专利汇可以提供一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种 转子 铁 芯与 转轴 装配抓取机械手,包括工业 机器人 、铁芯抓取机械手以及转轴抓取机械手,所述铁芯抓取机械手与转轴抓取机械手均安装在 工业机器人 末端,且铁芯抓取机械手与转轴抓取机械手之间的相对 位置 固定。本实用新型的转子铁芯与轴装配抓取机械手可自动抓取铁芯以及转轴,并可以将抓取到的铁芯和转轴带到特定工位将转轴插入铁芯的中心孔内,并可搭配视觉更高效运行,具有结构简单、高效、节约人 力 成本等优点。,下面是一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手专利的具体信息内容。
1.一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手,其特征在于:包括工业机器人(1)、铁芯抓取机械手(2)以及转轴抓取机械手(3),所述铁芯抓取机械手(2)与转轴抓取机械手(3)均安装在工业机器人(1)末端,且铁芯抓取机械手(2)与转轴抓取机械手(3)之间的相对位置固定。
2.根据权利要求1所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手,其特征在于:所述铁芯抓取机械手(2)抓取到的铁芯的中心轴线与转轴抓取机械手(3)抓取到的转轴的中心轴线相互平行。
3.根据权利要求2所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手,其特征在于:包括一个L形支架(4),所述L形支架(4)固连在工业机器人(1)末端,所述铁芯抓取机械手(2)和转轴抓取机械手(3)分别安装在L形支架(4)的两端。
4.根据权利要求3所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手,其特征在于:所述转轴抓取机械手(3)包括二指夹紧气缸(31)以及两个夹紧件(32),所述两个夹紧件(32)分别安装在二指夹紧气缸(31)的两个夹爪手指上,两个夹紧件(32)上均开有V形槽,且安装到夹爪手指上后两个夹紧件(32)上的V形槽相对。
5.根据权利要求3所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手,其特征在于:所述转轴抓取机械手(3)还包括拍打气缸(33),所述拍打气缸(33)为伸缩气缸,拍打气缸(33)相对于二指夹紧气缸(31)固定安装;拍打气缸(33)的拍打方向为转轴抓取机械手(3)抓取到的转轴的轴线方向。
6.根据权利要求3所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手,其特征在于:所述铁芯抓取机械手(2)包括手指气缸(21)以及涨紧条(22),所述涨紧条(22)的数量与所述手指气缸(21)的手指的个数相等,且手指气缸(21)的每个手指上均装有一个涨紧条(22),所述涨紧条(22)的截面为扇形,在手指气缸(21)的所有手指合拢时,所有的涨紧条(22)合拢为一个圆柱体。
7.根据权利要求1-6任一权利要求所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手,其特征在于:还包括相机(5)与光源(6),所述相机(5)的正对方向以及光源(6)的照射方向与铁芯抓取机械手(2)抓取到的铁芯的中心轴平行,所述相机(5)与所述光源(6)均固定在工业机器人(1)末端。
8.根据权利要求7所述的一种转子铁芯与转轴装配抓取机械手,其特征在于:所述转子铁芯与轴装配抓取机械手的工作步骤为:首先,工业机器人(1)运动到取转轴的点位,转轴抓取机械手(3)抓取一根转轴;然后,工业机器人(1)运动到取铁芯的点位,相机(5)拍照分析确定铁芯中心的具体位置,铁芯抓取机械手(2)下行抓取一个铁芯;最后,工业机器人(1)运动到装配工位,首先放下铁芯,再将转轴插入铁芯 的中心孔内,拍打气缸(33)拍打转轴保证转轴装配到位。
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