述个体的一个或多个步态参数；
医疗提供者通过控制单元来监测所述一个或多个步态参数；
接收来自所述医疗提供者的基于所述监测的一个或多个输入；且
根据所述一个或多个输入通过所述辅助柔性套服来修正所述个体的步态。
173.如权利要求172所述的方法，还包括：
所述控制单元至少部分地根据所述一个或多个输入来控制通过所述辅助柔性套服与所述个体机械通信的所述一个或多个致动器，
其中，对所述个体的步态修正是基于对所述一个或多个致动器的控制。
174.如权利要求173所述的方法，其中，所述一个或多个步态参数与步态周期内的单个事件有关。
175.如权利要求174所述的方法，其中，对所述一个或多个致动器的控制修正与所述个体的第一肢体相关的所述个体的步态，且所述单个事件是所述第一肢体的事件。
176.如权利要求174所述的方法，其中，对所述一个或多个致动器的控制修正与所述个体的第一肢体相关的所述个体的步态，且所述单个事件是所述第一肢体的对侧肢体的事件。
177.如权利要求173所述的方法，其中，所述一个或多个步态参数与步态周期内的两个或以上事件有关。
178.如权利要求177所述的方法，其中，对所述一个或多个致动器的控制修正与所述个体的第一肢体相关的所述个体的步态，且所述两个或以上事件是所述第一肢体的事件。
179.如权利要求177所述的方法，其中，对所述一个或多个致动器的控制修正与所述个体的第一肢体相关的所述个体的步态，且所述两个或以上事件是所述第一肢体的对侧肢体的事件。
180.如权利要求173所述的方法，其中，所述控制包括：所述一个或多个致动器中的单个致动器对所述个体的两个肢体进行的控制。
181.如权利要求172所述的方法，其中，在所述个体和所述控制单元向前运动的同时，发生对所述一个或多个步态参数的确定。
182.一种辅助柔性套服的致动器系统，所述系统包括：
可移动车，包括：
一个或多个电机；和
一个或多个驱动轴，由所述一个或多个电机驱动；
一个或多个锚元件，被构造用于设置在穿戴着所述辅助柔性套服的个体的一个或多个身体部位处或附近；和
一个或多个力传输元件，将所述一个或多个驱动轴连接至所述一个或多锚元件，其中，所述一个或多个电机的操作通过所述一个或多个力传输元件来改善所述个体的运动。
183.如权利要求182所述的致动器系统，还包括：
所述一个或多个驱动轴中的第一驱动轴和第二驱动轴；
所述一个或多个锚元件中的第一锚元件和第二锚元件；和
所述一个或多个力传输元件中的第一力传输元件和第二力传输元件，其中，所述第一力传输元件将所述第一驱动轴连接至所述第一锚元件，且所述第二力传输元件将所述第二驱动轴连接至所述第二锚元件，
其中，所述一个或多个电机的第一操作驱动所述第一驱动轴以将张力施加于所述第一驱动轴与所述第一锚元件之间的所述第一力传输元件，且所述一个或多个电机的第二操作驱动所述第二驱动轴以将张力施加于所述第二驱动轴与所述第二锚元件之间的所述第二力传输元件。
184.如权利要求183所述的致动器系统，其中，所述一个或多个电机的所述第二操作驱动所述第一驱动轴来将松弛施加于所述第一驱动轴与所述第一锚元件之间的所述第一传输元件，且所述一个或多个电机的所述第一操作驱动所述第二驱动轴来将松弛施加于所述第二驱动轴与所述第二锚元件之间的所述第二力传输元件。
185.如权利要求183所述的致动器系统，其中，所述第一锚元件位于所述个体的第一身体部位处或附近，所述第二锚元件位于所述个体的第二身体部位处或附近，且所述第一身体部位和所述第二身体部位是所述个体的相对侧肢体上的同一身体部位类型的身体部分。
186.如权利要求183所述的致动器系统，其中，所述第一锚元件位于所述个体的第一身体部位处或附近，所述第二锚元件位于所述个体的第二身体部位处或附近，且所述第一身体部位和所述第二身体部位是在所述个体的单个肢体上。
187.如权利要求182所述的致动器系统，其中，所述一个或多个力传输元件将所述一个或多个驱动轴连接至被选择用来对关于所述个体的一个或多个身体部位的跖屈、背屈、旋后、旋前、内翻、外翻、内收和外展中的一者或多者进行改善的所述一个或多个锚元件。
188.如权利要求182所述的致动器系统，其中，所述一个或多个力传输元件中的第一力传输元件将所述一个或多个驱动轴中的第一驱动轴连接至所述一个或多个锚元件中的用于修正所述个体的踝的跖屈的第一锚元件，且所述一个或多个力传输元件中的第二力传输元件将所述一个或多个驱动轴中的第二驱动轴连接至所述一个或多个锚元件中的用于修正所述踝的背屈的第二锚元件。
189.如权利要求182所述的致动器系统，其中，所述一个或多个力传输元件中的第一力传输元件将所述一个或多个驱动轴中的第一驱动轴连接至所述一个或多个锚元件中的用于修正所述个体的踝的旋后的第一锚元件，且所述一个或多个力传输元件中的第二力传输元件将所述一个或多个驱动轴中的第二驱动轴连接至所述一个或多个锚元件中的用于修正所述踝的旋前的第二锚元件。
190.如权利要求182所述的致动器系统，其中，所述一个或多个力传输元件中的第一力传输元件将所述一个或多个驱动轴中的第一驱动轴连接至所述一个或多个锚元件中的用于修改所述个体的踝的内翻的第一锚元件，且所述一个或多个力传输元件中的第二力传输元件将所述一个或多个驱动轴中的第二驱动轴连接至所述一个或多个锚元件中的用于修改所述踝的外翻的第二锚元件。
191.如权利要求182所述的致动器系统，其中，所述一个或多个身体部位包括所述个体的踝，还包括：
所述一个或多个锚元件中的位于所述踝附近的第一锚元件和第二锚元件，其中，所述一个或多个力传输元件中的第一力传输元件将所述一个或多个驱动轴中的第一驱动轴连接至所述第一锚元件，且所述一个或多个力传输元件中的第二力传输元件将所述一个或多个驱动轴中的第二驱动轴连接至所述第二锚元件，
其中，所述一个或多个电机的第一操作驱动所述第一驱动轴来施加关于所述踝的跖屈力，且所述一个或多个电机的第二操纵驱动所述第二驱动轴来施加关于所述踝的背屈力。
192.如权利要求191所述的致动器系统，其中，所述跖屈力和所述背屈力是在所述个体的运动期间相对于彼此异相地施加的。
193.如权利要求182所述的致动器系统，所述可移动车还包括：
用于由医疗提供者进行一个或多个输入的终端，以修改对所述一个或多个电机、所述一个或多个驱动轴或这两者组合的控制以修改对所述个体的运动的改善。
194.如权利要求182所述的致动器系统，其中，所述一个或多个力传输元件分别相对于所述个体的身体部位的不同的自由度修改所述个体的运动。
195.根据权利要求1所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述辅助柔性套服包括至少一个传输元件，所述至少一个传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至位于所述第二身体部位处或附近的附接点，所述附接点允许所述辅助柔性套服沿着非矢状面将扭矩传送至所述至少一个关节。
196.根据权利要求9所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述附接点中的至少一者允许所述辅助柔性套服在具有两个或三个不同关节旋转平面之间的可调接合度的情况下将扭矩传送至所述至少一个关节。
197.如权利要求133所述的辅助柔性套服系统，其中，选择性地致动所述致动器产生所述足模块与所述悬挂锚之间的张力以沿着矢状面将扭矩传送至踝关节。
198.如权利要求133所述的辅助柔性套服系统，其中，选择性地致动所述致动器产生所述足模块与所述悬挂锚之间的张力以沿着非矢状面将扭矩传送至踝关节。
199.根据权利要求9所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，所述多个传输元件中的一个或多个传输元件将所述至少一个致动器的输出连接至多个附接点中的第一附接点，所述第一附接点和所述多个附接点都位于同一身体区段上，且
其中，所述方法还包括这样的操作：选择所述第一附接点和所述多个附接点中的一者或多者以沿着多个不同的关节旋转面将扭矩传送至与所述身体区段相对应的关节。
200.一种用于辅助穿戴者运动的辅助柔性套服系统，所述辅助柔性套服系统包括：
悬挂锚，被构造为安装至所述穿戴者的身体且将负荷传输至所述穿戴者身体的一个或多个预定承载段；
足模块，被构造为安装至所述穿戴者的足上或足的附近且将负荷传输至所述穿戴者的足的足后段或足前段或这两者；和
张力元件，其将所述悬挂锚附接至所述足模块，所述张力元件被构造用来产生所述足模块与所述悬挂锚之间的张力从而辅助所述穿戴者的足的跖屈、背屈、内翻、外翻、旋前、旋后或任何组合。
201.根据权利要求200所述的辅助柔性套服系统，
其中，所述张力元件包括弹性元件和非伸展元件中的至少一者。
202.根据权利要求6所述的辅助柔性套服的构造方法，
其中，单侧的所述辅助柔性套服是两面可用的以使单侧的所述辅助柔性套服能够被构造为任一面用于个体。
203.一种用于对穿戴者的行走期间的一个或多个步态运动提供帮助的辅助柔性套服系统的制造方法，所述方法包括以下操作：
提供悬挂锚，所述悬挂锚被构造为安装至所述穿戴者的身体且将负荷传输至所述穿戴者的身体的一个或多个预定承载段；
提供身体区段模块，所述身体区段模块被构造为安装在各个身体区段上或附近；
将致动器附接至所述悬挂锚并且附接至所述身体区段模块，所述致动器能够选择地致动以用来产生所述身体区段模块与所述悬挂锚之间的张力；
提供至少一个传感器来检测所述穿戴者的步态特征且输出指示所述步态特征的信号；
且
将控制器通信地连接至所述传感器和所述致动器，所述控制器被构造用来分析所述传感器输出的步态特征信号，并且至少部分地根据分析信号来选择性地致动所述致动器从而辅助所述身体区段的涉及至少一个关节的运动。
204.根据权利要求203所述的辅助柔性套服系统的制造方法，
其中，所述至少一个关节包括髋关节、膝关节或踝关节。
205.根据权利要求203所述的辅助柔性套服系统的制造方法，还包括以下操作：
提供多个身体区段模块，所述多个身体区段模块被构造为安装在各个身体区段上或附近；
将致动器附接至所述悬挂锚并附接至所述多个身体区段模块，所述致动器能够选择性地致动以用来产生所述身体区段模块与所述悬挂锚之间的张力；
提供至少一个传感器来检测所述穿戴者的步态特征且输出指示所述步态特征的信号；
且
将控制器通信地连接至所述传感器和所述致动器，所述控制器被构造用来分析所述传感器输出的步态特征信号，并且至少部分地根据分析信号来选择性地致动所述致动器从而辅助所述身体区段的涉及至少一个关节的运动。
206.根据权利要求203所述的辅助柔性套服系统的制造方法，还包括以下操作：
提供多个身体区段模块，所述多个身体区段模块被构造为安装在各个身体区段上或附近；
将多个致动器附接至所述悬挂锚并附接至所述多个身体区段模块，所述多个致动器能够选择性地致动以用来产生所述身体区段模块与所述悬挂锚之间的张力；
提供至少一个传感器来检测所述穿戴者的步态特征且输出指示所述步态特征的信号；
且
将控制器通信地连接至所述传感器和所述多个致动器，所述控制器被构造用来分析所述传感器输出的步态特征信号，并且至少部分地根据分析信号来选择性地致动所述多个致动器从而辅助所述身体区段的涉及至少一个关节的运动。