专利汇可以提供具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种具有两转一移三 自由度 的对称解耦并联机构,包括:平台、底座以及四个分别连接平台和底座的带有 电机 和 丝杆 机构的 支撑 柱,其中:四个支撑柱的末端与底座固定连接,支撑柱的丝杆机构与平台通过球 铰链 机构相连;球铰链机构与平台的固定点 位置 相互呈中心对称。本 发明 采用四个电机驱动,机构结构简单,能够保证加工 精度 ,四个电机驱动三个自由度平台能够提高平台的 稳定性 ,平台的四个支撑位置为中心对称,电机位置输入和平台位置输出为半解耦状态,并联机构的正逆运动学计算简单。,下面是具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构专利的具体信息内容。
1.一种具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构,其特征在于,包括:平台、底座以及四个分别连接平台和底座的带有电机和丝杆机构的支撑柱,其中:四个支撑柱的末端与底座固定连接,支撑柱的的丝杆机构与平台通过球铰链机构相连;球铰链机构与平台的固定点位置相互呈中心对称。
2.根据权利要求1所述的具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构,其特征是,所述的球铰链机构与平台的固定点位置为四个固定点位置连接组成一个正方形的四个顶点。
3.根据权利要求1所述的具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构,其特征是,所述的平台的任意方向姿态由至少两个电机进行调节,其逆运动学满足:P1=k*(Z+a*α),P2=k*(Z-a*α),P3=k*(Z+a*β),P4=k*(Z-a*β),其中:P1~P4为四个支撑柱的电机转动位置,k为丝杠的转动位置与平移位置关系,Z为平台的z方向的高度值,α为x方向的转动角度,β为y方向的转动角度,a为四个球铰链机构安装点中心距离球铰链安装点的长度。
4.根据权利要求1所述的具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构,其特征是,所述的球铰链机构与活动设置于丝杆机构的丝杠连接滑块上的平行直杆转动连接。
5.根据权利要求1所述的具有两转一移三自由度的对称解耦并联机构,其特征是,所述的平行直杆通过丝杠连接滑块上的平行滑杆滑块机构实现与丝杠连接滑块活动连接,水平直杆能够在水平滑块中自由移动。
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