齿轮驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手
专利汇可以提供齿轮驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且齿轮 驱动电动缸三平一转空间四 自由度 机械手，包括 机架 、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一 电机 、第二电机、第三电机、第四电机和动平台。第一支链、第二支链、第三支链和第四支链分别在第一电机、第二电机、第三电机和第四电机的驱动下可实现各自支链中两根电动缸的同步升降运动。所述齿轮驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手可实现动平台在空间上的三维平动一维转动的运动。本 发明 结构简单、紧凑，具有占地空间小，动作灵活等优点。，下面是齿轮驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手专利的具体信息内容。
1.齿轮驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链、第一电机、第二电机、第三电机、第四电机和动平台，其特征在于：
所述第一支链的第一支架通过第一转动副与机架联接，第一支链的第一转轴通过第二转动副与动平台联接，第二支链的第二支架通过第三转动副与机架联接，第二支链的第二转轴通过第四转动副与动平台联接，第三支链的第三支架通过第五转动副与机架联接，第三支链的第三转轴通过第六转动副与动平台联接，第四支链的第四支架通过第七转动副与机架联接，第四支链的第四转轴通过第八转动副与动平台联接，
所述第一支链包括第一支架、第一零一齿轮、第一零二齿轮、第一零三齿轮、第一零一锥齿轮、第一零二锥齿轮、第一零一外杆、第一零二外杆、第一零一丝杆、第一零二丝杆、第一零一螺母杆、第一零二螺母杆、第一连接轴和第一转轴，第一零一齿轮通过第一零一转动副与第一支架联接，第一零一齿轮通过第一零一齿轮副与第一零二齿轮联接，第一零一齿轮通过第一零二齿轮副与第一零一锥齿轮联接，第一零二齿轮通过第一零二转动副与第一支架联接，第一零二齿轮通过第一零三齿轮副与第一零三齿轮联接，第一零三齿轮通过第一零三转动副与第一支架联接，第一零三齿轮通过第一零四齿轮副与第一零二锥齿轮联接，第一零一锥齿轮通过第一零四转动副与第一零一外杆联接，第一零一锥齿轮与第一零一丝杆固结在一起，第一零二锥齿轮通过第一零五转动副与第一零二外杆联接，第一零二锥齿轮与第一零二丝杆固结在一起，第一零一外杆通过第一零六转动副与第一支架联接，第一零二外杆通过第一零七转动副与第一支架联接，第一零一丝杆通过第一零一螺旋副与第一零一螺母杆联接，第一零二丝杆通过第一零二螺旋副与第一零二螺母杆联接，第一零一螺母杆通过第一零一移动副与第一零一外杆联接，第一零一螺母杆通过第一零八转动副与第一连接轴联接，第一零二螺母杆通过第一零二移动副与第一零二外杆联接，第一零二螺母杆通过第一零九转动副与第一连接轴联接，第一连接轴通过第一一零转动副与第一转轴联接，
所述第二支链包括第二支架、第二零一齿轮、第二零二齿轮、第二零三齿轮、第二零一锥齿轮、第二零二锥齿轮、第二零一外杆、第二零二外杆、第二零一丝杆、第二零二丝杆、第二零一螺母杆、第二零二螺母杆、第二连接轴和第二转轴，第二零一齿轮通过第二零一转动副与第二支架联接，第二零一齿轮通过第二零一齿轮副与第二零二齿轮联接，第二零一齿轮通过第二零二齿轮副与第二零一锥齿轮联接，第二零二齿轮通过第二零二转动副与第二支架联接，第二零二齿轮通过第二零三齿轮副与第二零三齿轮联接，第二零三齿轮通过第二零三转动副与第二支架联接，第二零三齿轮通过第二零四齿轮副与第二零二锥齿轮联接，第二零一锥齿轮通过第二零四转动副与第二零一外杆联接，第二零一锥齿轮与第二零一丝杆固结在一起，第二零二锥齿轮通过第二零五转动副与第二零二外杆联接，第二零二锥齿轮与第二零二丝杆固结在一起，第二零一外杆通过第二零六转动副与第二支架联接，第二零二外杆通过第二零七转动副与第二支架联接，第二零一丝杆通过第二零一螺旋副与第二零一螺母杆联接，第二零二丝杆通过第二零二螺旋副与第二零二螺母杆联接，第二零一螺母杆通过第二零一移动副与第二零一外杆联接，第二零一螺母杆通过第二零八转动副与第二连接轴联接，第二零二螺母杆通过第二零二移动副与第二零二外杆联接，第二零二螺母杆通过第二零九转动副与第二连接轴联接，第二连接轴通过第二一零转动副与第二转轴联接，
所述第三支链包括第三支架、第三零一齿轮、第三零二齿轮、第三零三齿轮、第三零一锥齿轮、第三零二锥齿轮、第三零一外杆、第三零二外杆、第三零一丝杆、第三零二丝杆、第三零一螺母杆、第三零二螺母杆、第三连接轴和第三转轴，第三零一齿轮通过第三零一转动副与第三支架联接，第三零一齿轮通过第三零一齿轮副与第三零二齿轮联接，第三零一齿轮通过第三零二齿轮副与第三零一锥齿轮联接，第三零二齿轮通过第三零二转动副与第三支架联接，第三零二齿轮通过第三零三齿轮副与第三零三齿轮联接，第三零三齿轮通过第三零三转动副与第三支架联接，第三零三齿轮通过第三零四齿轮副与第三零二锥齿轮联接，第三零一锥齿轮通过第三零四转动副与第三零一外杆联接，第三零一锥齿轮与第三零一丝杆固结在一起，第三零二锥齿轮通过第三零五转动副与第三零二外杆联接，第三零二锥齿轮与第三零二丝杆固结在一起，第三零一外杆通过第三零六转动副与第三支架联接，第三零二外杆通过第三零七转动副与第三支架联接，第三零一丝杆通过第三零一螺旋副与第三零一螺母杆联接，第三零二丝杆通过第三零二螺旋副与第三零二螺母杆联接，第三零一螺母杆通过第三零一移动副与第三零一外杆联接，第三零一螺母杆通过第三零八转动副与第三连接轴联接，第三零二螺母杆通过第三零二移动副与第三零二外杆联接，第三零二螺母杆通过第三零九转动副与第三连接轴联接，第三连接轴通过第三一零转动副与第三转轴联接，
所述第四支链包括第四支架、第四零一齿轮、第四零二齿轮、第四零三齿轮、第四零一锥齿轮、第四零二锥齿轮、第四零一外杆、第四零二外杆、第四零一丝杆、第四零二丝杆、第四零一螺母杆、第四零二螺母杆、第四连接轴和第四转轴，第四零一齿轮通过第四零一转动副与第四支架联接，第四零一齿轮通过第四零一齿轮副与第四零二齿轮联接，第四零一齿轮通过第四零二齿轮副与第四零一锥齿轮联接，第四零二齿轮通过第四零二转动副与第四支架联接，第四零二齿轮通过第四零三齿轮副与第四零三齿轮联接，第四零三齿轮通过第四零三转动副与第四支架联接，第四零三齿轮通过第四零四齿轮副与第四零二锥齿轮联接，第四零一锥齿轮通过第四零四转动副与第四零一外杆联接，第四零一锥齿轮与第四零一丝杆固结在一起，第四零二锥齿轮通过第四零五转动副与第四零二外杆联接，第四零二锥齿轮与第四零二丝杆固结在一起，第四零一外杆通过第四零六转动副与第四支架联接，第四零二外杆通过第四零七转动副与第四支架联接，第四零一丝杆通过第四零一螺旋副与第四零一螺母杆联接，第四零二丝杆通过第四零二螺旋副与第四零二螺母杆联接，第四零一螺母杆通过第四零一移动副与第四零一外杆联接，第四零一螺母杆通过第四零八转动副与第四连接轴联接，第四零二螺母杆通过第四零二移动副与第四零二外杆联接，第四零二螺母杆通过第四零九转动副与第四连接轴联接，第四连接轴通过第四一零转动副与第四转轴联接。
齿轮驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手
技术领域
背景技术
发明内容
具体实施方式
104通过第一零四齿轮副122与第一零二锥齿轮106联接，第一零一锥齿轮105通过第一零四转动副123与第一零一外杆107联接，第一零一锥齿轮105与第一零一丝杆111固结在一起，第一零二锥齿轮106通过第一零五转动副124与第一零二外杆108联接，第一零二锥齿轮106与第一零二丝杆112固结在一起，第一零一外杆107通过第一零六转动副117与第一支架101联接，第一零二外杆108通过第一零七转动副118与第一支架101联接，第一零一丝杆111通过第一零一螺旋副125与第一零一螺母杆109联接，第一零二丝杆112通过第一零二螺旋副126与第一零二螺母杆110联接，第一零一螺母杆109通过第一零一移动副127与第一零一外杆107联接，第一零一螺母杆109通过第一零八转动副129与第一连接轴113联接，第一零二螺母杆110通过第一零二移动副128与第一零二外杆108联接，第一零二螺母杆110通过第一零九转动副130与第一连接轴113联接，第一连接轴113通过第一一零转动副132与第一转轴133联接。
204通过第二零四齿轮副222与第二零二锥齿轮206联接，第二零一锥齿轮205通过第二零四转动副223与第二零一外杆207联接，第二零一锥齿轮205与第二零一丝杆211固结在一起，第二零二锥齿轮206通过第二零五转动副224与第二零二外杆208联接，第二零二锥齿轮206与第二零二丝杆212固结在一起，第二零一外杆207通过第二零六转动副217与第二支架201联接，第二零二外杆208通过第二零七转动副218与第二支架201联接，第二零一丝杆211通过第二零一螺旋副225与第二零一螺母杆209联接，第二零二丝杆212通过第二零二螺旋副226与第二零二螺母杆210联接，第二零一螺母杆209通过第二零一移动副227与第二零一外杆207联接，第二零一螺母杆209通过第二零八转动副229与第二连接轴213联接，第二零二螺母杆210通过第二零二移动副228与第二零二外杆208联接，第二零二螺母杆210通过第二零九转动副230与第二连接轴213联接，第二连接轴213通过第二一零转动副232与第二转轴233联接。
304通过第三零四齿轮副322与第三零二锥齿轮306联接，第三零一锥齿轮305通过第三零四转动副323与第三零一外杆307联接，第三零一锥齿轮305与第三零一丝杆311固结在一起，第三零二锥齿轮306通过第三零五转动副324与第三零二外杆308联接，第三零二锥齿轮306与第三零二丝杆312固结在一起，第三零一外杆307通过第三零六转动副317与第三支架301联接，第三零二外杆308通过第三零七转动副318与第三支架301联接，第三零一丝杆311通过第三零一螺旋副325与第三零一螺母杆309联接，第三零二丝杆312通过第三零二螺旋副326与第三零二螺母杆310联接，第三零一螺母杆309通过第三零一移动副327与第三零一外杆307联接，第三零一螺母杆309通过第三零八转动副329与第三连接轴313联接，第三零二螺母杆310通过第三零二移动副328与第三零二外杆308联接，第三零二螺母杆310通过第三零九转动副330与第三连接轴313联接，第三连接轴313通过第三一零转动副332与第三转轴333联接。
404通过第四零四齿轮副422与第四零二锥齿轮406联接，第四零一锥齿轮405通过第四零四转动副423与第四零一外杆407联接，第四零一锥齿轮405与第四零一丝杆411固结在一起，第四零二锥齿轮406通过第四零五转动副424与第四零二外杆408联接，第四零二锥齿轮406与第四零二丝杆412固结在一起，第四零一外杆407通过第四零六转动副417与第四支架401联接，第四零二外杆408通过第四零七转动副418与第四支架401联接，第四零一丝杆411通过第四零一螺旋副425与第四零一螺母杆409联接，第四零二丝杆412通过第四零二螺旋副426与第四零二螺母杆410联接，第四零一螺母杆409通过第四零一移动副427与第四零一外杆407联接，第四零一螺母杆409通过第四零八转动副429与第四连接轴413联接，第四零二螺母杆410通过第四零二移动副428与第四零二外杆408联接，第四零二螺母杆410通过第四零九转动副340与第四连接轴413联接，第四连接轴413通过第四一零转动副432与第四转轴433联接。
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