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无人机回收装置和无人机回收车

阅读：910发布：2021-04-11

专利汇可以提供无人机回收装置和无人机回收车专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型提供了一种无人机回收装置和无人机回收车，属于无人机技术领域。该无人机回收装置包括支撑臂、第一悬臂、第一驱动件、第二悬臂、第二驱动件和绳索，第一悬臂和第二悬臂间隔设置在支撑臂上，且第一悬臂和第二悬臂均通过铰接轴与支撑臂铰接。两个铰接轴的轴向均与支撑臂的长度方向垂直，第一驱动件连接在第一悬臂与支撑臂之间，第二驱动件连接在第二悬臂与支撑臂之间。绳索连接于第一悬臂的末端和第二悬臂的末端之间。该无人机回收车包括车体和上述无人机回收装置，无人机回收装置安装在车体上。本实用新型改善了现有技术的展收过程耗时较长、工作效率较低的技术问题。，下面是无人机回收装置和无人机回收车专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种无人机回收装置，其特征在于，所述无人机回收装置包括支撑臂(1)、第一悬臂(2)、第一驱动件(3)、第二悬臂(4)、第二驱动件(5)和绳索(40)；
所述第一悬臂(2)和所述第二悬臂(4)间隔设置在所述支撑臂(1)上，且所述第一悬臂(2)和所述第二悬臂(4)均通过铰接轴与所述支撑臂(1)铰接；
两个所述铰接轴的轴向均与所述支撑臂(1)的长度方向垂直，所述第一驱动件(3)连接在所述第一悬臂(2)与所述支撑臂(1)之间，所述第一驱动件(3)用于带动所述第一悬臂(2)绕其与所述支撑臂(1)之间的铰接轴的轴线转动；
所述第二驱动件(5)连接在所述第二悬臂(4)与所述支撑臂(1)之间，所述第二驱动件(5)用于带动所述第二悬臂(4)绕其与所述支撑臂(1)之间的铰接轴的轴线转动；
所述绳索连接于所述第一悬臂(2)的末端和所述第二悬臂(4)的末端之间。
2.根据权利要求1所述的无人机回收装置，其特征在于，所述第一驱动件(3)为油缸，所述第一驱动件(3)的两端分别与所述第一悬臂(2)、所述支撑臂(1)铰接；
所述第二驱动件(5)为油缸，所述第二驱动件(5)的两端分别与所述第二悬臂(4)、所述支撑臂(1)铰接。
3.根据权利要求1所述的无人机回收装置，其特征在于，所述支撑臂(1)包括第一节臂(10)和第二节臂(11)，所述第二节臂(11)滑动套接在所述第一节臂(10)中；
所述第一节臂(10)与所述第二节臂(11)之间连接有可带动所述第二节臂相对所述第一节臂滑动的第一伸缩件(12)。
4.根据权利要求1所述的无人机回收装置，其特征在于，所述支撑臂(1)包括第一端(100)和第二端(110)，所述第一悬臂(2)与所述支撑臂(1)的第一端(100)铰接，所述第二悬臂(4)与所述支撑臂(1)的第二端(110)铰接；
所述无人机回收装置还包括回转机构(6)，所述支撑臂(1)的第一端(100)与所述回转机构(6)连接，所述回转机构(6)用于带动所述支撑臂(1)以所述支撑臂(1)的轴线为旋转轴旋转。
5.根据权利要求4所述的无人机回收装置，其特征在于，所述回转机构(6)包括回转马达(60)、回转座(61)和支撑柱(62)；所述回转座(61)与所述回转马达(60)的输出轴连接，所述支撑柱(62)固接在所述回转座(61)上，所述支撑臂(1)的第一端(100)与所述支撑柱(62)之间通过转轴铰接，所述转轴的轴向与所述支撑柱的轴向垂直。
6.根据权利要求5所述的无人机回收装置，其特征在于，所述无人机回收装置还包括第二伸缩件(7)，所述第二伸缩件(7)分别与所述支撑柱(62)和所述支撑臂(1)铰接，所述第二伸缩件(7)通过伸缩，带动所述支撑臂(1)在所述支撑柱(62)上以所述转轴的轴线为旋转轴转动。
7.根据权利要求6所述的无人机回收装置，其特征在于，所述支撑臂(1)的形状为长方体，所述第一悬臂(2)和所述第二悬臂(4)均位于所述支撑臂(1)的其中一个侧壁上，所述第二伸缩件(7)位于所述支撑臂(1)上与所述支撑臂(1)的其中一个侧壁相对的侧壁上。
8.根据权利要求6所述的无人机回收装置，其特征在于，所述支撑臂(1)的形状为长方体，所述第一悬臂(2)和所述第二悬臂(4)均位于所述支撑臂(1)的其中一个侧壁上，所述第二伸缩件(7)位于所述支撑臂(1)上与所述支撑臂(1)的其中一个侧壁相邻的侧壁上。
9.一种无人机回收车，其特征在于，所述无人机回收车包括车体(8) 和权利要求1-8任一项所述的无人机回收装置，所述无人机回收装置安装在所述车体(8)上。
10.根据权利要求9所述的无人机回收车，其特征在于，所述车体(8)包括驾驶室(80)和车斗(81)，所述驾驶室(80)与所述车斗(81)连接；
所述无人机回收装置安装在所述车斗(81)上，且所述支撑臂(1)能够位于所述驾驶室(80)上方。

说明书全文

无人机回收装置和无人机回收车

技术领域

[0001] 本实用新型涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机回收装置和无人机回收车。

背景技术

[0002] 无人机回收装置是无人机的一个重要功能系统，无人机的回收方式包括起落架滑跑着陆回收、伞降回收、天钩回收、拦截网回收等方式，其中天钩回收方式具有效率高、工作准备时间短、回收场地要求低等优点，被广泛应用在陆地上或者舰船等空间紧张的平台上。

[0003] 现有的一种无人机天钩回收装置包括竖杆、上横杆、下横杆和绳索，上横杆和下横杆间隔安装在竖杆上，绳索连接在上横杆和下横杆之间。在利用该无人机天钩回收装置回收无人机时，低空飞行的无人机的机翼翼尖上的挂钩会钩住绳索，此时无人机悬挂在绳索上，将绳索上的无人机摘下后即可完成无人机的回收。

[0004] 为便于运输无人机天钩回收装置，现有的无人机天钩回收装置中的上横杆、下横杆和竖杆之间，或者是可拆卸连接在一起的，或者是可折叠连接在一起的。在使用现有的无人机天钩回收装置回收无人机时经常需要现场装配、拆卸上横杆和下横杆，或者手动展开、折叠上横杆和下横杆，而上述装配、拆卸过程或者展开、折叠过程均需多人配合完成。因此现有的无人机天钩回收装置的展收过程耗时较长，工作效率较低。实用新型内容

[0005] 本实用新型的目的在于提供一种无人机回收装置和无人机回收车，以解决现有技术的展收过程耗时较长、工作效率较低的技术问题。

[0006] 本实用新型提供一种无人机回收装置，包括支撑臂、第一悬臂、第一驱动件、第二悬臂、第二驱动件和绳索；

[0007] 第一悬臂和第二悬臂间隔设置在支撑臂上，且第一悬臂和第二悬臂均通过铰接轴与支撑臂铰接；

[0008] 两个铰接轴的轴向均与支撑臂的长度方向垂直，第一驱动件连接在第一悬臂与支撑臂之间，第一驱动件用于带动第一悬臂绕其与支撑臂之间的铰接轴的轴线转动；

[0009] 第二驱动件连接在第二悬臂与支撑臂之间，第二驱动件用于带动第二悬臂绕其与支撑臂之间的铰接轴的轴线转动；

[0010] 绳索连接于第一悬臂连接的末端和第二悬臂的末端之间。

[0011] 进一步的，第一驱动件为油缸，第一驱动件的两端分别与第一悬臂、支撑臂铰接；

[0012] 第二驱动件为油缸，第二驱动件的两端分别与第二悬臂、支撑臂铰接。

[0013] 进一步的，支撑臂包括第一节臂和第二节臂，第二节臂滑动套接在第一节臂中；

[0014] 第一节臂与第二节臂之间连接有带动第二节臂相对第一节臂滑动的第一伸缩件。

[0015] 进一步的，支撑臂包括第一端和第二端，第一悬臂与支撑臂的第一端铰接，第二悬臂与支撑臂的第二端铰接；

[0016] 无人机回收装置还包括回转机构，支撑臂的第一端与回转机构连接，回转机构用于带动支撑臂以支撑臂的轴线为旋转轴旋转。

[0017] 进一步的，回转机构包括回转马达、回转座和支撑柱；回转座与回转马达的输出轴连接，支撑柱固接在回转座上，支撑臂的第一端与支撑柱之间通过转轴铰接，转轴的轴向与支撑柱的轴向垂直。

[0018] 进一步的，无人机回收装置还包括第二伸缩件，第二伸缩件分别与支撑柱和支撑臂铰接，第二伸缩件通过伸缩，带动支撑臂在支撑柱上以转轴的轴线为旋转轴转动。

[0019] 进一步的，支撑臂的形状为长方体，第一悬臂和第二悬臂均位于支撑臂的其中一个侧壁上，第二伸缩件位于支撑臂上与支撑臂的其中一个侧壁相对的侧壁上。

[0020] 进一步的，支撑臂的形状为长方体，第一悬臂和第二悬臂均位于支撑臂的其中一个侧壁上，第二伸缩件位于支撑臂上与支撑臂的其中一个侧壁相邻的侧壁上。

[0021] 本实用新型提供一种无人机回收车，包括车体和上述技术方案中任一项所述的无人机回收装置，无人机回收装置安装在车体上。

[0022] 进一步的，车体包括驾驶室和车斗，驾驶室与车斗连接；

[0023] 无人机回收装置安装在所述车斗上，且所述支撑臂能够位于所述驾驶室上方。

[0024] 本实用新型所提供的无人机回收装置和无人机回收车能产生如下有益效果：

[0025] 该无人机回收装置包括支撑臂、第一悬臂、第一驱动件、第二悬臂、第二驱动件和绳索，第一悬臂和第二悬臂间隔设置在支撑臂上，且第一悬臂和第二悬臂均铰接在支撑臂上，第一驱动件连接在第一悬臂与支撑臂之间，第二驱动件连接在第二悬臂与支撑臂之间。

[0026] 在使用该无人机回收装置回收无人机时，可以先将绳索连接在第一悬臂的末端与第二悬臂的末端之间，为便于展开第一悬臂和第二悬臂，此时应使绳索保持松弛状态。再启动第一驱动件和第二驱动件，第一驱动件可以驱动第一悬臂在支撑臂上绕其与支撑臂之间的铰接轴的轴线转动并使第一悬臂处于展开状态。第二驱动件可以驱动第二悬臂在支撑臂上绕其与支撑臂之间的铰接轴为旋转轴转动并使第二悬臂处于展开状态。第一悬臂与第二悬臂展开后，绳索被张拉在第一悬臂的末端和第二悬臂的末端之间，因而无人机易钩住绳索，继而易被绳索阻拦。

[0027] 将无人机从绳索上取下后，可以继续启动第一驱动件和第二驱动件，并使第一驱动件带动第一悬臂反向转动，以使第一悬臂收拢在支撑臂的一侧；使第二驱动件带动第二悬臂反向转动，以使第二悬臂收拢在支撑臂的一侧。第一悬臂和第二悬臂均收拢于支撑臂的一侧后，可以节省该无人机回收装置的占用空间。

[0028] 与现有技术相比，本实用新型提供的无人机回收装置利用第一驱动件展开或收拢第一悬臂，利用第二驱动件展开或收拢第二悬臂，代替了现有技术中利用人工手动展开上横杆和下横杆的过程，提升了工作效率。可以看出，本实用新型提供的无人机回收装置改善了现有技术的展收过程耗时较长、工作效率较低的技术问题。

[0029] 本实用新型提供的无人机回收车包括车体和上述无人机回收装置，无人机回收装置安装在车体上。本实用新型提供的无人机回收车包括上述无人机回收装置，因而具有与上述无人机回收装置相同的有益效果。附图说明

[0030] 为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0031] 图1为本实用新型实施例一提供的回收臂架收拢时的结构示意图；

[0032] 图2为本实用新型实施例一提供的回收臂架展开时的结构示意图；

[0033] 图3为图1中的支撑臂的结构示意图；

[0034] 图4为图1中的第二悬臂的结构示意图；

[0035] 图5为本实用新型实施例二提供的回收臂架收拢时的结构示意图；

[0036] 图6为本实用新型实施例二提供的回收臂架展开时的结构示意图；

[0037] 图7为本实用新型实施例三提供的回收臂架收拢时的结构示意图；

[0038] 图8为本实用新型实施例三提供的回收臂架展开时的结构示意图；

[0039] 图9为本实用新型实施例二提供的回收臂架收拢时的结构示意图；

[0040] 图10为本实用新型实施例三提供的回收臂架展开时的结构示意图。

[0041] 图中：

[0042] 1-支撑臂；10-第一节臂；100-第一端；11-第二节臂；110-第二端；12-第一伸缩件；2-第一悬臂；3-第一驱动件；4-第二悬臂；40-绳索；5-第二驱动件；6-回转机构；60-回转马达；61-回转座；62-支撑柱；7-第二伸缩件；8-车体；80-驾驶室；81-车斗。

具体实施方式

[0043] 为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0044] 在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

[0045] 另外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。

[0046] 本实用新型提供一种无人机回收装置和无人机回收车，下面结合附图对本实用新型提供的无人机回收装置和无人机回收车进行详细的描述：

[0047] 实施例一：

[0048] 请一并参照图1-4，如图1-4所示，本实施例提供的无人机回收装置包括支撑臂1、第一悬臂2、第一驱动件3、第二悬臂4、第二驱动件5和绳索40。第一悬臂2和第二悬臂4间隔设置在支撑臂1上，且第一悬臂2和第二悬臂4均通过铰接轴与支撑臂1铰接。

[0049] 两个铰接轴的轴向均与支撑臂1的长度方向垂直，如图2所示，第一驱动件3连接在第一悬臂2与支撑臂1之间，第一驱动件3用于带动第一悬臂2绕其与支撑臂1之间的铰接轴的轴线转动。

[0050] 如图2所示，第二驱动件5连接在第二悬臂4与支撑臂1之间，第二驱动件5用于带动第二悬臂4绕其与支撑臂1之间的铰接轴的轴线转动。

[0051] 如图2所示，绳索的其中一端与第一悬臂2连接，绳索的另一端与第二悬臂4连接。

[0052] 在使用该无人机回收装置回收无人机时，可以先将绳索40连接在第一悬臂2的末端与第二悬臂4的末端之间，为便于展开第一悬臂2和第二悬臂4，此时应使绳索40保持松弛状态。再启动第一驱动件3和第二驱动件5，第一驱动件3可以驱动第一悬臂2在支撑臂1上以第一悬臂2和支撑臂1之间的铰接轴的轴线为旋转轴转动并使第一悬臂2处于展开状态，如图2所示。第二驱动件5可以驱动第二悬臂4在支撑臂1上以第二悬臂4和支撑臂1之间的铰接轴的轴线为旋转轴转动并使第二悬臂4处于展开状态，如图2所示。

[0053] 第一悬臂2与第二悬臂4展开后，第一悬臂2和第二悬臂4之间在竖直方向上具有一定的距离，因而绳索40能够被张拉在第一悬臂2与第二悬臂4之间，继而无人机可以撞到并钩住绳索40，从而被绳索40阻拦。

[0054] 将无人机从绳索40上取下后，可以继续启动第一驱动件3和第二驱动件5，并使第一驱动件3带动第一悬臂2转动，以使第一悬臂2收拢于支撑臂1的一侧，如图1所示；使第二驱动件5带动第二悬臂4转动，以使第二悬臂4收拢于支撑臂1的一侧，如图1所示。第一悬臂2和第二悬臂4均收拢于支撑臂1的一侧后，可以节省该无人机回收装置的占用空间。

[0055] 其中，第一悬臂2与第二悬臂4均可以包括铰接端和末端，第一悬臂2的铰接端和第二悬臂4的铰接端均可以与支撑臂1铰接，第一悬臂2的末端和第二悬臂4的末端均悬空。绳索40的其中一端可以连接在第一悬臂2的末端上，绳索40的另一端可以连接在第二悬臂4的末端上。被展开的第一悬臂2和第二悬臂4张拉的绳索40后的轴向可以与支撑臂1的轴向近似平行，此时绳索40与支撑臂1之间在与绳索40轴向垂直的方向上的距离较远，继而可以降低在绳索40上摆动的无人机与支撑臂1之间的碰撞几率。

[0056] 与现有技术相比，本实施例提供的无人机回收装置利用第一驱动件3展开和回收第一悬臂2，利用第二驱动件5展开和回收第二悬臂4，代替了现有技术中利用人工手动展开上横杆和下横杆的过程，提升了工作效率。因而，本实施例提供的无人机回收装置改善了现有技术的展收过程耗时较长、工作效率较低的技术问题。

[0057] 如图1-2所示，第一驱动件3可以为油缸，第一驱动件3的两端分别与第一悬臂2、支撑臂1铰接。第二驱动件5为油缸，第二驱动件5的两端分别与第二悬臂4、支撑臂1铰接。

[0058] 第一驱动件3和第二驱动件5均为油缸时，第一驱动件3和第二驱动件5均能够伸缩。由于第一驱动件3分别与第一悬臂2与支撑臂1铰接，因而第一驱动件3拉动第一悬臂2靠近支撑臂1时，第一驱动件3长度缩短，同时可以依靠第一悬臂2的惯性，将第一驱动件3扣合在支撑臂1的一侧，此时第一悬臂2也收拢在支撑件的一侧。第一驱动件3拉动第一悬臂2远离支撑臂1时，第一驱动件3长度伸长，同时第一驱动件3能够支撑第一悬臂2，进而可以使第一悬臂2与支撑臂1之间近似垂直。

[0059] 又由于第二驱动件5分别与第二悬臂4与支撑臂1铰接，因而第二驱动件5拉动第二悬臂4靠近支撑臂1时，第二驱动件5长度缩短，同时可以依靠第二悬臂4的自身重力作用，将第二驱动件5扣合在支撑臂1的一侧，此时第二悬臂4也收拢在支撑件的一侧。第二驱动件5拉动第二悬臂4远离支撑臂1时，第二驱动件5长度伸长，同时第二驱动件5能够支撑第二悬臂4，进而可以使第二悬臂4与支撑臂1之间近似垂直。

[0060] 其中，第一驱动件3和第二驱动件5还可以均为摆动马达，或者均为电动缸。

[0061] 第一驱动件3和第二驱动件5为摆动马达时，第一驱动件3可以固接在支撑臂1上，第一驱动件3的输出轴可以与第一悬臂2连接。当第一驱动件3的输出轴摆动后，第一驱动件3的输出轴能够带动第一悬臂2靠近或者远离支撑臂1，进而可以使第一悬臂2收拢于支撑臂
1一侧或者在支撑臂1一侧展开。同理，第二驱动件5可以固接在支撑臂1上，第二驱动件5的输出轴与第二悬臂4连接，第二驱动件5能够带动第二悬臂4靠近或者远离支撑臂1，进而使第二悬臂4收拢于支撑臂1一侧或者在支撑臂1一侧展开。

[0062] 第一驱动件3和第二驱动件5均为电动缸时，第一驱动件3和第二驱动件5也均能够伸缩。第一驱动件3和第二驱动件5均为电动缸时，第一驱动件3带动第一悬臂2转动和第二驱动件5带动第二悬臂4转动的过程与第一驱动件3和第二驱动件5均为油缸时相同。此时第一驱动件3分别与第一悬臂2和支撑臂1铰接，第二驱动件5分别与第二悬臂4和支撑臂1铰接。

[0063] 如图3所示，支撑臂1包括第一节臂10和第二节臂11，第二节臂11滑动套接在第一节臂10中，第一节臂10与第二节臂11之间连接有可以带动第二节臂相对于第一节臂10滑动的第一伸缩件12。

[0064] 其中，第一伸缩件12可以为行程较远的油缸，如伸缩式液压缸，伸缩式液压缸与液压泵连通，伸缩式液压缸能够在液压泵的驱动下伸缩或者缩短。由于第一伸缩件12分别与第一节臂10和第二节臂11连接，因而伸长的第一伸缩件12可以带动第二节臂11从第一节臂10中伸出，缩短的第一伸缩件12可以带动第二节臂11缩进第一节臂10中。

[0065] 在使用该无人机回收装置回收无人机时，可以先将第二节臂11从第一节臂10中伸出，再将绳索40连接在第一悬臂2和第二悬臂4之间，再启动第一驱动件3和第二驱动件5，以带动第一悬臂2和第二悬臂4在支撑臂1上展开。

[0066] 其中，如图2所示，第一悬臂2可以安装在第二节臂11的顶端，第二节臂11缩进第一节臂10中时，第二节臂11的顶端可以暴露在第一节臂10之外。第二悬臂4可以安装在第一节臂10的底端。

[0067] 在收拢该无人机回收装置时，可以先将无人机从绳索40取下，还可以同时将绳索40从第一悬臂2和第二悬臂4之间取下，再启动第一伸缩件12，使第二节臂11缩进第一节臂
10中，再启动第一驱动件3和第二驱动件5，将第一悬臂2和第二悬臂4收拢于支撑臂1的一侧。

[0068] 可以看出，包括第一节臂10和第二节臂11的支撑臂1可以进一步的节省该无人机回收装置的占用空间，同时可以保证第一悬臂2和第二悬臂4之间的高度差能够满足阻拦无人机的需求。

[0069] 进一步的，利用第一伸缩件12驱动第二节臂11从第一节臂10中伸出和缩进第一节臂10中，可以进一步的提升展开和收拢无人机回收装置的工作效率。

[0070] 其中，支撑臂1还可以用起重机中的箱形伸缩臂代替。支撑臂1还可以包括数量超过两节的多节臂，由于上述多节臂依次伸出和缩回相较于两节臂伸出和缩回的过程繁琐，且上述多节臂相较于两节臂会导致支撑臂1的结构较不稳固，因而本实施例优选支撑臂1包括第一节臂10和第二节臂11，第一节臂10和第二节臂11套接。

[0071] 由于包括第一节臂10和第二节臂11的支撑臂1的长度大于包括数量超过两节的多节臂短时的长度，因而包括第一节臂10和第二节臂11的支撑臂1相较于包括大于等于三节的多节臂的支撑臂1占用空间较大。当该无人机回收装置安装在二类底盘的汽车上时，可以将该无人机回收装置中的支撑臂1的其中一端安装在二类底盘的汽车中的车斗81上，并使支撑臂1的另一端搭接在二类底盘的汽车中的驾驶室80的上方，以充分利用二类底盘的汽车的运载空间。

[0072] 如图1-2所示，支撑臂1包括第一端100和第二端110，第一悬臂2与支撑臂1的第一端100铰接，第二悬臂4与支撑臂1的第二端110铰接。本实施例提供的无人机回收装置还可以包括回转机构6，支撑臂1的第一端100与回转机构6连接，回转机构6用于带动支撑臂1以回转机构6的轴向为旋转轴旋转。

[0073] 其中，如图2所示，支撑臂1的第一端100可以为第一节臂10上远离第二悬臂4的一端，支撑臂1的第二端110为第二节臂11上远离第一悬臂2的一端。第一悬臂2与支撑臂1的第一端100铰接，第二悬臂4与支撑臂1的第二端110铰接可以使展开后的第一悬臂2与第二悬臂4之间的高度差较大，能够最大限度利用支撑臂1的高度，进而提升无人机钩住绳索40的几率。

[0074] 进一步的，第一悬臂2和第二悬臂4可以位于支撑臂1上的同一侧，第一悬臂2展开时以支撑臂1的第一端100为旋转中心顺时针转动，第一悬臂2收拢在支撑臂1的一侧上时，第一悬臂2以支撑臂1的第一端100为旋转中心逆时针转动。第二悬臂4展开时以支撑臂1的第二端110为旋转中心逆时针转动，第二悬臂4收拢在支撑臂1的一侧上时，第二悬臂4以支撑臂1的第一端100为旋转中心顺时针转动。

[0075] 其中，回转机构6可以为汽车吊中的回转塔，还可以为起重机中的回转机构6。

[0076] 回转机构6能够带动支撑臂1以回转机构6的轴向为旋转轴转动，进而可以改变支撑臂1上展开后的第一悬臂2和第二悬臂4的朝向，而能灵活改变朝向的第一悬臂2和第二悬臂4能够适用于不同来向的无人机。可以看出，回转机构6可以提升本实施例提供的无人机回收装置的灵活性。

[0077] 在本实施例中，如图1所示，回转机构6包括回转马达60、回转座61和支撑柱62；回转座61与回转马达60的输出轴连接，支撑柱62固接在回转座61上，支撑臂1的第一端100与支撑柱62之间通过转轴铰接，转轴的轴向与支撑柱62的轴向垂直。

[0078] 如图1和图2所示，无人机回收装置还包括第二伸缩件7，第二伸缩件7分别与支撑柱62和支撑臂1铰接，第二伸缩件7能够通过伸缩带动支撑臂1在支撑柱62上以转轴的轴线为旋转轴转动。

[0079] 其中，回转座61与回转马达60的输出轴连接，支撑柱62固接在回转座61上，回转马达60能够带动回转座61自转，继而可以带动支撑柱62在回转座61上自转。支撑臂1的第一端100与支撑柱62铰接，在回转座61上自转的支撑柱62可以带动支撑臂1以电机输出轴的轴线或者回转座61的轴线为旋转轴旋转。

[0080] 其中，如图2所示，支撑臂1中的第一节臂10可以与支撑臂1铰接。

[0081] 在实际应用中，第二伸缩件7也可以为油缸或者电动缸，第二伸缩件7能够伸长或者缩短，进而可以带动支撑臂1在支撑柱62上以转轴的轴线为旋转轴转动。

[0082] 当需要使用该无人机回收装置回收无人机时，可以先启动第二伸缩件7，第二伸缩件7会伸长，继而可以带动支撑臂1在支撑柱62上转动，并使支撑臂1与支撑柱62之间的最小夹角等于180度或者近似等于180度。此时第二伸缩件7可以起到支撑支撑臂1的作用，第二伸缩件7可以使支撑臂1保持竖直并保持稳定。继而可以启动第一伸缩件12，以使第二节臂11从第一节臂10中伸出，以及启动第一驱动件3和第二驱动件5，以使第一悬臂2和第二悬臂
4从支撑臂1上展开。

[0083] 当需要收拢该无人机回收装置回收无人机时，可以先启动第一伸缩件12，以使第二节臂11缩回第一节臂10中，再启动第一驱动件3和第二驱动件5，以使第一悬臂2和第二悬臂4收拢于支撑臂1的一侧。继而可以启动第二伸缩件7，由于第二伸缩件7铰接在支撑臂1与支撑柱62之间，因而第二伸缩件7可以带动支撑臂1以支撑臂1与支撑柱62的铰接处为转动中心转动，并使支撑臂1与支撑柱62之间的最小夹角等于90度或者近似等于90度。此时支撑臂1与支撑柱62之间垂直或者近似垂直，该无人机回收装置不仅占用空间较小，且易于运输。

[0084] 在实际应用中，当第一驱动件3和第二驱动件5均能够伸长或者缩短时，第二伸缩件7、第一伸缩件12、第一驱动件3和第二驱动件5可以共用一个伸长开关和缩短开关，继而可以使第二伸缩件7、第一伸缩件12、第一驱动件3和第二驱动件5一起伸长或者缩短，进而可以实现一键控制该无人机回收装置展开或者收拢，减少人力劳动，提升展开或者收拢该无人机回收装置的工作效率。

[0085] 在本实施例中，如图1-2所示，支撑臂1的形状为长方体，第一悬臂2和第二悬臂4均位于支撑臂1的其中一个侧壁上，第二伸缩件7位于支撑臂1上与支撑臂1的其中一个侧壁相对的侧壁上。

[0086] 当该无人机回收装置处于收拢状态时，第一悬臂2和第二悬臂4均可以位于支撑臂1上方，此时支撑臂1可以起到支撑第一悬臂2和第二悬臂4的作用，提升了该无人机回收装置收拢状态时的稳定性。

[0087] 进一步的，如图4所示，第一悬臂2的形状和第二悬臂4的形状均可以为四棱柱，且第一悬臂2的径向截面和第二悬臂4的径向截面均可以从与支撑臂铰接的一端至另一端逐渐减小。如图1所示，当第一悬臂2和第二悬臂4收拢在支撑臂1上后，第一悬臂2的和第二悬臂4的能够贴合在一起或者具有较小间隙。此时第一悬臂2与支撑臂1贴合的一面的面积和第二悬臂4与支撑臂1贴合的一面的面积之和，等于或者稍小于支撑臂1的其中一个侧壁的面积。

[0088] 可以看出，当第一悬臂2的径向截面和第二悬臂4的径向截面均从与支撑臂铰接的一端至另一端逐渐减小时，第一悬臂2和第二悬臂4可以稳定的收拢在支撑臂1上且可以有效利用支撑臂1上方的空间。

[0089] 在实际应用中，第一悬臂2的形状、尺寸可以和第二悬臂4的形状、尺寸相同。

[0090] 实施例二：

[0091] 如图5-6所示，本实施例中的无人机回收装置同样包括支撑臂1、第一悬臂2、第一驱动件3、第二悬臂4和第二驱动件5，其结构和功能与实施例一中的无人机回收装置大致相同。对于本实施例与实施例一的相同之处，由于在实施例一中已有详细描述，在此就不再赘述。下面就本实施例与实施例一的区别之处展开描述。

[0092] 在本实施例中，如图6所示，支撑臂1的形状为长方体，第一悬臂2和第二悬臂4均位于支撑臂1的其中一个侧壁上，第二伸缩件7位于支撑臂1上与支撑臂1的其中一个侧壁相邻的侧壁上。

[0093] 如图5所示，本实施例中的第一悬臂2的形状和第二悬臂4的形状也均可以为四棱柱，且第一悬臂2的径向截面和第二悬臂4的径向截面均从与支撑臂铰接的一端至另一端逐渐减小。

[0094] 当第一悬臂2和第二悬臂4收拢在支撑臂1上后，第一悬臂2的斜面和第二悬臂4的斜面能够贴合在一起或者具有较小间隙，此时第一悬臂2与支撑臂1贴合的一面的面积和第二悬臂4与支撑臂1贴合的一面的面积之和，等于或者稍小于与支撑臂1的其中一个侧壁相邻的侧壁的面积。当第一悬臂2的径向截面和第二悬臂4的径向截面均从与支撑臂铰接的一端至另一端逐渐减小时，第一悬臂2和第二悬臂4可以有效利用支撑臂1一侧的空间。

[0095] 实施例三：

[0096] 如图7-8所示，本实施例提供的无人机回收车包括车体8和实施例一中的无人机回收装置，无人机回收装置安装在车体8上。

[0097] 如图7-8所示，无人机回收装置中的支撑臂1的第一端100或者与支撑臂1的第一端100连接的回转机构6可以固接在车体8上。车体8便于运输该无人机回收装置。

[0098] 进一步的，如图7-8所示，车体8包括驾驶室80和车斗81，驾驶室80与车斗81连接，无人机回收装置安装在车斗81上，且支撑臂1能够位于驾驶室80上方。

[0099] 在实际应用中，车体8可以为二类汽车，二类汽车也称为二类底盘，二类汽车指只缺少车厢系统总成的汽车。

[0100] 如图7所示，回转机构6中的支撑柱62的顶端可以与驾驶室80的顶端位于同一高度，当无人机回收装置处于收拢状态时，支撑臂1的第二端110可以位于驾驶室80上方，此时支撑臂1在驾驶室80和支撑柱62的支撑作用下能够平行于车体8中的车斗81，继而能够稳定的位于车体8上。

[0101] 其中，由于支撑臂1的第二端110可以位于驾驶室80上方，因而本实施例还可充分利用驾驶室80上方的空间，能够增加车体8上用于容置无人机回收装置的空间，继而可以最大限度减少支撑臂1节数，保证支撑臂1的结构稳定性。

[0102] 如图8所示，回转机构6可以安装在车斗81的尾端。当将无人机回收装置展开以用于回收无人机时，为防止车体8后翻，可以先将车体8中的车斗81利用汽车起重机支腿固定在地面上。其中，汽车起重机支腿为现有的机械结构，在此不再对汽车起重机支腿做详细的描述。

[0103] 本实施例提供的无人机回收车包括实施例一中的无人机回收装置，因而本实施例提供的无人机回收车能够与实施例一中的无人机回收装置解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。本实施例提供的无人机回收车同样改善了现有技术展收过程耗时较长、工作效率较低的技术问题。

[0104] 实施例四：

[0105] 如图9-10所示，本实施例提供的无人机回收车包括车体8和实施例二中的无人机回收装置，无人机回收装置安装在车体8上。

[0106] 如图9-10所示，本实施例中的无人机回收车同样包括车体8、支撑臂1、第一悬臂2、第一驱动件3、第二悬臂4和第二驱动件5，其结构和功能与实施例三中的无人机回收车大致相同。对于本实施例与实施例三的相同之处，由于在实施例三中已有详细描述，在此就不再赘述。

[0107] 如图9-10所示，本实施例提供的无人机回收车与实施例三中的无人机回收车区别在于无人机回收装置中的支撑臂1包括四个侧壁，第一悬臂2和第二悬臂4均位于支撑臂1的其中一个侧壁上，第二伸缩件7位于支撑臂1上与支撑臂1的其中一个侧壁相邻的侧壁上。

[0108] 最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

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