技术领域
[0001] 本
发明涉及汽车辅助驾驶方法、装置领域，尤其涉及一种汽车盲区障碍物的检测方法、系统、存储介质和汽车。
背景技术
[0002] 随着汽车的普及和工业技术的发展，辅助驾驶系统已然成为目前汽车的标准配置。泊车一直给新手驾驶员带来不少的麻烦，因此泊车辅助、自动泊车系统应运而生。
[0003] 目前的自动泊车系统的组成主要包括：车位识别系统、路径规划系统、泊车控制系统。自动泊车的过程包括车位识别系统识别车辆附近的车位，包括车俩周围的障碍物；识别到车位之后路径规划系统进行停车路线的规划；路线规划完成后泊车控制系统进行自动泊车。
[0004] 在识别车辆周围的障碍物的过程中，由于目前的汽车是使用雷达感应汽车前后的障碍物，而无法感应到汽车其他方向的障碍物；而汽车在泊车的过程中的路线并非直线，盲区障碍物无法被
感知的话有可能会与汽车发生碰撞。
发明内容
[0005] 为了克服上述
现有技术中存在的
缺陷，本发明提供一种汽车盲区障碍物的检测方法、系统、存储介质和汽车，以达到对汽车盲区的障碍物的检测效果，从而加强泊车辅助系统的安全性。
[0006] 为了达到上述技术效果，本发明中的一种汽车盲区障碍物检测方法，包括以下步骤：
[0007] S1：在汽车前、后和两侧设置预设数量个测距
传感器；
[0008] S2：所述测距传感器按预设顺序轮流发出感应
信号；
[0009] S3：建立盲区障碍物与汽车的
位置模型，并计算盲区障碍物与汽车的距离。
[0010] 作为本发明上述的一种汽车盲区障碍物检测方法的改进，在步骤S3中：所述位置模型为以汽车的前/后的测距传感器、盲区障碍物所在一侧的测距传感器和盲区障碍物为
顶点的三
角形。
[0011] 作为本发明上述的一种汽车盲区障碍物检测方法的进一步改进，所述计算盲区障碍物与汽车的距离包括利用海伦公式计算所述三角形的面积；利用三角形面积公式计算出以盲区障碍物为定点的高；所述高减去底边与汽车车体的距离即盲区障碍物与汽车车体的距离。
[0012] 为了达到上述技术效果，本发明还提供一种汽车盲区障碍物的检测系统，包括处理器、
存储器以及存储于所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的
计算机程序；还包括测距传感器；所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的一种汽车盲区障碍物检测方法。
[0013] 为了达到上述技术效果，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述的一种汽车盲区障碍物检测方法。
[0014] 为了达到上述技术效果，本发明还提供一种汽车，所述汽车包括上述的汽车盲区障碍物的检测系统以及存储介质。
[0015] 作为本发明上述一种汽车的改进，所述汽车的车头设有四个测距传感器；所述汽车的车尾设有四个测距传感器；所述汽车的任一侧面设有两个测距传感器。
[0016] 作为本发明上述一种汽车的进一步改进，所述汽车所使用的测距传感器为
超声波测距传感器、激光测距传感器、红外测距传感器和雷达传感器中的一种。
[0017] 通过在汽车的侧面设置测距传感器，结合汽车前后的测距传感器，通过计算获取汽车盲区的障碍物的位置，达到了对汽车盲区的障碍物的检测效果，从而加强泊车辅助系统的安全性。
[0018] 结合
附图阅读本发明实施方式的详细描述后，本发明的特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
[0019] 图1是本发明
实施例提供的汽车盲区障碍物检测方法的流程示意图；
[0020] 图2是本发明实施例提供汽车的测距传感器分布示意图；
[0021] 图3是图2中区域C的放大图。
具体实施方式
[0022] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0023] 如图2所示的一种汽车，该汽车配置有盲区障碍物的检测系统以及存储介质；具体的，汽车的车头设有四个测距传感器，分别记作F1、F2、F3、F4；该汽车的车尾设有四个测距传感器，分别记作B1、B2、B3、B4；该汽车的左侧设有两个测距传感器，分别记作L1、L2；该汽车的右侧设有两个测距传感器，分别记作R1、R2。具体的，测距传感器为
超声波传感器。
[0024] 上述盲区障碍物的检测系统执行如图1所示的方法，包括以下步骤：
[0025] S1：测距传感器按预设顺序轮流发出感应信号，在本实施例中，测距传感器的发射顺序是F1，F2，F3，F4，R1，R2，B1，B2，B3，B4，L1，L2，F1…。
[0026] S2：测距传感器接收感应信号，若盲区障碍物的感应信号来自汽车的不同侧面，则建立盲区障碍物与汽车的位置模型；具体的模型如图2、3所示；测距传感器B1接收到来自测距传感器R2发出的感应信号，形成三角形AB1R2。
[0027] S3：计算盲区障碍物与汽车之间的距离；具体的，利用海伦公式计算三角形的面积；然后计算以盲区障碍物A为顶点的高H，减去边R2B1距离汽车
外壳的距离d，即可得到盲区障碍物与
车身的距离。
[0028] 本发明实施例的汽车内设有汽车盲区障碍物的检测系统，包括处理器、存储器以及存储于存储器中且被配置为由处理器执行的计算机程序；还包括测距传感器；处理器执行计算机程序时实现上述的一种汽车盲区障碍物检测方法。
[0029] 本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在的设备执行上述的一种汽车盲区障碍物检测方法。
[0030] 示例性的，上述计算机程序可以被分割成一个或多个模
块/单元，上述一个或者多个模块/单元被存储在上述存储器中，并由上述处理器执行，以完成本发明。上述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序在上述汽车盲区障碍物的检测系统中的执行过程。
[0031] 上述汽车盲区障碍物的检测系统可以是计算机、
笔记本电脑、掌上电脑、行车电脑以及
云端
服务器等计算设备。上述汽车盲区障碍物的检测系统可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述表达仅仅是汽车盲区障碍物的检测系统的示例，并不构成对汽车盲区障碍物的检测系统的限定，可以包括比上述表达更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如汽车盲区障碍物的检测系统还可以包括输入输出设备，网络接入设备、总线等。
[0032] 上述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、
数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成
电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程
门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他
可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立
硬件组件等。通用处理器可以是
微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，上述处理器是上述汽车盲区障碍物的检测系统的控制中心，利用各种
接口和线路连接整个汽车盲区障碍物的检测系统的各个部分。
[0033] 上述存储器可用于存储上述计算机程序和/或模块，上述处理器通过运行或执行存储在上述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述汽车盲区障碍物的检测系统的各种功能。上述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储
操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速
随机存取存储器，还可以包括
非易失性存储器，例如
硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
[0034] 本发明实施例的计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序运行时控制计算机可读存储介质所在的设备执行本发明上述提供的汽车盲区障碍物的检测方法。
[0035] 其中，上述汽车盲区障碍物的检测系统集成的模块/单元如果以
软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、
只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和
专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0036] 需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例描述中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本邻域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0037] 本发明实施例的一种汽车盲区障碍物的检测方法、系统、存储介质和汽车，达到了对汽车盲区的障碍物的检测效果，从而加强泊车辅助系统的安全性。
[0038] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
