一种家畜肉类生产线

专利类型 发明公开 法律事件 实质审查;
专利有效性 实质审查 当前状态 实质审查
申请号 CN202510124690.X 申请日 2025-01-26
公开(公告)号 CN119867122A 公开(公告)日 2025-04-25
申请人 山东华誉机械设备有限公司; 申请人类型 企业
发明人 申中刚; 高浩; 李永; 高影; 贾宝坤; 张兴宇; 第一发明人 申中刚
权利人 山东华誉机械设备有限公司 权利人类型 企业
当前权利人 山东华誉机械设备有限公司 当前权利人类型 企业
省份 当前专利权人所在省份:山东省 城市 当前专利权人所在城市:山东省滨州市
具体地址 当前专利权人所在详细地址:山东省滨州市博兴县店子工业园 邮编 当前专利权人邮编:256508
主IPC国际分类 A22C17/00 所有IPC国际分类 A22C17/00A22C17/02
专利引用数量 0 专利被引用数量 0
专利权利要求数量 10 专利文献类型 A
专利代理机构 淄博市众朗知识产权代理事务所 专利代理人 王欢欢;
摘要 本 发明 涉及 家禽 肉类处理技术领域,具体是涉及一种 家畜 肉类生产线,包括有工作平台以及安装在工作平台上的运输线、出料传送带、第一机械手和第二机械手,第一机械手上安装有夹持组件,第二机械手上设有切断组件,夹持组件包括腿部夹持机构和 蹄 部夹持机构,切断组件包括外凸部切割机构、内凹部切割机构、切割驱动机构和偏转传动机构,外凸部切割机构和内凹部切割机构均安装在第二机械手上,外凸部切割机构和内凹部切割机构上均设有切割驱动机构和偏转传动机构。本发明能够自动化进行猪蹄切割分离作业,优化模拟了更符合实际情况的动作,减少了对猪骨的损伤,提高了分离操作的精准性和可靠性,整体提升了生产线的自动化 水 平和产品品质。
权利要求

1.一种家畜肉类生产线,其特征在于,包括有工作平台以及安装在工作平台上的运输线(1)、出料传送带(2)、第一机械手(3)和第二机械手(4),运输线(1)通过传输挂钩将猪肉进行传输,第一机械手(3)设置在运输线(1)旁侧,第一机械手(3)和第二机械手(4)设有若干组且顺着运输线(1)的运输方向分列于运输线(1)的两侧,出料传送带(2)设有两个且分别位于运输线(1)的两侧,第一机械手(3)上安装有夹持组件(5),第二机械手(4)上设有切断组件(6),夹持组件(5)包括腿部夹持机构和部夹持机构,蹄部夹持机构与腿部夹持机构之间的距离可调,切断组件(6)位于腿部夹持机构和蹄部夹持机构之间,切断组件(6)包括外凸部切割机构、内凹部切割机构、切割驱动机构和偏转传动机构,外凸部切割机构和内凹部切割机构均安装在第二机械手(4)上,外凸部切割机构位于猪腿和猪蹄连接关节处外凸一侧,内凹部切割机构位于猪腿和猪蹄连接关节处内凹一侧,外凸部切割机构和内凹部切割机构上均设有切割驱动机构和偏转传动机构。
2.根据权利要求1所述的一种家畜肉类生产线,其特征在于,第一机械手(3)的输出端上设有第一安装架(7),第一安装架(7)上设有第一安装臂(8)、第二安装臂(9)、推送拉紧机构(47)和度偏转机构,第一安装臂(8)固定安装在第一安装架(7)上,第一安装架(7)上设有第三平滑槽(10),第二安装臂(9)通过第三水平滑槽(10)与第一安装架(7)滑动连接,推送拉紧机构(47)滑动连接在第一安装架(7)上,推送拉紧机构(47)的输出端与第二安装臂(9)传动连接,腿部夹持机构安装在第一安装臂(8)远离第一安装架(7)的一端,蹄部夹持机构安装在第二安装臂(9)远离第一安装架(7)的一端,角度偏转机构设有两组且分别设置在第一安装臂(8)和第二安装臂(9)上,两组角度偏转机构分别与腿部夹持机构和蹄部夹持机构传动连接。
3.根据权利要求2所述的一种家畜肉类生产线,其特征在于,腿部夹持机构包括第一夹持支架(11)、滑动夹持座(12)、第一夹爪(13)、偏向夹爪(14)、伸缩连接板(15)和推送装置,第一夹持支架(11)能够转动的安装在第一安装臂(8)上,滑动夹持座(12)和第一夹爪(13)均设有两个且对称设置在第一夹持支架(11)上,第一夹持支架(11)上设有供滑动夹持座(12)滑动的第一水平滑槽,第一夹爪(13)位于两个滑动夹持座(12)相互靠近的一侧,第一夹爪(13)与滑动夹持座(12)滑动连接,滑动夹持座(12)的两侧均设有伸缩连接板(15)和偏向夹爪(14),伸缩连接板(15)的一端与滑动夹持座(12)固定连接,伸缩连接板(15)的另一端与偏向夹爪(14)固定连接,偏向夹爪(14)与第一夹爪(13)传动连接,推送装置安装在第一夹持支架(11)上,推送装置与第一夹爪(13)传动连接,第一夹爪(13)和偏向夹爪(14)的内侧均设有橡胶防滑垫,偏向夹爪(14)倾斜设置,偏向夹爪(14)与第一夹爪(13)之间呈钝角设置。
4.根据权利要求3所述的一种家畜肉类生产线,其特征在于,推送装置包括有第一直线驱动器(16)、第一推板(17)、第一铰接杆(18)、第一传动杆(19)、第二铰接杆(20)和第一弹簧(21),第一直线驱动器(16)固定安装在第一夹持支架(11)上,第一推板(17)滑动设置在第一夹持支架(11)上,第一传动杆(19)的一端与第一夹爪(13)固定连接,第一传动杆(19)的另一端与滑动夹持座(12)滑动连接,第一直线驱动器(16)的输出端与第一推板(17)固定连接,第一铰接杆(18)的一端与第一推板(17)铰接,第一铰接杆(18)的另一端与滑动夹持座(12)铰接,第一弹簧(21)套设在第一传动杆(19)上,第一弹簧(21)的一端与滑动夹持座(12)固定连接,第一弹簧(21)的另一端与第一传动杆(19)远离第一夹爪(13)的端部固定连接,第二铰接杆(20)的一端与第一传动杆(19)远离第一夹爪(13)的一端铰接,第二铰接杆(20)的另一端与偏向夹爪(14)铰接。
5.根据权利要求2所述的一种家畜肉类生产线,其特征在于,第一安装臂(8)和第二安装臂(9)上均设有伸缩部(22)和转动安装盘(23),角度偏转机构的输出端与转动安装盘(23)传动连接,腿部夹持机构和蹄部夹持机构均与转动安装盘(23)传动连接。
6.根据权利要求2所述的一种家畜肉类生产线,其特征在于,蹄部夹持机构包括第二夹持支架(24)、第二直线驱动器(25)、第三铰接杆(26)、第二夹爪(27)、夹持柱(28)和支撑球(29),第二夹持支架(24)能够转动的安装在第二安装臂(9)上,第二夹爪(27)设有两个且对称设置在第二夹持支架(24)的两端,第二夹持支架(24)上设有第二水平滑槽,第二夹爪(27)通过第二水平滑槽与第二夹持支架(24)滑动连接,两个第二夹爪(27)相互远离的一侧设有填充室(45),填充室(45)内填充有若干个支撑钢球(29),第三铰接杆(26)的一端与第二直线驱动器(25)的输出端铰接,第三铰接杆(26)的另一端与第二夹爪(27)铰接,第二夹爪(27)上沿着其长度方向依次设有若干个滑动设置的夹持柱(28),夹持柱(28)的末端与支撑钢球(29)贴合,填充室(45)远离支撑柱的一侧设有能够滑动设置在填充室(45)内部的抵触板(30),抵触板(30)与填充室(45)内壁通过第二弹簧(46)弹性连接,第二弹簧(46)位于抵触板(30)远离支撑钢球(29)的一端。
7.根据权利要求2所述的一种家畜肉类生产线,其特征在于,第二机械手(4)上设有第二安装架(31)和收扩口机构,第二安装架(31)固定安装在第二机械手(4)的输出端上,收扩口机构设置在第二安装架(31)上,收扩口机构上设有两个能够相互靠近或远离的收扩板(32),外凸部切割机构和内凹部切割机构分别固定安装在两个收扩板(32)上。
8.根据权利要求7所述的一种家畜肉类生产线,其特征在于,外凸部切割机构包括半环形安装架(33)、第一旋转轴(34)和第一切割齿(35),内凹部切割机构包括条状安装架(36)、第二旋转轴(37)和第二切割齿(38),第一旋转轴(34)和第二旋转轴(37)分别轴接在两个收扩板(32)上,半环形安装架(33)设置在其中一个收扩板(32)上,条状安装架(36)设置在另一个收扩板(32)上,半环形安装架(33)和条状安装架(36)分别通过第一旋转轴(34)和第二旋转轴(37)转动设置在对应的收扩板(32)上,第一切割齿(35)能够沿着半环形安装架(33)外侧壁轮廓滑动设置在半环形安装架(33)上,第二切割齿(38)能够沿着条状安装架(36)外侧壁轮廓滑动设置在条状安装架(36)上。
9.根据权利要求1所述的一种家畜肉类生产线,其特征在于,切割驱动机构包括旋转驱动器(39)、驱动齿轮(40)、皮带(41)和齿带(42),两组切割驱动机构中的其中一个皮带(41)沿着半环形安装架(33)的外轮廓套设在其上,另一个皮带(41)沿着条状安装架(36)的外轮廓套设在其上,齿带(42)固定安装在皮带(41)上,第一切割齿(35)和第二切割齿(38)分别固定安装在两个皮带(41)上,旋转驱动器(39)固定安装在收扩板(32)上,驱动齿轮(40)固定安装在旋转驱动器(39)的输出端上,驱动齿轮(40)与对应收扩板(32)上的齿带(42)啮合
10.根据权利要求9所述的一种家畜肉类生产线,其特征在于,偏转传动机构包括有第四直线驱动器(43)和偏转传动杆(44),第四直线驱动器(43)铰接设置在收扩板(32)上,第四直线驱动器(43)的输出端与偏转传动杆(44)固定连接,偏转传动杆(44)远离第四直线驱动器(43)的一端与半环形安装架(33)或条状安装架(36)铰接。

说明书全文

一种家畜肉类生产线

技术领域

[0001] 本发明涉及家禽肉类处理技术领域,具体是涉及一种家畜肉类生产线。

背景技术

[0002] 在家畜肉类加工领域,特别是猪肉加工中,猪腿与猪的分离是一道关键工序。传统的猪腿和猪蹄分离方式主要依赖人工操作,这种方式存在诸多弊端。一方面,人工操作效率低下,难以满足大规模工业化生产的需求,随着肉类消费市场的不断扩大,生产效率的瓶颈愈发明显;另一方面,人工操作的质量稳定性较差,不同工人的操作熟练程度、度把控以及切割度和位置的判断都会有所差异,这就容易导致产品质量参差不齐,例如切割面不平整、对猪骨关节造成损伤等问题,进而影响到后续加工工序以及最终产品的品质。而且,人工操作劳动强度大,工作环境恶劣,在劳动力成本不断上升以及对工人劳动权益日益重视的背景下,这种传统方式面临着巨大的挑战。随着自动化技术的发展,虽然有一些简单的机械装置被尝试用于家畜肉类加工,但在猪腿和猪蹄的精准分离方面,仍未能很好地解决上述问题,如不能有效适应不同大小规格的猪腿猪蹄、在切割过程中难以避免对猪骨的损伤等,因此,迫切需要一种能够高效、精准且稳定地实现猪腿和猪蹄分离的自动化生产线。

发明内容

[0003] 基于此,有必要针对现有技术问题,提供一种家畜肉类生产线。
[0004] 为解决现有技术问题,本发明采用的技术方案为:本发明提供了一种家畜肉类生产线,包括有工作平台以及安装在工作平台上的运
输线、出料传送带、第一机械手和第二机械手,运输线通过传输挂钩将猪肉进行传输,第一机械手设置在运输线旁侧,第一机械手和第二机械手设有若干组且顺着运输线的运输方向分列于运输线的两侧,出料传送带设有两个且分别位于运输线的两侧,第一机械手上安装有夹持组件,第二机械手上设有切断组件,夹持组件包括腿部夹持机构和蹄部夹持机构,蹄部夹持机构与腿部夹持机构之间的距离可调,切断组件位于腿部夹持机构和蹄部夹持机构之间,切断组件包括外凸部切割机构、内凹部切割机构、切割驱动机构和偏转传动机构,外凸部切割机构和内凹部切割机构均安装在第二机械手上,外凸部切割机构位于猪腿和猪蹄连接关节处外凸一侧,内凹部切割机构位于猪腿和猪蹄连接关节处内凹一侧,外凸部切割机构和内凹部切割机构上均设有切割驱动机构和偏转传动机构。
[0005] 优选的,第一机械手的输出端上设有第一安装架,第一安装架上设有第一安装臂、第二安装臂、推送拉紧机构和角度偏转机构,第一安装臂固定安装在第一安装架上,第一安装架上设有第三平滑槽,第二安装臂通过第三水平滑槽与第一安装架滑动连接,推送拉紧机构滑动连接在第一安装架上,推送拉紧机构的输出端与第二安装臂传动连接,腿部夹持机构安装在第一安装臂远离第一安装架的一端,蹄部夹持机构安装在第二安装臂远离第一安装架的一端,角度偏转机构设有两组且分别设置在第一安装臂和第二安装臂上,两组角度偏转机构分别与腿部夹持机构和蹄部夹持机构传动连接。
[0006] 优选的,腿部夹持机构包括第一夹持支架、滑动夹持座、第一夹爪、偏向夹爪、伸缩连接板和推送装置,第一夹持支架能够转动的安装在第一安装臂上,滑动夹持座和第一夹爪均设有两个且对称设置在第一夹持支架上,第一夹持支架上设有供滑动夹持座滑动的第一水平滑槽,第一夹爪位于两个滑动夹持座相互靠近的一侧,第一夹爪与滑动夹持座滑动连接,滑动夹持座的两侧均设有伸缩连接板和偏向夹爪,伸缩连接板的一端与滑动夹持座固定连接,伸缩连接板的另一端与偏向夹爪固定连接,偏向夹爪与第一夹爪传动连接,推送装置安装在第一夹持支架上,推送装置与第一夹爪传动连接,第一夹爪和偏向夹爪的内侧均设有橡胶防滑垫,偏向夹爪倾斜设置,偏向夹爪与第一夹爪之间呈钝角设置。
[0007] 优选的,推送装置包括有第一直线驱动器、第一推板、第一铰接杆、第一传动杆、第二铰接杆和第一弹簧,第一直线驱动器固定安装在第一夹持支架上,第一推板滑动设置在第一夹持支架上,第一传动杆的一端与第一夹爪固定连接,第一传动杆的另一端与滑动夹持座滑动连接,第一直线驱动器的输出端与第一推板固定连接,第一铰接杆的一端与第一推板铰接,第一铰接杆的另一端与滑动夹持座铰接,第一弹簧套设在第一传动杆上,第一弹簧的一端与滑动夹持座固定连接,第一弹簧的另一端与第一传动杆远离第一夹爪的端部固定连接,第二铰接杆的一端与第一传动杆远离第一夹爪的一端铰接,第二铰接杆的另一端与偏向夹爪铰接。
[0008] 优选的,第一安装臂和第二安装臂上均设有伸缩部和转动安装盘,角度偏转机构的输出端与转动安装盘传动连接,腿部夹持机构和蹄部夹持机构均与转动安装盘传动连接。
[0009] 优选的,蹄部夹持机构包括第二夹持支架、第二直线驱动器、第三铰接杆、第二夹爪、夹持柱和支撑球,第二夹持支架能够转动的安装在第二安装臂上,第二夹爪设有两个且对称设置在第二夹持支架的两端,第二夹持支架上设有第二水平滑槽,第二夹爪通过第二水平滑槽与第二夹持支架滑动连接,两个第二夹爪相互远离的一侧设有填充室,填充室内填充有若干个支撑钢球,第三铰接杆的一端与第二直线驱动器的输出端铰接,第三铰接杆的另一端与第二夹爪铰接,第二夹爪上沿着其长度方向依次设有若干个滑动设置的夹持柱,夹持柱的末端与支撑钢球贴合,填充室远离支撑柱的一侧设有能够滑动设置在填充室内部的抵触板,抵触板与填充室内壁通过第二弹簧弹性连接,第二弹簧位于抵触板远离支撑钢球的一端。
[0010] 优选的,第二机械手上设有第二安装架和收扩口机构,第二安装架固定安装在第二机械手的输出端上,收扩口机构设置在第二安装架上,收扩口机构上设有两个能够相互靠近或远离的收扩板,外凸部切割机构和内凹部切割机构分别固定安装在两个收扩板上。
[0011] 优选的,外凸部切割机构包括半环形安装架、第一旋转轴和第一切割齿,内凹部切割机构包括条状安装架、第二旋转轴和第二切割齿,第一旋转轴和第二旋转轴分别轴接在两个收扩板上,半环形安装架设置在其中一个收扩板上,条状安装架设置在另一个收扩板上,半环形安装架和条状安装架分别通过第一旋转轴和第二旋转轴转动设置在对应的收扩板上,第一切割齿能够沿着半环形安装架外侧壁轮廓滑动设置在半环形安装架上,第二切割齿能够沿着条状安装架外侧壁轮廓滑动设置在条状安装架上。
[0012] 优选的,切割驱动机构包括旋转驱动器、驱动齿轮、皮带和齿带,两组切割驱动机构中的其中一个皮带沿着半环形安装架的外轮廓套设在其上,另一个皮带沿着条状安装架的外轮廓套设在其上,齿带固定安装在皮带上,第一切割齿和第二切割齿分别固定安装在两个皮带上,旋转驱动器固定安装在收扩板上,驱动齿轮固定安装在旋转驱动器的输出端上,驱动齿轮与对应收扩板上的齿带啮合
[0013] 优选的,偏转传动机构包括有第四直线驱动器和偏转传动杆,第四直线驱动器铰接设置在收扩板上,第四直线驱动器的输出端与偏转传动杆固定连接,偏转传动杆远离第四直线驱动器的一端与半环形安装架或条状安装架铰接。
[0014] 本发明相比较于现有技术的有益效果是:1.本发明具备对猪腿和猪蹄部分精准的夹持功能,能够灵活适应不同尺寸,无论
是夹持机构还是切割机构,都具备良好的适应性,优化猪骨分离效果,在推送拉紧机构拉开猪腿和猪蹄连接处时,角度偏转机构驱动猪腿和猪蹄向着两者连接的凹陷处翻转,模拟了更符合实际情况的动作,进一步优化了猪骨分离效果,减少了对猪骨的损伤,提高了分离操作的精准性和可靠性,并且为后续切割操作创造了有利条件,整体提升了生产线的自动化水平和产品品质。
[0015] 2. 本发明通过第一直线驱动器、第一推板、第一铰接杆、第一弹簧、第一传动杆和第二铰接杆等部件的协同作用,实现了第一夹爪和偏向夹爪的精确、有序动作,确保了对猪腿夹持的稳定性和可靠性;第一弹簧的设置起到了缓冲和自适应的作用,能够适应不同形状和尺寸的猪腿,提高了夹持的通用性;这种精准且稳定的夹持方式,有效保障了后续操作的顺利进行,提升了整个生产流程的效率和质量。
[0016] 3. 本发明中,夹持柱、支撑钢球、抵触板和第二弹簧的组合,提供了良好的缓冲和自适应能力,既能紧密贴合猪蹄形状,又能有效保护猪蹄不受过度挤压损伤;第二夹持支架的可转动设计增加了夹持的灵活性和适应性,进一步提升了蹄部夹持的效果和效率。附图说明
[0017] 图1是一种家畜肉类生产线的立体结构示意图;图2是一种家畜肉类生产线的正视图;
图3是一种家畜肉类生产线中夹持组件的立体结构示意图一;
图4是一种家畜肉类生产线中夹持组件的立体结构示意图二;
图5是一种家畜肉类生产线中腿部夹持机构的立体结构示意图;
图6是一种家畜肉类生产线中腿部夹持机构的部分立体结构示意图;
图7是一种家畜肉类生产线中蹄部夹持机构的立体结构示意图;
图8是一种家畜肉类生产线中第二夹爪的立体结构示意图;
图9是一种家畜肉类生产线中切断组件的立体结构示意图;
图10是一种家畜肉类生产线中外凸部切割机构的立体结构示意图;
图11是一种家畜肉类生产线中内凹部切割机构的立体结构示意图。
[0018] 图中标号为:1、运输线;2、出料传送带;3、第一机械手;4、第二机械手;5、夹持组件;6、切断组件;7、第一安装架;8、第一安装臂;9、第二安装臂;10、第三水平滑槽;11、第一夹持支架;12、滑动夹持座;13、第一夹爪;14、偏向夹爪;15、伸缩连接板;16、第一直线驱动器;17、第一推板;18、第一铰接杆;19、第一传动杆;20、第二铰接杆;21、第一弹簧;22、伸缩部;23、转动安装盘;24、第二夹持支架;25、第二直线驱动器;26、第三铰接杆;27、第二夹爪;28、夹持柱;
29、支撑钢球;30、抵触板;31、第二安装架;32、收扩板;33、半环形安装架;34、第一旋转轴;
35、第一切割齿;36、条状安装架;37、第二旋转轴;38、第二切割齿;39、旋转驱动器;40、驱动齿轮;41、皮带;42、齿带;43、第四直线驱动器;44、偏转传动杆;45、填充室;46、第二弹簧;
47、推送拉紧机构;48、推送气缸;49、升降架。

具体实施方式

[0019] 为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能,下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
[0020] 如图1‑图11所示的一种家畜肉类生产线,包括有工作平台以及安装在工作平台上的运输线1、出料传送带2、第一机械手3和第二机械手4,运输线1通过传输挂钩将猪肉进行传输,第一机械手3设置在运输线1旁侧,第一机械手3和第二机械手4设有若干组且顺着运输线1的运输方向分列于运输线1的两侧,出料传送带2设有两个且分别位于运输线1的两侧,第一机械手3上安装有夹持组件5,第二机械手4上设有切断组件6,夹持组件5包括腿部夹持机构和蹄部夹持机构,蹄部夹持机构与腿部夹持机构之间的距离可调,切断组件6位于腿部夹持机构和蹄部夹持机构之间,切断组件6包括外凸部切割机构、内凹部切割机构、切割驱动机构和偏转传动机构,外凸部切割机构和内凹部切割机构均安装在第二机械手4上,外凸部切割机构位于猪腿和猪蹄连接关节处外凸一侧,内凹部切割机构位于猪腿和猪蹄连接关节处内凹一侧,外凸部切割机构和内凹部切割机构上均设有切割驱动机构和偏转传动机构。
[0021] 运输线1通过传输挂钩将挂着的猪肉(含猪腿)进行传输。当猪肉传输至第一机械手3和第二机械手4的工作区域时,第一机械手3上的夹持组件5开始工作。腿部夹持机构和蹄部夹持机构根据猪腿和猪蹄的实际尺寸,偏转传动机构根据关节的形状和位置,调节夹持的角度和方向以实现稳定夹持。在夹持过程中,先通过腿部夹持机构将猪腿进行夹紧,此时猪腿被夹紧后会跟随夹具运动至特定位置,此时与猪腿连接的猪蹄会跟随位移一段距离,即猪蹄会运动至更加容易被蹄部夹持机构所夹持的位置,之后蹄部夹持机构能够精准对猪蹄进行夹紧。蹄部夹持机构牢牢夹住猪蹄,腿部夹持机构固定住猪腿,便于后续安装在第二机械手4上的切断组件6对关节处进行切割。切割驱动机构驱动外凸部切割机构和内凹部切割机构运转,偏转传动机构能够调整外凸部切割机构和内凹部切割机构的切割角度和方向,先通过外凸部切割机构准确地对猪腿和猪蹄连接关节处外凸一侧的皮肉进行切割,且在切割过程中进行环形摆动,使得形成环形的切割痕迹,完成关节处外凸环切后,停止切割动作,蹄部夹持机构相对远离腿部夹持机构,将猪腿和猪蹄连接处向两端拉扯,将猪骨关节进行分离,防止后续内凹部切割机构损伤猪骨,在拉扯到位时,猪腿和猪蹄处的猪骨分离,两者之间由皮肉连接,此时,驱动内凹部切割机构对关节内凹一侧进行切割,从而实现猪腿和猪蹄的精准分离。腿部夹持机构和蹄部夹持机构的协同配合,能依据猪腿和猪蹄的实际尺寸精准夹持,确保夹持的稳固性和准确性,适应不同规格的猪蹄猪腿,提升了夹持的通用性。此种方式在不损伤猪骨关节的前提下,对猪蹄进行精准快速的分离作业,能够模拟人工处理的过程,避免自动化处理对切割处所造成的损伤,提高自动化生产的产品的品质,且能够适应不同大小的猪蹄猪腿分离作业,提高流水线工作效率和适应性。整个分离作业过程精准迅速,在不损伤猪骨关节的基础上,提高了产品质量,还能适应多种尺寸的猪蹄猪腿分离,显著提升了流水线的工作效率和适应性。
[0022] 第一机械手3的输出端上设有第一安装架7,第一安装架7上设有第一安装臂8、第二安装臂9、推送拉紧机构47和角度偏转机构,第一安装臂8固定安装在第一安装架7上,第一安装架7上设有第三水平滑槽10,第二安装臂9通过第三水平滑槽10与第一安装架7滑动连接,推送拉紧机构47滑动连接在第一安装架7上,推送拉紧机构47的输出端与第二安装臂9传动连接,腿部夹持机构安装在第一安装臂8远离第一安装架7的一端,蹄部夹持机构安装在第二安装臂9远离第一安装架7的一端,角度偏转机构设有两组且分别设置在第一安装臂
8和第二安装臂9上,两组角度偏转机构分别与腿部夹持机构和蹄部夹持机构传动连接。
[0023] 在猪腿和猪蹄的处理流程中,第一安装臂8固定安装在第一安装架7上,第二安装臂9通过第一安装架7上的第三水平滑槽10与第一安装架7滑动连接。推送拉紧机构47的输出端与第二安装臂9传动连接。当进行猪腿和猪蹄的关节分离操作时,推送拉紧机构47拉动第二安装臂9在第三水平滑槽10内滑动,这一动作使得与第二安装臂9连接的蹄部夹持机构相对远离与第一安装臂8连接的腿部夹持机构,从而将猪腿和猪蹄的连接处向两端拉扯,实现猪骨关节的分离。在对猪蹄向外拉扯的过程中,角度偏转机构驱动猪腿和猪蹄向着两者连接的凹陷处翻转,也就是两者均向着相互靠近的一侧偏转,此过程通过角度偏转机构驱动实现,模拟猪腿和猪蹄连接处经历环切后,猪腿和猪蹄在分离时向内侧折叠一定角度,再固定猪腿并向外拉扯猪蹄,以达到更好的猪骨分离效果。完成猪骨分离后,角度偏转机构复位,此时猪腿和猪蹄的连接处只有皮肉连接,为后续的切割操作做好了充分准备。推送拉紧机构47通过拉动第二安装臂9实现猪骨关节的有效分离,提高了分离操作的精准性和可靠性。角度偏转机构在分离过程中的协同作用,模拟了更符合实际的动作,进一步优化了猪骨分离效果,减少了对猪骨的损伤。二者的配合不仅提高了分离效率和质量,还为后续切割创造了有利条件,整体提升了生产线的自动化水平和产品品质。
[0024] 腿部夹持机构包括第一夹持支架11、滑动夹持座12、第一夹爪13、偏向夹爪14、伸缩连接板15和推送装置,第一夹持支架11能够转动的安装在第一安装臂8上,滑动夹持座12和第一夹爪13均设有两个且对称设置在第一夹持支架11上,第一夹持支架11上设有供滑动夹持座12滑动的第一水平滑槽,第一夹爪13位于两个滑动夹持座12相互靠近的一侧,第一夹爪13与滑动夹持座12滑动连接,滑动夹持座12的两侧均设有伸缩连接板15和偏向夹爪14,伸缩连接板15的一端与滑动夹持座12固定连接,伸缩连接板15的另一端与偏向夹爪14固定连接,伸缩连接板15能够弹性伸缩,偏向夹爪14与第一夹爪13传动连接,推送装置安装在第一夹持支架11上,推送装置与第一夹爪13传动连接,第一夹爪13和偏向夹爪14的内侧均设有橡胶防滑垫,偏向夹爪14倾斜设置,偏向夹爪14与第一夹爪13之间呈钝角设置。
[0025] 在对猪腿的夹持操作中,第一夹持支架11能够转动地安装在第一安装臂8上,能够根据实际情况灵活调整角度。在推送装置工作时,通过推送装置带动滑动夹持座12位移,与此同时,带动滑动夹持座12上安装的第一夹爪13向着猪腿的方向运动,第一夹爪13用于夹持猪腿较窄的两侧,偏向夹爪14用于夹持猪腿较宽的侧面,第一夹爪13先触碰猪腿,并在猪腿的抵触作用下与滑动夹持座12之间发生相对滑动,第一夹爪13滑动时能够将抵触力传递至偏向夹爪14,从而控制偏向夹爪14同步发生滑动,值得一提的是,偏向夹爪14的滑动方向与第一夹爪13的滑动方向相互垂直,伸缩连接板15在此过程中起到导向和限位的作用,用于在偏向夹爪14被第一夹爪13驱动时对偏向夹爪14进行导向,使其只能够顺着垂直于第一夹爪13滑动方向进行运动,且在此过程中,当位于第一夹爪13两侧的偏向夹爪14完成对猪腿两侧较宽侧面的夹持功能时则偏向夹爪14无法继续位移,通过传导使得第一夹爪13同样无法继续与滑动夹持座12相对滑动,从而实现定功能,确保猪腿被牢固夹持,并能够适应不同形状和尺寸的猪腿,值得说明的是,第一夹爪13与滑动夹持座12之间可滑动距离较长,在夹持锁定状态均由偏向夹爪14与猪腿侧面抵触锁定状态实现第一夹爪13的锁定状态。第一夹爪13和偏向夹爪14内侧的橡胶防滑垫增加了摩擦力,防止猪腿滑落。
[0026] 推送装置包括有第一直线驱动器16、第一推板17、第一铰接杆18、第一传动杆19、第二铰接杆20和第一弹簧21,第一直线驱动器16固定安装在第一夹持支架11上,第一推板17滑动设置在第一夹持支架11上,第一传动杆19的一端与第一夹爪13固定连接,第一传动杆19的另一端与滑动夹持座12滑动连接,第一直线驱动器16的输出端与第一推板17固定连接,第一铰接杆18的一端与第一推板17铰接,第一铰接杆18的另一端与滑动夹持座12铰接,第一弹簧21套设在第一传动杆19上,第一弹簧21的一端与滑动夹持座12固定连接,第一弹簧21的另一端与第一传动杆19远离第一夹爪13的端部固定连接,第二铰接杆20的一端与第一传动杆19远离第一夹爪13的一端铰接,第二铰接杆20的另一端与偏向夹爪14铰接。
[0027] 在推送装置工作时,第一直线驱动器16启动,推动第一推板17滑动,通过第一推板17带动第一铰接杆18偏转,进而带动滑动夹持座12在第一水平滑槽内滑动,在第一弹簧21的弹力作用下,第一夹爪13跟随滑动夹持座12同步向前运动,偏向夹爪14此时也跟随滑动夹持座12同步位移,当第一夹爪13碰触到猪腿后压缩第一弹簧21,此时第一夹爪13与滑动夹持座12之间发生相对滑动,第一弹簧21拉伸,第一传动杆19带动第二铰接杆20发生偏转,进而通过第二铰接杆20带动与之铰接的偏向夹爪14向着中心靠拢,即偏向夹爪14对猪腿较宽一侧进行夹持,当猪腿两侧的偏向夹爪14对猪腿完全夹紧后,此时第二铰接杆20无法继续位移,即偏向夹爪14实现锁定状态,且由于第二铰接杆20和第一传动杆19的设置,第一夹爪13的位置同样处于锁定状态无法继续与滑动夹持座12相对位移,此时第一夹爪13和偏向夹爪14同步完成夹持状态。通过第一直线驱动器16、第一推板17、第一铰接杆18、第一弹簧
21、第一传动杆19和第二铰接杆20等部件的协同作用,实现了第一夹爪13和偏向夹爪14的精确、有序动作,确保了对猪腿夹持的稳定性和可靠性。第一弹簧21的设置起到了缓冲和自适应的作用,能够适应不同形状和尺寸的猪腿,提高了夹持的通用性。这种精准且稳定的夹持方式,有效保障了后续操作的顺利进行,提升了整个生产流程的效率和质量。
[0028] 第一安装臂8和第二安装臂9上均设有伸缩部22和转动安装盘23,角度偏转机构的输出端与转动安装盘23传动连接,腿部夹持机构和蹄部夹持机构均与转动安装盘23传动连接。角度偏转机构可选用旋转电机,旋转电机连接旋转齿轮,旋转齿轮与转动安装盘23啮合传动。两个转动安装盘23分别转动设置在第一安装臂8和第二安装臂9上。
[0029] 角度偏转机构工作时,其输出端与转动安装盘23传动连接。在对猪腿和猪蹄进行处理时,角度偏转机构驱动转动安装盘23转动,进而带动与转动安装盘23传动连接的腿部夹持机构和蹄部夹持机构运动,使得猪腿和猪蹄向着两者连接的凹陷处翻转。同时,第一安装臂8和第二安装臂9上的伸缩部22根据实际情况伸缩,优化夹持位置和角度。角度偏转机构能够精准地驱动猪腿和猪蹄向着连接凹陷处翻转,这一动作高度模拟了实际操作中的关键动作,极大地提高了夹持和处理的准确性和适应性。配合伸缩部22对夹持位置和角度的优化,进一步增强了整个夹持和处理过程的稳定性和可靠性,显著提升了生产效率和产品质量,有效降低了操作失误和损伤的险。
[0030] 蹄部夹持机构包括第二夹持支架24、第二直线驱动器25、第三铰接杆26、第二夹爪27、夹持柱28和支撑钢球29,第二夹持支架24能够转动的安装在第二安装臂9上,第二夹爪
27设有两个且对称设置在第二夹持支架24的两端,第二夹持支架24上设有第二水平滑槽,第二夹爪27通过第二水平滑槽与第二夹持支架24滑动连接,两个第二夹爪27相互远离的一侧设有填充室45,填充室45内填充有若干个支撑钢球29,第三铰接杆26的一端与第二直线驱动器25的输出端铰接,第三铰接杆26的另一端与第二夹爪27铰接,第二夹爪27上沿着其长度方向依次设有若干个滑动设置的夹持柱28,夹持柱28的末端与支撑钢球29贴合,填充室45远离支撑柱的一侧设有能够滑动设置在填充室45内部的抵触板30,抵触板30与填充室
45内壁通过第二弹簧46弹性连接,第二弹簧46位于抵触板30远离支撑钢球29的一端。
[0031] 在蹄部夹持操作中,第二直线驱动器25通过第三铰接杆26带动两个第二夹爪27沿着第二水平滑槽相互靠近。当第二夹爪27接触猪蹄外侧壁时,猪蹄与蹄部夹持机构接触位置挤压夹持柱28,夹持柱28推动支撑钢球29,若干个支撑钢球29在挤压时发生位移,支撑钢球29推动抵触板30压缩第二弹簧46。在松开夹持时,抵触板30在第二弹簧46的弹力作用下复位,推动支撑钢球29和夹持柱28回到初始位置。第二夹持支架24能够转动,适应不同的夹持角度需求。夹持柱28、支撑钢球29、抵触板30和第二弹簧46的组合,提供了良好的缓冲和自适应能力,既能紧密贴合猪蹄形状,又能有效保护猪蹄不受过度挤压损伤。第二夹持支架24的可转动设计增加了夹持的灵活性和适应性,进一步提升了蹄部夹持的效果和效率。
[0032] 第二机械手4上设有第二安装架31和收扩口机构,第二安装架31固定安装在第二机械手4的输出端上,收扩口机构设置在第二安装架31上,收扩口机构上设有两个能够相互靠近或远离的收扩板32,外凸部切割机构和内凹部切割机构分别固定安装在两个收扩板32上。
[0033] 收扩口机构还包括有均设置在第二安装架31两端的两个推送气缸48和两个升降架49(如图9中所示),推送气缸48固定安装在第二安装架31上,升降架49滑动设置在第二安装架31上,推送气缸48的输出端与升降架49固定连接,两个升降架49分别与两个收扩板32固定连接,升降架49的位移带动收扩板32同步位移,以此实现收扩驱动功能。
[0034] 在进行切割操作时,收扩口机构工作,使两个收扩板32相互靠近或远离,调整外凸部切割机构和内凹部切割机构的间距以适应猪腿和猪蹄连接关节处的尺寸。收扩口机构能够灵活调整切割机构的间距,提高了设备对不同尺寸关节的适应性,保证切割的准确性。
[0035] 外凸部切割机构包括半环形安装架33、第一旋转轴34和第一切割齿35,内凹部切割机构包括条状安装架36、第二旋转轴37和第二切割齿38,第一旋转轴34和第二旋转轴37分别轴接在两个收扩板32上,半环形安装架33设置在其中一个收扩板32上,条状安装架36设置在另一个收扩板32上,半环形安装架33和条状安装架36分别通过第一旋转轴34和第二旋转轴37转动设置在对应的收扩板32上,第一切割齿35能够沿着半环形安装架33外侧壁轮廓滑动设置在半环形安装架33上,第二切割齿38能够沿着条状安装架36外侧壁轮廓滑动设置在条状安装架36上。
[0036] 半环形安装架33和条状安装架36分别通过第一旋转轴34和第二旋转轴37在对应的收扩板32上转动,从而便于调整切割角度,以及用于保证在切割关节外凸部分时能够进行半环切动作,防止对内部的猪骨造成损伤。第一切割齿35沿着半环形安装架33外侧壁轮廓滑动,第二切割齿38沿着条状安装架36外侧壁轮廓滑动,实现对关节外凸和内凹部位的精准切割。
[0037] 切割驱动机构包括旋转驱动器39、驱动齿轮40、皮带41和齿带42,两组切割驱动机构中的其中一个皮带41沿着半环形安装架33的外轮廓套设在其上,另一个皮带41沿着条状安装架36的外轮廓套设在其上,齿带42固定安装在皮带41上,第一切割齿35和第二切割齿38分别固定安装在两个皮带41上,旋转驱动器39固定安装在收扩板32上,驱动齿轮40固定安装在旋转驱动器39的输出端上,驱动齿轮40与对应收扩板32上的齿带42啮合。
[0038] 在切割作业时,旋转驱动器39带动驱动齿轮40转动。驱动齿轮40与齿带42啮合,通过皮带41带动第一切割齿35沿着半环形安装架33滑动,第一切割齿35对关节外凸部分进行切割,第二切割齿38沿着条状安装架36滑动,实现对关节内凹连接处的皮肉进行切割动作。
[0039] 偏转传动机构包括有第四直线驱动器43和偏转传动杆44,第四直线驱动器43铰接设置在收扩板32上,第四直线驱动器43的输出端与偏转传动杆44固定连接,偏转传动杆44远离第四直线驱动器43的一端与半环形安装架33或条状安装架36铰接。
[0040] 第四直线驱动器43动作,其输出端推动偏转传动杆44,偏转传动杆44带动半环形安装架33或条状安装架36转动,调整切割角度。此种方式能精确调整切割角度,适应不同关节形状,提高切割的准确性和全面性。这种协同作用有效提高了切割效率和效果,提升了生产线的自动化程度和生产质量。
[0041] 以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式,其描述较为具体和详细,但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是,对于本领域的普通技术人员来说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
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