技术领域
[0001] 本
发明实施例涉及地图技术领域，尤其涉及一种地图叠加展示方法、装置和无人飞行系统。
背景技术
[0002] 无人
飞行器可以应用于专业航拍、农业
灌溉、电
力巡线，遥感测绘，治安监控等行业。在
无人飞行器执行上述各行业的任务时，需要
定位无人飞行器的
位置，并在无人飞行器的地面站的显示界面上显示无人飞行器的位置，以使得用户可以更好地操作无人飞行器执行各项任务。为了让用户直观地获知无人飞行器的准确位置，无人飞行器的地面站获取并显示
电子地图，例如：高德地图、谷歌地图、百度地图、腾讯地图等，然后根据无人飞行器的经纬度信息，在电子地图上标示无人飞行器当前所处的位置。但是，如果电子地图上没有某一地区的地图数据，或者，某一地区的地图更新了但是电子地图上的地图数据并未更新，这会使得用户看不到这一地区的地图或者看到的是旧的地图，显示不准确的地图会影响无人飞行器执行任务。
发明内容
[0003] 本发明实施例提供一种地图叠加展示方法、装置和无人飞行系统，用于在电子地图上叠加图片，以补充电子地图的地图数据。
[0004] 第一方面，本发明实施例提供一种地图叠加展示方法，包括：
[0005] 获取显示界面显示的电子地图的第一经纬度；
[0006] 根据所述第一经纬度，获取至少部分经纬度属于所述第一经纬度的N张图片，所述N为大于或等于1的整数；
[0007] 根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面上显示的所述电子地图中叠加所述N张图片。
[0008] 第二方面，本发明实施例提供一种地图叠加展示装置，包括：处理器和显示界面；
[0009] 所述处理器，用于获取显示界面显示的电子地图的第一经纬度；以及根据所述第一经纬度，获取至少部分经纬度属于所述第一经纬度的N张图片，所述N为大于或等于1的整数；根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面上显示的所述电子地图中叠加所述N张图片。
[0010] 第三方面，本发明实施例提供一种无人飞行系统，包括：无人飞行器和控制设备；
[0011] 所述控制设备，用于控制所述无人飞行器；
[0012] 其中，所述控制设备包括如第一方面本发明实施例所述的地图叠加展示装置。
[0013] 第四方面，本发明实施例提供一种芯片，
存储器和处理器；
[0014] 所述存储器，用于存储程序指令；
[0015] 所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述程序指令以实现如第一方面本发明实施例所述的地图叠加展示方法。
[0016] 第五方面，本发明提供一种存储介质，包括：可读存储介质和
计算机程序，所述计算机程序用于实现如第一方面本发明实施例所述的地图叠加展示方法。
[0017] 本发明实施例提供的地图叠加展示方法、装置和无人飞行系统，通过获取显示界面显示的电子地图的第一经纬度；根据所述第一经纬度，获取至少部分经纬度属于所述第一经纬度的N张图片；根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面上显示的所述电子地图中叠加所述N张图片。如果电子地图上没有某一地区的地图数据，或者，电子地图上的某一地区的地图数据并未更新，通过本实施例的方案，可以在电子地图的该地区叠加图片，为电子地图补充地图数据，从而使得电子地图显示准确的地图数据，用户可以看到该地区的新地图，保证无人飞行器成功执行任务。
附图说明
[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例或
现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019] 图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图；
[0020] 图2为本发明一实施例提供的地图叠加展示方法的
流程图；
[0021] 图3为本发明一实施例提供的在显示的电子地图上叠加图片的一种示意图；
[0022] 图4为本发明一实施例提供的在显示的电子地图上叠加图片的另一种示意图；
[0023] 图5为本发明一实施例提供的在显示的电子地图上叠加图片的另一种示意图；
[0024] 图6为本发明另一实施例提供的地图叠加展示方法的流程图；
[0025] 图7为本发明一实施例提供的在显示的电子地图上的多个区域叠加图片的一种示意图；
[0026] 图8为本发明一实施例提供的地图叠加展示装置的结构示意图；
[0027] 图9为本发明实施例提供的一种无人飞行系统900的结构示意图。
具体实施方式
[0028] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0029] 本发明的实施例提供了地图叠加展示方法、装置和无人飞行器。无人飞行器可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此。
[0030] 图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统100的示意性架构图。本实施例以旋翼无人飞行器为例进行说明。
[0031] 无人飞行系统100可以包括无人飞行器110、
云台120、显示设备130和控制装置140。其中，无人飞行器110可以包括动力系统150、
飞行控制系统160和
机架。无人飞行器110可以与控制装置140和显示设备130进行无线通信。
[0032] 机架可以包括
机身和
脚架(也称为
起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈
辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人飞行器110着陆时起
支撑作用。
[0033] 动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个
电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人飞行器110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动
信号，并根据驱动信号提供驱动
电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人飞行器110的飞行提供动力，该动力使得无人飞行器110能够实现一个或多个
自由度的运动。在某些实施例中，无人飞行器110可以围绕一个或多个旋
转轴旋转。例如，上述
旋转轴可以包括
横滚轴、
偏航轴和
俯仰轴。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
[0034] 飞行控制系统160可以包括飞行
控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人飞行器的
姿态信息，即无人飞行器110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维
角度、三维速度、三维
加速度和三维
角速度等。传感系统162例如可以包括
陀螺仪、超声
传感器、
电子罗盘、惯性测量单元(英文：Inertial Measurement Unit，简称：IMU)、视觉传感器、全球导航卫
星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(英文：Global Positioning System，简称：GPS)或者。飞行控制器161用于控制无人飞行器110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人飞行器110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人飞行器110进行控制，也可以通过响应来自控制装置140的一个或多个控制指令对无人飞行器110进行控制。
[0035] 云台120可以包括电机122。云台用于携带成像装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人飞行器110，也可以为无人飞行器110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人飞行器的顶部，也可以位于无人飞行器的底部。
[0036] 成像装置123例如可以是
照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，成像装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的成像装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属
氧化物
半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。
[0037] 显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人飞行器110进行通信，并且可以用于显示无人飞行器110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制装置140中。
[0038] 控制装置140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人飞行器110进行通信，用于对无人飞行器110进行远程操纵。
[0039] 应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。
[0040] 图2为本发明一实施例提供的地图叠加展示方法的流程图，如图2所示，本实施例的方法可以包括：
[0041] S201、获取显示界面显示的电子地图的第一经纬度。
[0042] 本实施例中，该显示界面可以是智能手机或者
平板电脑或者台式电脑或者
笔记本电脑的显示屏。该电子地图可以是高德地图的电子地图、Google地图的电子地图、百度地图的电子地图、腾讯地图的电子地图等，本实施例不限于此。一般显示界面当前显示的是部分区域的电子地图，因此，本实施例可以获取当前显示的电子地图对应的区域的经纬度信息，例如可以是经度值和纬度值，也可以是经度范围值和纬度范围值，此处将获取到的经纬度信息称为第一经纬度。
[0043] S202、根据所述第一经纬度，获取至少部分经纬度属于所述第一经纬度的N张图片，所述N为大于或等于1的整数。
[0044] 本实施例中，根据上述获得的第一经纬度，以及图片的经纬度与第一经纬度至少部分重叠，从至少一张图片中获取N张图片，N为大于或等于1的整数。N张图片中的每张图片的经纬度与第一经纬度存在重叠的经纬度，该重叠的经纬度既属于该图片的经纬度也属于第一经纬度。其中，该图片的经纬度与第一经纬度重叠，即该图片的经纬度属于该第一经纬度；或者，该图片的部分经纬度与第一经纬度重叠，即该图片的部分经纬度属于该第一经纬度，而另一部分经纬度并不属于该第一经纬度。
[0045] 需要说明的是，图片的经纬度是指图片中展示的区域的经纬度。
[0046] S203、根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面上显示的所述电子地图中叠加所述N张图片。
[0047] 本实施例中，根据属于第一经纬度的该至少部分经纬度，即根据该N个图片中与第一经纬度重叠的那部分经纬度，将N张图片叠加在该显示界面上显示的电子地图中，此时显示界面上显示的是叠加了该N张图片的电子地图。需要说明的是，每张图片中属于第一经纬度的至少部分经纬度可以不相同。
[0048] 本实施例中，通过获取显示界面显示的电子地图的第一经纬度；根据所述第一经纬度，获取至少部分经纬度属于所述第一经纬度的N张图片；根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面上显示的所述电子地图中叠加所述N张图片。如果电子地图上没有某一地区的地图数据，或者，电子地图上的某一地区的地图数据并未更新，通过本实施例的方案，可以在电子地图的该地区叠加图片，为电子地图补充地图数据，从而使得电子地图显示准确的地图数据，用户可以看到该地区的新地图，保证无人飞行器成功执行任务。
[0049] 在一些实施例中，上述S203的一种实现方式为：针对所述N张图片中的每张图片，确定所述图片中属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度为第二经纬度；根据所述第二经纬度，确定所述图片中第二经纬度对应的子图片；以及根据所述第二经纬度，确定所述电子地图中所述第二经纬度对应的子区域；将所述子图片
覆盖显示在所述电子地图的所述子区域上。
[0050] 本实施例中将N张图片叠加在电子地图上，其中，将每张图片叠加在电子地图上的实现过程类似，因此，下面以其中任一张图片叠加在电子地图上为例进行说明，确定图片中属于第一经纬度的经纬度，也就是确定图片中与第一经纬度重叠的经纬度，此处将该经纬度称为第二经纬度。该第二经纬度可以是图片的部分经纬度，这说明图片的部分经纬度属于第一经纬度，因此，当前显示的电子地图中的地区包括图片中的部分地区。或者，该第二经纬度可以是图片的经纬度，这说明图片的全部经纬度属于第一经纬度，因此，当前显示的电子地图中的地区包括图片中的所有地区。然后，本实施例再根据上述确定的第二经纬度，确定图片中第二经纬度对应的子图片，该子图片可以是图片中的部分图片，或者，该子图片即为该图片。本实施例还根据上述第二经纬度，确定电子地图中第二经纬度对应的子区域，该子区域是电子地图中当前显示的第二经纬度对应的区域。本实施例再将上述确定的图片中的子图片覆盖在该电子地图的子区域上，因此，当前显示界面显示的是该子图片覆盖在电子地图的子区域上，电子地图的子区域由子图片来替代显示，该子图片叠加在电子地图的子区域上时位置正好匹配。避免了子区域无地图数据或者子区域的地图数据未更新时存在的
缺陷，提高了电子地图上显示的地图数据的准确性。
[0051] 其中，所述图片可以为通过航拍图片获得的图片，即这些图片中呈现的是实际的地区面貌，有利于用户通过电子地图上叠加的图片准确获知实际状况。
[0052] 在一些实施例中，所述航拍图片为无人飞行器拍摄获得的图片。
[0053] 以电子地图中没有某一地区的地图数据为例，通过本实施例的方案将N张图片叠加在电子地图中可以形成如图3所示的地图画面。通过图3所示的地图画面，用户可以获知这一地区的地图信息。
[0054] 以电子地图有某一地区的地图但是未更新，通过本实施例的方案可以将N张图片叠加在电子地图中可以形成如图4或图5所示的地图画面，其中，图4所示的是电子地图当前显示的是二维平面地图，图5所示的是电子地图当前显示的卫星地图，通过图4或图5所示的地图画面，用户可以获知这一地区的更新后的地图信息。
[0055] 需要说明的是，本实施例对电子地图当前显示的地图类型不做限定，例如还可以是三维地图或者街景地图。
[0056] 图6为本发明另一实施例提供的地图叠加展示方法的流程图，如图6所示，本实施例的方法可以包括：
[0057] S601、获取显示界面显示的电子地图的第一经纬度以及第一缩放级别。
[0058] 本实施例中，如何获取显示界面显示的电子地图的第一经纬度可以参见图2所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。
[0059] 另外，本实施例还获取当前显示的电子地图对应的区域的画面与该区域的实际画面之间的缩放比例，也称这该电子地图的缩放级别。用户可以操作电子地图放大或者缩小，如果越放大电子地图，则电子地图的缩放级别越大，当前电子地图中显示的地区的范围小，每个
像素点对应的地球距离越小；如果越缩小电子地图，则电子地图的缩放级别越小，每个像素点对应的地球距离越大，当前电子地图中显示的地区的范围扩大。本实施例将获取的电子地图的缩放级别称为第一缩放级别。
[0060] 缩放级别例如是15～21级，不同缩放级别的图片，每个像素点对应的地球距离不同，当前缩放级别的每个像素点对应的地球距离是上一级缩放级别的每个像素点对应的地球距离的一半。例如15级缩放级别时，每个像素素点对应的地球距离是4.4米，16级缩放级别时，每个像素点对应的地球距离是2.2米。
[0061] S602、根据所述第一经纬度和所述第一缩放级别，从M张图片中获取至少部分经纬度属于所述第一经纬度且缩放级别为第一缩放级别的N张图片，所述M为大于或等于N的整数。
[0062] 本实施例中，根据上述获取的第一经纬度和第一缩放级别，从M张图片中确定至少部分经纬度属于第一经纬度并且缩放级别为第一缩放级别的图片，其中，从M张图片中确定出满足上述条件的图片为N张图片，M为大于或等于N的整数，N为大于或等于1的整数。
[0063] 在一些实施例中，S602的一种实现方式可以包括S6021和S6022。
[0064] S6021、根据所述第一缩放级别，从M张图片中获取缩放级别为所述第一缩放级别的T张图片；所述T为大于或等于N且小于或等于M的整数。
[0065] S6022、根据第一经纬度，从T张图片中获取所述N张图片。
[0066] 本实施例中M张图片中各张图片具有缩放级别，M张图片中的至少一张图片具有同一缩放级别。本实施例根据第一缩放级别，从M张图片中获取缩放级别为第一缩放级别的图片，从M张图片中缩放级别为第一缩放级别的图片为T张图片。然后根据第一经纬度，从T张图片中获取至少部分经纬度属于第一经纬度的所有图片，即为N张图片。
[0067] 在一些实施例中，上述每张图片可以为通过多个不同高度拍摄的航拍图片获得的图片，所述不同高度对应不同缩放级别，不同高度拍摄的航拍图片中每个像素对应的地球距离不同。其中，同一高度拍摄的航拍图片可以获得至少一张所述图片。
[0068] 在一些实施例中，上述各张图片为通过在同一高度不同变焦倍数拍摄的航拍图片获得的图片，所述不同变焦倍数对应不同缩放级别，所述不同变焦倍数拍摄的航拍图片中每个像素对应的地球距离不同。其中，同一变焦倍数拍摄的航拍图片可以获得至少一张所述图片。
[0069] 其中，所述航拍图片可以为无人飞行器拍摄获得的图片。
[0070] 其中，获得上述M张图片的一种实现方式为：分别根据K种缩放级别中的每一种，将原始图片进行切割，获得上述M张图片。其中，K为大于或等于1的整数。原始图片的经纬度是已知的，也就是原始图片中地区的经纬度是已知的，据此可以确定原始图片中每个像素点对应的地球距离和经纬度，还可以确定原始图片的缩放级别。根据K种缩放级别中的每一种，对具有该种缩放级别的原始图片进行切割，从而可以获得M张图片，其中，这M张图片中具有上述K种缩放级别，而且每张图片具有一种缩放级别。在一些实施例中，切割后获得的M张图片中的每张图片为正方形，即每张图片包括Q*Q个像素点，所述Q为正整数，例如：Q等于256，即每张图片的大小为256*256个像素点。
[0071] 本实施例中，通过对原始图片进行切割获得多种小图片，这样在对电子地图叠加图片时，根据电子地图当前显示的地区来叠加该地区对应的至少一张小图片，无需叠加大的原始图片，由于切割后的图片的大小小于原始图片的大小，可以快速地加载切割后的图片，从而提高地图叠加展示效率。
[0072] 另外，本实施例还存储该M张图片以及该M张图片中每张图片的缩放级别和经纬度。在一种实现方式中，本实施例可将所述每张图片作为子目录存储在该图片的经度的文件目录中，以及所述经度的文件目录作为子目录存储在该图片的缩放级别的文件目录中，所述每张图片的文件名为该图片的纬度。在另一种实现方式中，本实施例可将所述每张图片作为子目录存储在该图片的纬度的文件目录中，以及所述纬度的文件目录作为子目录存储在该图片的缩放级别的文件目录中，所述每张图片的文件名为该图片的经度。
[0073] 其中，该经度的文件目录的文件名为该图片的经度，该纬度的文件目录的文件名为该图片的纬度，该缩放级别的文件目录的文件名为该图片的缩放级别。本实施例中，可以按照{缩放级别/经度/纬度.png}的目录和文件名保存图像，或者按照{缩放级别/纬度/经度.png}的目录和文件名保存图像，其中，图片也不限于png这一图片格式，也可以为JEPG等图片格式。以“20/856145/456615.png”为例，20是缩放级别，856145是经度，456615是维度，这表示先建立了一个名字是20的目录，在20的目录下再创建一个名字是856145的目录，再在856145的目录下创建456515.png文件。
[0074] 在一些实施例中，若M张图片是通过原始图片切割得到的，则原始图片可以为航拍图片。如果要获得不同缩放级别的原始图片，则原始图片可以为通过多个不同高度拍摄的航拍图片获得的图片，所述不同高度对应不同缩放级别；或者，则原始图片可以为通过在同一高度不同变焦倍数拍摄的航拍图片获得的图片，所述不同变焦倍数对应不同缩放级别。所述航拍图片为无人飞行器拍摄获得的图片。
[0075] 在一些实施例中，若M张图片无需通过切割得到，则可以认为M张图片为上述的原始图片。
[0076] S603、根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面上显示的所述电子地图中叠加所述N张图片。
[0077] 本实施例中，S603的具体实现过程可以参见图2所示实施例中的相关描述，此处不再赘述。
[0078] 本实施例中，通过显示界面显示的电子地图的第一经纬度和第一缩放级别，来获取叠加在电子地图上的N张图片，由于叠加上电子地图上的N张图片的缩放级别等于电子地图的当前缩放级别，这使得N张图片在叠加在电子地图上时恰好融合到电子地图中，叠加N张图片的电子地图无视觉差，进一步提高了图片补充电子地图的显示效果。
[0079] 在一些实施例中，本实施例根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面上显示所述电子地图中叠加所述N张图片之前，还获取第一指令，所述第一指令用于指示显示叠加地图。该第一指令可以通过检测到用户的操作获得的指令，该第一指令用于指示显示叠加地图，则本实施例再在显示界面上显示电子地图中叠加N张图片，从而实现在用户需要显示叠加地图时执行上述方案。
[0080] 在一些实施例中，本实施例根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面上显示所述电子地图中叠加所述N张图片之前，还获取第二指令，所述第二指令用于指示取消显示叠加地图；然后根据所述第二指令，在所述显示界面显示未叠加所述N张图片的所述电子地图。本实施例中，该第二指令可以通过检测到用户的操作获得的指令，该第二指令用于指示取消显示叠加地图，则本实施例再在显示界面上显示未叠加N张图片的电子地图，从而实现在用户不需要显示叠加地图时只显示电子地图，据此用户可以对比叠加N张图片与未叠加N张图片的电子地图。
[0081] 在一些实施例中，本实施例还获取第三指令，所述第三指令用于指示电子地图中显示叠加地图的P个区域；所述P为大于或等于1的整数。该第三指令可以通过检测到用户的操作获得的指令。则本实施例中根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面上显示的所述电子地图中叠加所述N张图片的一种实现方式为：根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面上显示的所述电子地图的所述P个区域中叠加所述N张图片。即在当前显示的电子地图的P个区域中叠加了N张图片，例如：P等于2，第1个区域中叠加了N1张图片，第2个区域中叠加了N2张图片，N1+N2＝N。
[0082] 在一些实施例中，所述P个区域为多个区域时，所述P个区域对应多个获取图片的任务。以P等于2为例，则表示2个获取图片的任务，即在电子地图的两个区域需要叠加图片，具体例子可以如图7所示，用户操作显示界面上显示的任务选择栏，用户选择了区域1的获取图片的任务和区域3的获取图片的任务，因此，本实施例在电子地图的这两个区域上显示叠加图片。通过本实施例的方案，方便用户管理电子地图的多个区域是否显示叠加图片。
[0083] 图8为本发明一实施例提供的地图叠加展示装置的结构示意图，如图8所示，本实施例的地图叠加展示装置800可以包括：处理器801和显示界面802。
[0084] 上述处理器801可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器801还可以是其他通用处理器、
数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成
电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程
门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他
可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立
硬件组件等。通用处理器可以是
微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0085] 所述处理器801，用于获取显示界面802显示的电子地图的第一经纬度；以及根据所述第一经纬度，获取至少部分经纬度属于所述第一经纬度的N张图片，所述N为大于或等于1的整数；根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面802上显示的所述电子地图中叠加所述N张图片。
[0086] 在一些实施例中，所述处理器801，具体用于：针对所述N张图片中的每张图片，确定所述图片中属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度为第二经纬度；根据所述第二经纬度，确定所述图片中第二经纬度对应的子图片；以及根据所述第二经纬度，确定所述电子地图中所述第二经纬度对应的子区域；将所述子图片覆盖显示在所述电子地图的所述子区域上。
[0087] 在一些实施例中，所述处理器801，还用于在根据所述第一经纬度，获取至少部分经纬度属于所述第一经纬度的N张图片之前，获取所述电子地图的第一缩放级别；
[0088] 所述处理器801，在根据所述第一经纬度，获取至少部分经纬度属于所述第一经纬度的N张图片时，具体用于：根据所述第一经纬度和所述第一缩放级别，从M张图片中获取所述N张图片，所述M为大于或等于N的整数，所述N张图片的缩放级别等于所述第一缩放级别。
[0089] 在一些实施例中，所述处理器801，还用于：分别根据K种缩放级别中的每一种，将原始图片进行切割，获得所述M张图片，并存储每张图片的缩放级别、经纬度、以及所述每张图片；所述K为大于或等于1的整数。
[0090] 在一些实施例中，所述处理器801，具体用于：将所述每张图片作为子目录存储在该图片的经度的文件目录中，以及所述经度的文件目录作为子目录存储在该图片的缩放级别的文件目录中，所述每张图片的文件名为该图片的纬度；或者，将所述每张图片作为子目录存储在该图片的纬度的文件目录中，以及所述纬度的文件目录作为子目录存储在该图片的缩放级别的文件目录中，所述每张图片的文件名为该图片的经度。
[0091] 在一些实施例中，所述缩放级别越大，所述缩放级别对应分割得到的图片中的像素点对应的地球距离越小。
[0092] 在一些实施例中，所述处理器801，具体用于：根据所述第一缩放级别，从M张图片中获取缩放级别为所述第一缩放级别的T张图片；所述T为大于或等于N且小于或等于M的整数；根据所述第一经纬度，从所述T张图片中获取所述N张图片。
[0093] 在一些实施例中，所述M张图片中的每张图片包括Q*Q个像素点，所述Q为正整数。
[0094] 在一些实施例中，所述处理器801，还用于在根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面802上显示所述电子地图中叠加所述N张图片之前，获取第一指令，所述第一指令用于指示显示叠加地图。
[0095] 在一些实施例中，所述处理器801，还用于在根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面802上显示所述电子地图中叠加所述N张图片之前，获取第二指令，所述第二指令用于指示取消显示叠加地图；根据所述第二指令，在所述显示界面802显示未叠加所述N张图片的所述电子地图。
[0096] 在一些实施例中，所述处理器801，还用于：获取第三指令，所述第三指令用于指示电子地图中显示叠加地图的P个区域；所述P为大于或等于1的整数；
[0097] 所述处理器801在根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面802上显示的所述电子地图中叠加所述N张图片时，具体用于：根据属于所述第一经纬度的所述至少部分经纬度，在所述显示界面802上显示的所述电子地图的所述P个区域中叠加所述N张图片。
[0098] 在一些实施例中，所述P个区域为多个区域时，所述P个区域对应多个获取图片的任务。
[0099] 在一些实施例中，所述图片为通过航拍图片获得的图片。
[0100] 在一些实施例中，所述图片为通过多个不同高度拍摄的航拍图片获得的图片，所述不同高度对应不同缩放级别；或者，
[0101] 所述图片为通过在同一高度不同变焦倍数拍摄的航拍图片获得的图片，所述不同变焦倍数对应不同缩放级别。
[0102] 在一些实施例中，所述航拍图片为无人飞行器拍摄获得的图片。
[0103] 可选地，本实施例的装置还可以包括存储器，图中未示出。处理器801、显示界面802和存储器通过总线连接。存储器可以包括
只读存储器和
随机存取存储器，并向处理器
801提供指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。存储器用于存储执行地图叠加展示方法的代码，处理器801用于调用存储器存储的代码执行上述方案。
[0104] 本实施例的装置，可以用于执行本发明上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
[0105] 图9为本发明实施例提供的一种无人飞行系统900的结构示意图，如图9所示，本实施例的无人飞行系统900包括：无人飞行器901和控制设备902。其中，控制设备902用于控制无人飞行器901。控制设备902包括地图叠加展示装置，该地图叠加展示装置可以采用图8所示实施例的结构，其对应地，可以执行本发明上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
[0106] 需要说明的是，本发明各实施例以无人飞行器领域为例进行说明，但本发明的方案并不限于无人飞行器领域。
[0107] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0108] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行
修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
