| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种视觉位移测量装置及其大气湍流误差削弱方法 | CN202310062257.9 | 2023-01-17 | CN115930799A | 2023-04-07 | 戴吾蛟; 邢磊; 张云生; 黄星雨 |
| 本申请涉及一种视觉位移测量装置及其大气湍流误差削弱方法，大气湍流误差削弱方法包括如下步骤：将视觉位移测量装置放置在目标前方，调整视觉位移测量装置与目标之间的距离以及微透镜阵列和相机之间的距离，使得目标于微透镜阵列与相机之间形成中间实像面；相机采集目标物体的成像图片，每一个微透镜的成像为一个子路径图像，提取每一帧图像上所有子路径图像的质心坐标；计算第一帧图像与其他帧图像对应子路径图像质心坐标之间的相对位移；计算所有子路径图像的位移均值，得到湍流误差削弱后的位移；将湍流误差削弱后的位移转换为目标实际位移。实现了待测目标空间上成像光束的多路径分割，并以平均多路径位移的方式削弱湍流随机误差。 | ||||||
| 2 | 一种帧相关方法及其装置、以及超声成像系统 | CN201110219847.5 | 2011-08-02 | CN102908163A | 2013-02-06 | 丛龙飞; 吉挺澜; 冒祖华; 郑祥作 |
| 本发明公开了一种帧相关方法及其装置，其中方法包括：位移估计步骤，用于对当前时刻图像中指定的像素点或体素点进行位移估计，获得该像素点或体素点的位移场参数，包括该像素点或体素点与其在上一时刻图像中的同名点之间的位移关系、以及位移估计不确定性参数；帧相关计算步骤，用于根据所述位移场参数确定帧相关系数，并利用所述帧相关系数对所述当前时刻图像进行帧相关，从而获得所述当前时刻图像帧相关后的结果图像。通过位移估计能保证进行帧相关计算的每两个像素点或体素点间是真正匹配的，同时，结合位移估计效果生成帧相关系数可以避免探头快速移动或组织运动时，位移估计误差对帧相关计算的影响。 | ||||||
| 3 | 一种帧相关方法及其装置、以及超声成像系统 | CN201110219847.5 | 2011-08-02 | CN102908163B | 2016-01-20 | 丛龙飞; 吉挺澜; 冒祖华; 郑祥作 |
| 本发明公开了一种帧相关方法及其装置，其中方法包括：位移估计步骤，用于对当前时刻图像中指定的像素点或体素点进行位移估计，获得该像素点或体素点的位移场参数，包括该像素点或体素点与其在上一时刻图像中的同名点之间的位移关系、以及位移估计不确定性参数；帧相关计算步骤，用于根据所述位移场参数确定帧相关系数，并利用所述帧相关系数对所述当前时刻图像进行帧相关，从而获得所述当前时刻图像帧相关后的结果图像。通过位移估计能保证进行帧相关计算的每两个像素点或体素点间是真正匹配的，同时，结合位移估计效果生成帧相关系数可以避免探头快速移动或组织运动时，位移估计误差对帧相关计算的影响。 | ||||||
| 4 | 一种太阳高分辨序列图像配准误差的矫正方法 | CN201610225907.7 | 2016-04-13 | CN106097295B | 2018-10-23 | 冯松; 韩旋吉; 蒋霞; 王锋; 邓辉; 季凯帆; 杨云飞 |
| 本发明涉及一种太阳高分辨序列图像配准误差的矫正方法，属于天文技术和图像处理领域。本发明首先对一组太阳高分辨序列图像进行配准，得到相邻帧图像之间的位移值以及每帧图像的累加位移值；选取相邻每三帧图像，得到相邻帧图像之间的位移值、始末帧图像之间的位移值；基于配准过程中存在配准误差，得到误差方程；根据最小二乘法原则，通过拉格朗日乘数法，构造拉格朗日函数，对误差方程中的改正数分别求偏导数，令其等于0，得到含有改正数的方程组，从而得到改正数的具体取值；根据改正数的具体取值，得到矫正后的相邻帧图像之间的位移值；直到一组太阳高分辨序列图像矫正结束。本发明能较好的消减配准带来的累积误差。 | ||||||
| 5 | 一种太阳高分辨序列图像配准误差的矫正方法 | CN201610225907.7 | 2016-04-13 | CN106097295A | 2016-11-09 | 冯松; 韩旋吉; 蒋霞; 王锋; 邓辉; 季凯帆; 杨云飞 |
| 本发明涉及一种太阳高分辨序列图像配准误差的矫正方法，属于天文技术和图像处理领域。本发明首先对一组太阳高分辨序列图像进行配准，得到相邻帧图像之间的位移值以及每帧图像的累加位移值；选取相邻每三帧图像，得到相邻帧图像之间的位移值、始末帧图像之间的位移值；基于配准过程中存在配准误差，得到误差方程；根据最小二乘法原则，通过拉格朗日乘数法，构造拉格朗日函数，对误差方程中的改正数分别求偏导数，令其等于0，得到含有改正数的方程组，从而得到改正数的具体取值；根据改正数的具体取值，得到矫正后的相邻帧图像之间的位移值；直到一组太阳高分辨序列图像矫正结束。本发明能较好的消减配准带来的累积误差。 | ||||||
| 6 | 一种多角点靶标的视觉位移测量中大气湍流误差削弱方法 | CN202210632575.X | 2022-06-06 | CN115031636A | 2022-09-09 | 余志武; 黄星雨; 戴吾蛟; 张云生; 邢磊 |
| 本发明提供了一种多角点靶标的视觉位移测量中大气湍流误差削弱方法，包括：一、制作视觉位移测量中使用的多角点靶标，并将多角点靶标固定在监测目标上；二、采集多角点靶标图像；三、计算后续图像上各个角点相对于第一帧的位移四、对多角点靶标同一帧上所有角点的位移值进行平均处理，获得校正后每一帧图像的像素位移五、将靶标的像素位移 转换为物理位移 本发明基于大气湍流引起的视觉位移测量误差在空间分布上具有随机性的特点，通过在监测目标上安装多角点靶标，利用靶标检测和定位算法获得靶标空间上不同角点的坐标，并通过平均空间上不同角点的位移值最终获得靶标的物理位移，达到削弱大气湍流引起的位移测量误差的效果。 | ||||||
| 7 | 一种电梯的位移检测方法、装置、设备及存储介质 | CN202210837158.9 | 2022-07-15 | CN115231407B | 2023-09-15 | 刘贤钊; 陈刚; 秦鹏 |
| 本发明公开了一种电梯的位移检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：驱动电梯的轿厢在井道运动；驱动雷达向目标物发射多帧雷达信号以及接收目标物反射的多帧雷达信号，当雷达安装在轿厢时，目标物为井道或井道的附属物，当雷达安装在井道时，目标物为轿厢；计算相邻两帧雷达信号之间的原始帧间相位差；将原始帧间相位差修正为目标帧间相位差；根据目标帧间相位差测量轿厢在相邻两帧雷达信号之间滑行的距离。雷达信号相对于啁啾信号的跨度较大，可以避免帧内的误差积累，减少帧间的误差积累，降低估算轿厢的位移的误差，从而提高轿厢的位移的精确度。 | ||||||
| 8 | 一种电梯的位移检测方法、装置、设备及存储介质 | CN202210837158.9 | 2022-07-15 | CN115231407A | 2022-10-25 | 刘贤钊; 陈刚; 秦鹏 |
| 本发明公开了一种电梯的位移检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：驱动电梯的轿厢在井道运动；驱动雷达向目标物发射多帧雷达信号以及接收目标物反射的多帧雷达信号，当雷达安装在轿厢时，目标物为井道或井道的附属物，当雷达安装在井道时，目标物为轿厢；计算相邻两帧雷达信号之间的原始帧间相位差；将原始帧间相位差修正为目标帧间相位差；根据目标帧间相位差测量轿厢在相邻两帧雷达信号之间滑行的距离。雷达信号相对于啁啾信号的跨度较大，可以避免帧内的误差积累，减少帧间的误差积累，降低估算轿厢的位移的误差，从而提高轿厢的位移的精确度。 | ||||||
| 9 | 一种基于中心映射的快速稳像方法 | CN201710963091.2 | 2017-10-11 | CN107680127A | 2018-02-09 | 马杰; 沈亮 |
| 本发明公开了一种基于中心映射的快速稳像方法，包括：分别对当前帧图像和参考帧图像做水平方向和竖直方向映射，得到当前帧图像相对参考帧图像的位移量；根据位移量，对当前帧图像和参考帧图像进行校正，以校正后的当前帧图像和参考帧图像的中心为圆心，以半径为自变量，将圆周上像素点的灰度值累计和作为因变量，构造缩放映射函数，当缩放映射函数之间的误差最小时，得到缩放系数；基于缩放系数，构造角度变换函数，当角度变换函数的误差最小时，得到旋转角度；根据位移量、缩放系数和旋转角度，采用Kalman滤波进行运动滤波，得到稳定后的当前帧图像。本发明具有快速、稳定、高效和实时的优点。 | ||||||
| 10 | 一种基于中心映射的快速稳像方法 | CN201710963091.2 | 2017-10-11 | CN107680127B | 2019-11-12 | 马杰; 沈亮 |
| 本发明公开了一种基于中心映射的快速稳像方法，包括：分别对当前帧图像和参考帧图像做水平方向和竖直方向映射，得到当前帧图像相对参考帧图像的位移量；根据位移量，对当前帧图像和参考帧图像进行校正，以校正后的当前帧图像和参考帧图像的中心为圆心，以半径为自变量，将圆周上像素点的灰度值累计和作为因变量，构造缩放映射函数，当缩放映射函数之间的误差最小时，得到缩放系数；基于缩放系数，构造角度变换函数，当角度变换函数的误差最小时，得到旋转角度；根据位移量、缩放系数和旋转角度，采用Kalman滤波进行运动滤波，得到稳定后的当前帧图像。本发明具有快速、稳定、高效和实时的优点。 | ||||||
| 11 | 一种位移测量方法 | CN202011634588.8 | 2020-12-31 | CN112614180B | 2022-05-31 | 邹云龙; 赵金宇; 吴元昊; 王斌; 殷丽梅; 王鹍; 刘帅; 董磊; 马鑫雪; 李宏壮; 李航 |
| 本发明提供一种位移测量方法，包括以下步骤：S1、获取包含待测定目标位移信息的图像序列，通过频谱计算图像序列中相邻图像的帧间相位差，得到帧间相位差频谱组；S2、对帧间相位差频谱组包含的所有帧间相位差频谱进行求平均值处理，得到平均相位差频谱；S3、对平均相位差频谱，取单位幅度谱，进行傅立叶变换，得到脉冲图；S4、在脉冲图中，提取脉冲峰。本发明不需要设置不同位移对待测定目标进行盲搜索，直接对图像序列中相邻图像的帧间相位差进行叠加，效率高；本发明不进行图像多帧叠加，防止图像多帧叠加时因位移量的选取产生的误差；本发明直接对多个待测定目标运动产生的相位差谱进行叠加，互不干扰，可同时得到多个待测定目标的位移。 | ||||||
| 12 | 一种位移测量方法 | CN202011634588.8 | 2020-12-31 | CN112614180A | 2021-04-06 | 邹云龙; 赵金宇; 吴元昊; 王斌; 殷丽梅; 王鹍; 刘帅; 董磊; 马鑫雪; 李宏壮; 李航 |
| 本发明提供一种位移测量方法，包括以下步骤：S1、获取包含待测定目标位移信息的图像序列，通过频谱计算图像序列中相邻图像的帧间相位差，得到帧间相位差频谱组；S2、对帧间相位差频谱组包含的所有帧间相位差频谱进行求平均值处理，得到平均相位差频谱；S3、对平均相位差频谱，取单位幅度谱，进行傅立叶变换，得到脉冲图；S4、在脉冲图中，提取脉冲峰。本发明不需要设置不同位移对待测定目标进行盲搜索，直接对图像序列中相邻图像的帧间相位差进行叠加，效率高；本发明不进行图像多帧叠加，防止图像多帧叠加时因位移量的选取产生的误差；本发明直接对多个待测定目标运动产生的相位差谱进行叠加，互不干扰，可同时得到多个待测定目标的位移。 | ||||||
| 13 | 一种视频帧重建方法 | CN201811303971.8 | 2018-11-03 | CN111147804A | 2020-05-12 | 张冲; 叶荣华; 刘松; 韦梁 |
| 本发明公开了一种视频帧重建方法,包括以下步骤：S1、将原始视频A1重构为较高分辨率的处理视频A2；S2、得到消除噪音后的处理视频A3；S3、通过直方图法来将处理视频A3分为多个短视频；S4、将每个短视频中的频域中对视频的变换值进行操作；S5、使用傅里叶变换位移的特性，测定同一短视频图像中两个相邻帧之间的频域变化和滤波值，并根据频域变化计算出其空域的位移变化，位移变化就是相邻帧之间的位移信息；S6、当得到相邻帧的位移信息后，可以对多帧图像进行数据融合，从而达到视频帧重建的目的，本发明通过使用鲁棒自适应背景模型、Hog特征和轮廓特征融合的特征提取方法对视频进行处理，可以有效的消除视频中的噪音，使得最后的结果误差小。 | ||||||
| 14 | 一种图像处理方法、装置、设备、介质及红外成像器件 | CN201810342539.3 | 2018-04-17 | CN108513075B | 2020-09-11 | 齐亚鲁; 康萌萌 |
| 本申请公开了一种图像处理方法，应用于红外成像器件，包括：获取采集时间间隔小于时间阈值的图像一以及图像二；其中，图像一的采集时间早于图像二；计算图像一与图像二的帧间位移；根据帧间位移判断图像二中的像素点对应在图像一中像素点的像素值误差是否大于误差阈值；如果是，判定图像二中像素值误差大于误差阈值的像素点为盲元。本申请提供的图像处理方法可以在控制成本的前提下实现对盲元的准确标定。本申请还公开了一种图像处理装置、设备、可读存储介质以及一种红外成像器件，具有上述有益效果。 | ||||||
| 15 | 一种图像处理方法、装置、设备、介质及红外成像器件 | CN201810342539.3 | 2018-04-17 | CN108513075A | 2018-09-07 | 齐亚鲁; 康萌萌 |
| 本申请公开了一种图像处理方法，应用于红外成像器件，包括：获取采集时间间隔小于时间阈值的图像一以及图像二；其中，图像一的采集时间早于图像二；计算图像一与图像二的帧间位移；根据帧间位移判断图像二中的像素点对应在图像一中像素点的像素值误差是否大于误差阈值；如果是，判定图像二中像素值误差大于误差阈值的像素点为盲元。本申请提供的图像处理方法可以在控制成本的前提下实现对盲元的准确标定。本申请还公开了一种图像处理装置、设备、可读存储介质以及一种红外成像器件，具有上述有益效果。 | ||||||
| 16 | 基于多传感器的运动补偿方法、装置、设备、介质及车辆 | CN202310368970.6 | 2023-04-07 | CN116338718A | 2023-06-27 | 王魁博; 吴继超; 顾帅; 郭毅 |
| 本发明公开了一种基于多传感器的运动补偿方法、装置、设备、介质及车辆。所述方法包括：基于轮速传感器确定一帧时间内雷达坐标系的位移变换；基于惯性传感器确定一帧时间内雷达坐标系的旋转变换；基于所述位移变换和所述旋转变换对一帧时间内的雷达点云进行运动补偿。该方法通过轮速传感器和惯性传感器计算得到的一帧时间内雷达坐标系的位移变换和旋转变换误差较小，进而可以对雷达点云进行运动补偿得到准确的雷达点云。 | ||||||
| 17 | 边界匹配运动估算装置 | CN95101525.7 | 1995-02-09 | CN1128930A | 1996-08-14 | 丁海默 |
| 确定表示视频信号的当前帧与前一帧之间位移的运动矢量的装置，包括：一误差检测器，比较块匹配部分计算出的误差函数，并按从小到大次序选择M个误差函数；一位移矢量选择器，选择M个位移矢量；一候选块选择器，选择M个候选块；M个边界匹配部分，生成M组边界差；M个比较与计数部分，将M组边界差与一预定值比较，计数大于该预定值的边界差的个数；以及一最佳运动矢量选择器，用于选择一具有最小值的计数数，确定与该选中的计数数对应的矢量，作为该搜索块的运动矢量。 | ||||||
| 18 | 边界匹配运动估算装置 | CN95101525.7 | 1995-02-09 | CN1121123C | 2003-09-10 | 丁海默 |
| 确定表示视频信号的当前帧与前一帧之间位移的运动矢量的装置，包括：一误差检测器，比较块匹配部分计算出的误差函数，并按从小到大次序选择M个误差函数；一位移矢量选择器，选择M个位移矢量；一候选块选择器，选择M个候选块；M个边界匹配部分，生成M组边界差；M个比较与计数部分，将M组边界差与一预定值比较，计数大于该预定值的边界差的个数；以及一最佳运动矢量选择器，用于选择一具有最小值的计数数，确定与该选中的计数数对应的矢量，作为该搜索块的运动矢量。 | ||||||
| 19 | 无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质 | CN201711228640.8 | 2017-11-29 | CN107977985B | 2021-02-09 | 张羽; 王国胜; 李少斌; 尹亮亮 |
| 本发明实施例公开了一种无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质。所述方法包括：当检测到无人机进入悬停状态时，按照预设频率间隔获取所述无人机拍摄的图像帧组，所述图像帧组中的第一帧为初始帧，其它帧为校正帧；根据所述图像帧组中目标像素点在所述图像帧组中前后两个相邻图像帧中的位置变化，确定所述无人机的实时速度，并根据所述实时速度对所述无人机进行速度悬停校正；根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息对所述无人机进行位移悬停校正。通过本发明的技术方案，能够消除累积误差的影响，避免悬停时出现漂移现象，提高无人机的悬停精确度。 | ||||||
| 20 | 无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质 | CN201711228640.8 | 2017-11-29 | CN107977985A | 2018-05-01 | 张羽; 王国胜; 李少斌; 尹亮亮 |
| 本发明实施例公开了一种无人机悬停方法、装置、无人机及存储介质。所述方法包括：当检测到无人机进入悬停状态时，按照预设频率间隔获取所述无人机拍摄的图像帧组，所述图像帧组中的第一帧为初始帧，其它帧为校正帧；根据所述图像帧组中目标像素点在所述图像帧组中前后两个相邻图像帧中的位置变化，确定所述无人机的实时速度，并根据所述实时速度对所述无人机进行速度悬停校正；根据所述图像帧组中目标区域块在设定校正帧中以及所述初始帧中的位置信息，确定所述无人机的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息对所述无人机进行位移悬停校正。通过本发明的技术方案，能够消除累积误差的影响，避免悬停时出现漂移现象，提高无人机的悬停精确度。 | ||||||
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