技术领域
[0001] 本
发明涉及全身经络远程导引领域，尤其是一种利用三维扫描引导经络的方法，同时涉及一种利用三维扫描实现远程自动操作的经络导引方法。
背景技术
[0002] 利用
机器人进行全身经络导引的时候，被操作对象的轻微移动会导致机器人到达的经络
位置不准确，因此需要一些机械限位，限制被操作对象的活动，这种方式使得被操作对象的舒适度较低，无法给被操作对象带来舒适和自由性。
[0003] 另外，当存在机械限位的条件下如果中途出现突发状况时，需要复杂的机械限位解绑操作，无法快速的对被操作对象进行转运。
发明内容
[0004] 本发明为解决上述技术问题之一，本发明中将VR与网络通信技术结合可实现远程经络规划，所采用的技术方案是：一种利用三维扫描引导经络的方法，包括规划方法与导引方法，所述规划方法通过三维表面重建配合VR设备的方式实现规划路径，所述导引方法通过
三维重建以及3D影像导航的方式并依照规划方法规划的路径实现经络导引。
[0005] 优选地，所述规划方法，包括如下步骤：
[0007] 三维表面重建；
[0008] 本方法在进行经络操作之前通过三维扫描装置获取被操作对象身体的点云数据，并利用三维重建技术重建出被操作对象的身体表面；
[0009] 规划：规划路径。
[0010] 操作者进行操作规划，操作者头戴着VR设备，重建好的被操作对象三维数据呈现在操作者眼前，操作者在此规划出要操作的经络。
[0011] 优选地，所述导引方法，包括如下步骤：
[0012] 采集被操作对象影像数据；
[0013] 本方法在进行经络操作之前通过三维扫描装置获取被操作对象身体的点云数据；
[0014] 重建被操作对象三维影像数据；
[0015] 利用三维重建技术重建出被操作对象的身体表面；
[0016] 影像配准；
[0017] 在进行经络操作时，通过三维扫描设备获取被操作对象当前的三维点云，与操作前采集的三维点云进行配准；
[0018] 3D影像导航；
[0019] 配准后，操作者在操作前规划的经络位置将映射到此时的被操作对象身体上；
[0020] 利用3D影像导航将导引头的
位姿实时映射到被操作对象的三维模型上，对操作过程进行影像导航；
[0021] 操作者进行操作。
[0022] 操作过程中，三维扫描设备实时采集被操作对象三维点云，
跟踪被操作对象运动，实时三维点云与操作前三维模型配准，因此，被操作对象在操作过程中不需要机械限位，提高被操作对象的舒适性。
[0023] 优选地，在所述3D影像导航中需术中导引头的位姿实时映射到3D模型中，对操作过程进行影像导航。
[0024] 优选地，还包括操作效果评价。
[0025] 一种利用三维扫描实现远程自动操作的经络导引方法，包括如下步骤：
[0026] 采集被操作对象影像数据；
[0027] 本方法在进行经络操作之前通过三维扫描装置获取被操作对象身体的点云数据；
[0028] 重建被操作对象三维影像数据；
[0029] 利用三维重建技术重建出被操作对象的身体表面；
[0030] 影像配准；
[0031] 在进行经络操作时，通过三维扫描设备获取被操作对象当前的三维点云，与操作前采集的三维点云进行配准；
[0032] 3D影像导航；
[0033] 配准后，操作者在操作前规划的经络位置将映射到此时的被操作对象身体上；
[0034] 利用3D影像
导航系统将导引头的位姿实时映射到被操作对象的三维模型上，对操作人员的操作过程进行影像导航；
[0035] 远程自动导引。
[0036] 机器人在3D影像导航系统的指引下，根据规划数据调整导引头的位姿，实现机器人自动导引
治疗操作。
[0037] 操作过程中，三维扫描设备实时采集被操作对象三维点云，跟踪被操作对象运动，实时三维点云与操作前三维模型配准，因此，被操作对象在操作过程中不需要机械限位，提高被操作对象的舒适性。
[0038] 同时，本方法可实现操作者的远程规划经络，通过网络通信将本地端扫描的被操作对象三维点云数据传输给远程端的操作者，远程端操作者可戴着VR设备进行规划，再通过网络传输给本地端，机器人进行自动经络操作。
[0039] 优选地，在所述3D影像导航中需术中导引头的位姿实时映射到3D模型中，对操作过程进行影像导航。
[0040] 优选地，所述机器人自动导引过程中机器人在3D影像导航系统指引下，根据规划数据调整导引头的位姿，完成自动操作。
[0041] 本发明的有益效果体现在：本方案可实现远程规划经络；操作过程中被操作对象身体不受限制，提高被操作对象的舒适度，同时，如遇突发状况能够及时快速的将被操作对象进行转移、转运，应对突发状况的能
力更强。
[0042] 操作过程中，三维扫描设备实时采集被操作对象三维点云，跟踪被操作对象运动，实时三维点云与操作前三维模型配准，因此，被操作对象在操作过程中不需要机械限位，提高被操作对象的舒适性。
[0043] 同时，本方法可实现操作者的远程规划经络，通过网络通信将本地端扫描的被操作对象三维点云数据传输给远程端的操作者，远程端操作者可戴着VR设备进行规划，再通过网络传输给本地端，机器人进行自动经络操作。
附图说明
[0044] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或
现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部件一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部件并不一定按照实际的比例绘制。
[0045] 图1为本发明的操作演示状态结构示意图。
[0046] 图2为本发明的利用三维扫描引导的经络规划及操作方法的流程示意图。
具体实施方式
[0047] 下面将结合附图对本发明技术方案的
实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0048] 如图1-2中所示，一种利用三维扫描引导经络的方法，包括规划方法与导引方法，所述规划方法通过三维表面重建配合VR设备的方式实现规划路径，所述导引方法通过三维重建以及3D影像导航的方式并依照规划方法规划的路径实现经络导引。
[0049] 优选地，所述规划方法，包括如下步骤：
[0050] 扫描被操作对象点云数据；
[0051] 三维表面重建；
[0052] 本方法在进行经络操作之前通过三维扫描装置获取被操作对象身体的点云数据，并利用三维重建技术重建出被操作对象的身体表面；
[0053] 规划：规划路径。
[0054] 操作者进行操作规划，操作者头戴着VR设备，重建好的被操作对象三维数据呈现在操作者眼前，操作者在此规划出要操作的经络。
[0055] 优选地，所述导引方法，包括如下步骤：
[0056] 采集被操作对象影像数据；
[0057] 本方法在进行经络操作之前通过三维扫描装置获取被操作对象身体的点云数据；
[0058] 重建被操作对象三维影像数据；
[0059] 利用三维重建技术重建出被操作对象的身体表面；
[0060] 影像配准；
[0061] 在进行经络操作时，通过三维扫描设备获取被操作对象当前的三维点云，与操作前采集的三维点云进行配准；
[0062] 3D影像导航；
[0063] 配准后，操作者在操作前规划的经络位置将映射到此时的被操作对象身体上；
[0064] 利用3D影像导航将导引头的位姿实时映射到被操作对象的三维模型上，对操作过程进行影像导航；
[0065] 操作者进行操作。
[0066] 操作过程中，三维扫描设备实时采集被操作对象三维点云，跟踪被操作对象运动，实时三维点云与操作前三维模型配准，因此，被操作对象在操作过程中不需要机械限位，提高被操作对象的舒适性。
[0067] 优选地，在所述3D影像导航中需术中导引头的位姿实时映射到3D模型中，对操作过程进行影像导航。
[0068] 优选地，还包括操作效果评价。
[0069] 一种利用三维扫描实现远程自动操作的经络导引方法，包括如下步骤：
[0070] 采集被操作对象影像数据；
[0071] 本方法在进行经络操作之前通过三维扫描装置获取被操作对象身体的点云数据；
[0072] 重建被操作对象三维影像数据；
[0073] 利用三维重建技术重建出被操作对象的身体表面；
[0074] 影像配准；
[0075] 在进行经络操作时，通过三维扫描设备获取被操作对象当前的三维点云，与操作前采集的三维点云进行配准；
[0076] 3D影像导航；
[0077] 配准后，操作者在操作前规划的经络位置将映射到此时的被操作对象身体上；
[0078] 利用3D影像导航将导引头的位姿实时映射到被操作对象的三维模型上，对操作过程进行影像导航；
[0079] 远程自动导引。
[0080] 机器人在3D影像导航系统的指引下，根据规划数据调整导引头的位姿，实现机器人自动经络治疗操作。
[0081] 操作过程中，三维扫描设备实时采集被操作对象三维点云，跟踪被操作对象运动，实时三维点云与操作前三维模型配准，因此，被操作对象在操作过程中不需要机械限位，提高被操作对象的舒适性。
[0082] 同时，本方法可实现操作者的远程规划经络，通过网络通信将本地端扫描的被操作对象三维点云数据传输给远程端的操作者，远程端操作者可戴着VR设备进行规划，再通过网络传输给本地端，机器人进行自动经络操作。
[0083] 优选地，在所述3D影像导航中需术中导引头的位姿实时映射到3D模型中，对操作过程进行影像导航。
[0084] 优选地，所述机器人自动导引过程中机器人在3D影像导航系统指引下，根据规划数据调整导引头的位姿，完成自动操作。
[0085] 本发明可应用在临床领域也可以应用在其他领域，本发明并不对其具体领域进行限制。
[0086] 以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行
修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的
权利要求和
说明书的范围当中；对于
本技术领域的技术人员来说，对本发明实施方式所做出的任何替代改进或变换均落在本发明的保护范围内。
[0087] 本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。
