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一种智能化布匹仓储系统及布匹存取方法

阅读：869发布：2022-09-30

专利汇可以提供一种智能化布匹仓储系统及布匹存取方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及一种智能化布匹仓储系统及布匹存取方法，仓储系统包括：挂料组件，其包括挂料板和多个均匀间隔设置的支撑头；周转车，其具有无线通信模块、微处理器以及用于吊放布匹的吊钩，吊钩可根据接收到的信号沿X、Y、Z三方向移动；在相垂直的第一、第二方向各布置一配以挂钩组件使用的周转车，挂钩组件包括支撑环以及与之相连的挂钩，支撑环具有相垂直的上、下环，挂钩连接于下环下端；布匹，布匹具有布匹卷及可吊挂于所述挂钩上的吊环；主控机，其通过无线信号发出指令，使得第一、第二方向周转车各自沿预定轨迹移动，通过挂钩组件将布匹悬挂到挂料板上指定位置的两个支撑头之间；本发明实现了机械自动化运转，从而提高了工作效率。，下面是一种智能化布匹仓储系统及布匹存取方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种智能化布匹仓储系统，其特征在于包括：
至少一个挂料组件，所述挂料组件包括水平设置的挂料板和多个支撑头，所述多个支撑头均匀间隔设置在挂料板侧壁上，且支撑头的一端与挂料板侧壁固定相连或可拆卸连接；
周转车，其具有无线通信模块、微处理器以及至少一个用于吊放布匹的吊钩，且所述吊钩可根据接收到的信号沿X、Y、Z三方向移动；在沿地面相垂直的第一方向、第二方向各布置一所述周转车，所述的周转车配以挂钩组件使用，所述的挂钩组件包括支撑环以及与支撑环相连的挂钩，所述的支撑环具有相垂直设置的上环与下环，所述挂钩连接于下环下端；
布匹，所述的布匹具有布匹卷及可吊挂于所述挂钩上的吊环；
主控机，其通过无线信号发出指令，使得第一、第二方向周转车各自沿预定轨迹移动，通过挂钩组件将布匹悬挂到挂料板上指定位置的两个支撑头之间。
2.根据权利要求1所述的智能化布匹仓储系统，其特征在于：所述的周转车包括：
底座，用于对整个周转车进行支撑；
Z向平移装置，包括支撑座，在支撑座上沿Z向滑动设有悬臂，所述的吊钩设置在悬臂前后两端中的至少一端，在支撑座上设有用于驱动悬臂来回滑动的第一驱动装置，所述的第一驱动装置受所述微处理器控制；
Y向平移装置，包括第二驱动装置、滑动座及至少两根导杆，所述的导杆垂直于底座设置，底座正上方设有支架，导杆的上端通过连接板连接在一起，滑动座在第二驱动装置的作用下沿导杆移动，Z向平移装置设置在滑动座上，所述的第二驱动装置受所述微处理器控制；
X向平移装置，用于驱动周转车沿X向整体移动，所述的X向平移装置包括至少两条滑轨、第三驱动装置、驱动杆以及上、下齿条；上、下齿条分别设置在底座上方与下方，第三驱动装置与驱动杆设置在底座上，驱动杆垂直于底座设置且驱动杆在第三驱动装置的作用下转动，驱动杆的上下两端各固定套接上齿轮、下齿轮，上、下齿轮分别与上、下齿条啮合，在底座下表面设有与滑轨配合的滚轮，所述的第三驱动装置受所述微处理器控制。
3.根据权利要求2所述的智能化布匹仓储系统，其特征在于：所述的Z向平移装置中，悬臂为侧面带有齿的齿条，第一驱动装置包括第一控制器及通过第一控制器控制的第一电机、第一减速器，第一控制器与微处理器电连接，第一减速器的输出端连接有第一齿轮，所述的第一齿轮与悬臂侧面的齿啮合。
4.根据权利要求3所述的智能化布匹仓储系统，其特征在于：所述的支撑座为一侧向开口内部中空的U形体，悬臂设置在支撑座内且悬臂侧面的齿从支撑座开口处露出，第一齿轮位于支撑座开口处。
5.根据权利要求2所述的智能化布匹仓储系统，其特征在于：所述的吊钩整体为水平设置，吊钩的整体形状为下凹的弧形，吊钩的后端连接于悬臂端部，吊钩的前后两端基本处于同一水平面上，在竖直方向吊钩的前后两端与吊钩下端之间的垂直距离为3-10mm。
6.根据权利要求2所述的智能化布匹仓储系统，其特征在于：所述的Y向平移装置中，第二驱动装置包括滑轮组、第二控制器及由第二控制器控制的第二电机、第二减速器，第二电机、第二减速器设置在底座上，第二控制器与微处理器电连接，第二减速器连接有卷轴，卷轴上缠绕有驱动绳，驱动绳绕过滑轮组；卷轴与第二减速器同步转动，通过驱动绳带动滑轮组作用于滑动座，使滑动座沿导杆上下移动。
7.根据权利要求6所述的智能化布匹仓储系统，其特征在于：所述的滑轮组包括定滑轮与动滑轮，所述的动滑轮连接于滑动座上，所述的定滑轮连接于底座上方的支架上，驱动绳的一端固定在卷轴上，驱动绳的另一端分别绕过定滑轮、动滑轮后连接于支架上。
8.根据权利要求2所述的智能化布匹仓储系统，其特征在于：X向平移装置中，第三驱动装置包括第三控制器及由第三控制器控制的第三电机、第三减速机，第三控制器与微处理器电连接，第三减速机的输出端连接驱动杆。
9.根据权利要求2所述的智能化布匹仓储系统，其特征在于：所述的滑轨为两条，下齿条设置于两条滑轨之间，在底座的底面上对称设有至少一对下压轮，下压轮的轴线垂直于水平面，所述的下压轮各自与下齿条的左右两侧接触；所述的上齿条固定设置在底座正上方的支架上，连接板上对称设有至少一对上压轮，所述的上压轮分布于上齿条的左右两侧，且上压轮的轴线与水平面垂直，所述的上压轮各自与上齿条的左右两侧接触。
10.一种智能化布匹仓储系统的布匹存取方法，其特征在于：
在进行存放布匹操作时，在主控机上预设存储位置，然后将指令通过无线信号发送到第一、第二方向周转车上；首先第一方向周转车接到布匹，即将挂钩组件的上环挂到第一方向周转车的吊钩上，再将具有吊环的布匹钩取到挂钩组件的挂钩上；第一方向周转车带着布匹开始移动；同时第二方向周转车也移动到靠近第一方向轨道位置处；第一方向周转车停止运动，第二方向周转车的吊钩前移，并伸入到挂钩组件的下环中，向上挑起，第一方向周转车的吊钩收回；第二方向的周转车再带动布匹沿第二方向移动，将挂钩组件的下环放入挂料组件指定位置处的两个支撑头之间，即完成一次布匹的运输；
当进行取布操作时，在主控机上查找需要取出的布匹位置，然后将指令通过无线信号发送到第一、第二方向周转车上；第一、第二周转车反向操作即可。

说明书全文

一种智能化布匹仓储系统及布匹存取方法

技术领域

[0001] 本发明涉及仓储布匹领域，特别涉及一种智能化布匹仓储系统及布匹存取方法。

背景技术

[0002] 传统的布匹仓储摆放方式一般为以下三种：一、零剪架，如图9所示，具体的：仓储架设有两列轴，每列轴从上到下平行设置，每根轴穿过一卷布匹中心卡在架子上，在架子上剪取所需长度的布料，这种布匹的摆放方式不适用整卷布匹的存取，在布匹的调度过程中，需人工抱取，较费人力；
二、立式货架，如图10所示，具体的：布匹一头挨着地面竖直地堆放在货架内，布匹倚靠在货架上，这种仓储方式在寻找和拿取所需的布匹、特别是所需布匹位于货架较里面的位置时，需要先将外侧的布匹移出，比较费力，不够方便，调度布匹时极不方便；
三、搁板货架，如图11所示，具体的：货架由上到下分为多层搁板，布匹水平堆放在架子的搁板上，在较高层搁板上寻找或拿取所需的布匹时不够方便，如果布匹质量较大在取拿或调度的过程中较费力，也存在一定的安全隐患。

[0003] 所以，以上三种布匹传统的摆放方式在存取或调度布料时，都存在浪费时间与人力的缺点，且存在一定的安全隐患。

[0004] 此外，现有技术还有是将布匹直接挂在仓储搁置架上，取、放布匹需要通过人为的方式直接将其取下或悬挂上，人力的搬运方式使得布匹在调度的过程中效率极低，且容易出错，不够机械化。

[0005] 特设想采用机械周转车的方式，即布匹通过机械手段来进行调度，那么设计一个与之匹配的智能化、自动化仓储系统及布匹存取方法是当前需要解决的技术问题。

发明内容

[0006] 本发明克服了上述现有技术中所存在的不足，提供了一种智能化布匹仓储系统及布匹存取方法，解决了人工拿取或调度布匹的问题，在布匹周转的过程中，实现机械化运转，从而提高了工作效率；而且自动化的运输不容易出错，运输过程较安全。

[0007] 本发明的技术方案是这样实现的：一种智能化布匹仓储系统，包括：
至少一个挂料组件，所述挂料组件包括水平设置的挂料板和多个支撑头，所述多个支撑头均匀间隔设置在挂料板侧壁上，且支撑头的一端与挂料板侧壁固定相连或可拆卸连接；
周转车，其具有无线通信模块、微处理器以及至少一个用于吊放布匹的吊钩，且所述吊钩可根据接收到的信号沿X、Y、Z三方向移动；在沿地面相垂直的第一方向、第二方向各布置一所述周转车，所述的周转车配以挂钩组件使用，所述的挂钩组件包括支撑环以及与支撑环相连的挂钩，所述的支撑环具有相垂直设置的上环与下环，所述挂钩连接于下环下端；
布匹，所述的布匹具有布匹卷及可吊挂于所述挂钩上的吊环；
主控机，其通过无线信号发出指令，使得第一、第二方向周转车各自沿预定轨迹移动，通过挂钩组件将布匹悬挂到挂料板上指定位置的两个支撑头之间。

[0008] 作为优选，所述的周转车，包括：底座，用于对整个周转车进行支撑；
Z向平移装置，包括支撑座，在支撑座上沿Z向滑动设有悬臂，所述的吊钩设置在悬臂前后两端中的至少一端，在支撑座上设有用于驱动悬臂来回滑动的第一驱动装置，所述的第一驱动装置受所述微处理器控制；
Y向平移装置，包括第二驱动装置、滑动座及至少两根导杆，所述的导杆垂直于底座设置，底座正上方设有支架，导杆的上端通过连接板连接在一起，滑动座在第二驱动装置的作用下沿导杆移动，Z向平移装置设置在滑动座上，所述的第二驱动装置受所述微处理器控制；
X向平移装置，用于驱动周转车沿X向整体移动，所述的X向平移装置包括至少两条滑轨、第三驱动装置、驱动杆以及上、下齿条；上、下齿条分别设置在底座上方与下方，第三驱动装置与驱动杆设置在底座上，驱动杆垂直于底座设置且驱动杆在第三驱动装置的作用下转动，驱动杆的上下两端各固定套接上齿轮、下齿轮，上、下齿轮分别与上、下齿条啮合，在底座下表面设有与滑轨配合的滚轮，所述的第三驱动装置受所述微处理器控制。

[0009] 作为优选，所述的Z向平移装置中，悬臂为侧面带有齿的齿条，第一驱动装置包括第一控制器及通过第一控制器控制的第一电机、第一减速器，第一控制器与微处理器电连接，第一减速器的输出端连接有第一齿轮，所述的第一齿轮与悬臂侧面的齿啮合。第一电机输出动力给第一减速器，通过第一减速器减速传递给第一齿轮，第一齿轮转动驱动悬臂沿水平面来回移动，使吊钩带动布匹前后移动。

[0010] 作为优选，所述的支撑座为一侧向开口内部中空的U形体，悬臂设置在支撑座内且悬臂侧面的齿从支撑座开口处露出，第一齿轮位于支撑座开口处。支撑座这样的形状设计不仅可以使得悬臂平顺移动，还可以对悬臂上下进行限位，防止悬臂一端受力过重发生倾翻。

[0011] 作为优选，所述的吊钩整体为水平设置，吊钩的整体形状为下凹的弧形，吊钩的后端连接于悬臂端部，吊钩的前后两端基本处于同一水平面上，在竖直方向吊钩的前后两端与吊钩下端之间的垂直距离为3-10mm。这样使得布匹的吊环挂入吊钩后不会轻易脱出，还使得吊环再取放时更容易离开或进入吊钩。

[0012] 作为优选，所述的Y向平移装置中，第二驱动装置包括滑轮组、第二控制器及由第二控制器控制的第二电机、第二减速器，第二电机、第二减速器设置在底座上，第二控制器与微处理器电连接，第二减速器连接有卷轴，卷轴上缠绕有驱动绳，驱动绳绕过滑轮组；卷轴与第二减速器同步转动，通过驱动绳带动滑轮组作用于滑动座，使滑动座沿导杆上下移动。滑动座上下移动通过驱动绳、滑轮组来驱动，无多余间隙，行程控制更为精准。

[0013] 作为优选，所述的滑轮组包括定滑轮与动滑轮，所述的动滑轮连接于滑动座上，所述的定滑轮连接于底座上方的支架上，驱动绳的一端固定在卷轴上，驱动绳的另一端分别绕过定滑轮、动滑轮后连接于支架上。动滑轮连接于滑动座上，与滑动座同步移动，驱动力减轻，更利于行程的精准控制。

[0014] 作为优选，X向平移装置中，第三驱动装置包括第三控制器及由第三控制器控制的第三电机、第三减速机，第三控制器与微处理器电连接，第三减速机的输出端连接驱动杆。第三减速机动力输出给驱动杆，带动驱动杆同步旋转。

[0015] 作为优选，所述的滑轨为两条，下齿条设置于两条滑轨之间，在底座的底面上对称设有至少一对下压轮，下压轮的轴线垂直于水平面，所述的下压轮各自与下齿条的左右两侧接触；所述的上齿条固定设置在底座正上方的支架上，连接板上对称设有至少一对上压轮，所述的上压轮分布于上齿条的左右两侧，且上压轮的轴线与水平面垂直，所述的上压轮各自与上齿条的左右两侧接触。上、下压轮起到导向与限位作用，这样使得周转车以稳定姿态运行，不会发生倾翻。

[0016] 作为优选，所述的滚轮为圆柱形平轮，滚轮的宽度大于或等于滑轨上端面的宽度，滚轮的外周面与滑轨上端面相接触。滚轮采用平轮，相对于V形轮，可以减少摩擦力，使周转车运行顺畅；更进一步的，滚轮可以采用尼龙滚轮，减少噪音，且易于更换。

[0017] 智能化布匹仓储系统的布匹存取方法，步骤如下：在进行存放布匹操作时，在主控机上预设存储位置，然后将指令通过无线信号发送到第一、第二方向周转车上；首先第一方向周转车接到布匹，即将挂钩组件的上环挂到第一方向周转车的吊钩上，再将具有吊环的布匹钩取到挂钩组件的挂钩上；第一方向周转车带着布匹开始移动；同时第二方向周转车也移动到靠近第一方向轨道位置处；第一方向周转车停止运动，第二方向周转车的吊钩前移，并伸入到挂钩组件的下环中，向上挑起，第一方向周转车的吊钩收回；第二方向的周转车再带动布匹沿第二方向移动，将挂钩组件的下环放入挂料组件指定位置处的两个支撑头之间，即完成一次布匹的运输；
当进行取布操作时，在主控机上查找需要取出的布匹位置，然后将指令通过无线信号发送到第一、第二方向周转车上；第一、第二周转车反向操作即可。

[0018] 采用了上述技术方案的本发明的设计出发点、理念及有益效果是：本发明的智能化布匹仓储系统，通过设置挂料组件，挂料组件上设有多个间隔设置的支撑头，相邻的支撑头之间可以悬挂布匹；然后测量并在主控机上记录各个悬挂位置；通过向布匹仓储调度周转车发送指令，周转车具有X、Y、Z向平移装置，达到了在空间内移动布匹放置到任意位置的目的，它可以带着布匹移动到相应的存储位置，从而使得布匹的取、放变得更加便捷，并且自动化的运输在提高工作效率的同时，也增加了安全性，适合大规模的布匹仓储工厂使用。
附图说明

[0019] 图1为本发明实施例中布匹、硬纸筒与布匹吊挂杆的拆分示意图；图2为本发明实施例中布匹、硬纸筒与布匹吊挂杆的组合在一起的俯视图；
图3为本发明实施例中布匹吊挂杆的主视图；
图4为本发明实施例中布匹吊挂杆的俯视图；
图5为本发明实施例中布匹、硬纸筒与布匹吊挂杆的组合在一起的立体示意图；
图6为本发明实施例中布匹存放装置的使用状态图；
图7为本发明实施例中布匹存放装置侧面的立体结构示意图；
图8为本发明实施例中布匹存放结构与挂钩组件组合在一起的立体示意图；
图9为现有技术中零剪架的立体结构示意图；
图10为现有技术中立式货架的立体结构示意图；
图11为现有技术中搁板货架的立体结构示意图；
图12为本发明实施例中周转车的立体结构示意图；
图13为本发明实施例中第一向周转车的吊钩伸前去接布匹时的工作状态示意图；
图14为本发明实施例中第二向周转车的吊钩接收第一向周转车吊钩上的布匹时的工作状态示意图；
图15为本发明实施例中第二向周转车的吊钩接收到布匹后开始转移布匹的使用状态示意图；
图16为本发明实施例中第一向周转车将布匹悬挂至布匹存放装置上的工作状态示意图；
图17为本发明实施例中滑轮组的截面示意图；
图18为本发明实施例中两根导杆连接在一起的截面示意图；
图19为图13中a部放大图；
图20为图14中b部放大图；
图21为图15中c部放大图；
图22为图16中d部放大图；
图23为本发明实施例中仓储系统的通信框图；
图24为本发明实施例中第一方向周转车与第二方向周转车的通信连接框图。

具体实施方式

[0020] 在本发明的描述中，术语“至少一个”指一个或一个以上，除非另有明确的限定。

[0021] 本发明的具体实施方式如下：如图1至5所示，本实施例首先提供一种布匹存放结构，包括布匹卷以及与之配合的布匹吊挂杆5；所述的布匹卷包括硬纸筒502以及缠绕在硬纸筒502外周的布匹501；所述的布匹吊挂杆5包括竖直设置的竖杆505，竖杆505的上下两端分别设有吊环503与承托部；竖杆
505穿设于硬纸筒502内，且吊环503从硬纸筒502上端露出，承托部支撑于硬纸筒502及布匹
501下端，本实施例中承托部为横杆504。

[0022] 本实施例首先提供了一种可以悬吊布匹卷的存放结构，不同于以往平放的存储方式与结构；下面对本实施例的布匹存放结构如何使用的作出说明：将缠绕好先将布匹501整齐地缠绕在硬纸筒502上，再配以布匹吊挂杆5进行吊挂；具体的，布匹吊挂杆5的形状为倒T型，将布匹吊挂杆5的竖杆505及吊环503从硬纸筒502的底部中心位置穿入，直至吊环503从硬纸筒502的顶部完全穿出来，此时布匹吊挂杆5的竖杆505完全被硬纸筒502及布匹501包覆，布匹501的下面抵靠在布匹吊挂杆5的横杆504上，横杆504对布匹501起承托作用。横杆504的设计结构简单，实用性强，在满足吊挂时支撑布匹卷需要的同时，节省用材，也不过多占用空间。

[0023] 如图6、7所示，本实施例继而又提供一种与布匹存放结构相配合的布匹存放装置，所述存放装置包括多个上述的布匹存放结构、多个挂钩组件及至少一个挂料组件；所述挂料组件包括水平设置的挂料板2和多个支撑头3，所述多个支撑头3均匀间隔设置在挂料板2侧壁上，且支撑头3的一端与挂料板2侧壁固定相连或可拆卸连接；所述的挂钩组件包括支撑环6以及与支撑环6相连的挂钩7，所述的支撑环6具有相垂直的上环601与下环602，下环602支撑于任意两个相邻的支撑头3之间，挂钩7透过相应的两个相邻的支撑头3留有的空隙后连接吊环503。挂钩组件用来移动或存放挂料组件非常便利，可以通过周转车吊放布匹的吊钩13将承托布料的挂钩组件移动并悬挂至所需的位置存储。

[0024] 如图8所示，挂钩7包括竖直段7a与弯钩部7b，挂钩7的竖直段7a处在相应的两个相邻的支撑头3留有的空隙间，弯钩部7b连接吊环503。竖直段7a的设计使得在使用时挂钩不会被支撑头3卡住，方便挂钩7在支撑头3间隙之间来回运动。

[0025] 还包括多根并排垂直于地面设置的支撑柱1，支撑柱1之间采用连接杆101相连，支撑柱1的底端与地面固定连接，在横向方向上所述挂料板2直接或间接固定于支撑柱1侧部。这样使得支撑柱1保持稳定性，不会因为受力较大而坍塌，此外所述支撑柱1可以安装在仓库地面的任意位置，充分利用了地面空间。

[0026] 在横向方向上所述挂料板2间接固定于支撑柱1侧部，具体是指：挂料板2通过连接板4与支撑柱1的侧部固定连接，连接板4的两端分别与支撑柱1、挂料板2焊接固定。这样使得布匹吊挂时与支撑柱1保持一定距离，不会触碰到支撑柱1，且前后吊挂的布匹之间有一定间隙，使布匹垂直吊挂，布匹于布匹之间不会造成妨碍。

[0027] 支撑头3相对支撑柱1朝向外侧，且每个支撑头3均垂直于挂料板2；在横向方向，多根支撑柱1构成一字形支撑柱组，在支撑柱组的两面均设有挂料板2，且在高度方向每一面的挂料板2均呈至少上下两排设置，每一排挂料板2设置于支撑柱1的不同高度处。这样使得布匹可悬挂于支撑柱组的两面，并使两面受力均衡，保持支撑柱的稳定性，同时更大程度的利用了存储空间，使得布匹的空间存储率增大，且这样设计使得搁置架的结构更为精简，布局上更合理，存储吊挂清楚有序，也便于取放。

[0028] 支撑头3的一端与挂料板2侧壁可拆卸连接是指：支撑头3采用螺丝，支撑头3与挂料板2 螺纹连接。螺纹连接比较方便拆卸，取材方便，成本低，又可以满足使用需求，同时又方便拆卸更换；与此同时，螺丝的螺杆螺纹部表面粗糙，形成防滑纹路，防止布匹吊挂杆头部产生移动；再进一步说，在吊挂时，螺丝头能对挂钩组件的支撑环形成向外方向的阻挡，防止其发生意外时脱出支撑头。

[0029] 如图12-18所示，本实施例又提供了一种智能化布匹仓储系统，包括：上述挂料组件，以及：
周转车，其具有无线通信模块、微处理器以及至少一个用于吊放布匹的吊钩，且所述周转车可驱动吊钩根据接收到的信号沿X、Y、Z三方向移动；在沿地面相垂直的第一方向、第二方向各布置一所述周转车，所述的周转车配以挂钩组件使用。

[0030] 主控机，其通过无线信号发出指令，使得第一、第二方向周转车各自沿预定轨迹移动，通过挂钩组件将布匹悬挂到挂料板上指定位置的两个支撑头之间。

[0031] 具体的说，所述的周转车包括：底座10，用于对整个周转车进行支撑；
Z向平移装置，包括侧向开口内部中空的U形体支撑座11，在支撑座11上沿Z向滑动设有悬臂12，悬臂12前后两端的至少一端设有用于吊放布匹的吊钩13，在支撑座11上设有用于驱动悬臂12来回滑动的第一驱动装置14；所述的Z向平移装置中，悬臂12为侧面带有齿的齿条，第一驱动装置14包括第一控制器(未图示)以及第一电机15、第一减速器16，第一控制器与微处理器电连接，第一减速器16的输出端连接有第一齿轮17，所述的第一齿轮17与悬臂
12侧面的齿18啮合。在工作的过程中，第一电机15输出动力给第一减速器16，通过第一减速器16减速传递给第一齿轮17，第一齿轮17转动驱动悬臂12沿水平面来回移动，使吊钩13带动布匹前后移动。

[0032] 悬臂12设置在支撑座11内且悬臂12侧面的齿18从支撑座11开口处露出，第一齿轮17位于支撑座11开口处。支撑座11这样的形状设计不仅可以使得悬臂12平顺移动，还可以对悬臂12上下进行限位，防止悬臂12一端受力过重发生倾翻。所述的吊钩13整体为水平设置，吊钩13的整体形状为下凹的弧形，吊钩13的后端13a连接于悬臂12端部12a，吊钩13的前后两端基本处于同一水平面上，在竖直方向吊钩13的前后两端与吊钩13下端13b之间的垂直距离为3-10mm。这样使得布匹的吊环503挂入吊钩13后不会轻易脱出，还使得吊环503再取放时更容易离开或进入吊钩13。

[0033] Y 向平移装置，包括第二驱动装置19、滑动座20及至少两根导杆21，所述的导杆21垂直于底座10设置，底座10正上方设有支架22，导杆21的上端通过连接板23连接在一起，滑动座20在第二驱动装置19的作用下沿导杆21移动，Z向平移装置设置在滑动座20上；所述的Y向平移装置中，第二驱动装置19包括第二控制器(未图示)、第二电机24、第二减速器25以及滑轮组26，第二电机24、第二减速器25设置在底座10上，且第二控制器与微处理器电连接；第二减速器25连接有卷轴28，卷轴28上缠绕有驱动绳27，驱动绳27绕过滑轮组26；卷轴28与第二减速器25同步转动，通过驱动绳27带动滑轮30组作用于滑动座20，使滑动座20沿导杆21上下移动。滑动座20上下移动通过驱动绳27、滑轮组26来驱动，无多余间隙，行程控制更为精准。所述的滑轮组26包括定滑轮29与动滑轮30，所述的动滑轮30连接于滑动座20上，所述的定滑轮29连接于底座10上方的支架22上，驱动绳27的一端固定在卷轴28上，驱动绳27的另一端分别绕过定滑轮29、动滑轮30后连接于支架22上。动滑轮30连接于滑动座20上，与滑动座20同步移动，驱动力减轻，更利于行程的精准控制。

[0034] X向平移装置，用于驱动周转车沿X向整体移动，所述的X向平移装置包括两条滑轨31、第三驱动装置32、驱动杆33以及上、下齿条34、35，下齿条35设置于两条滑轨31之间；上、下齿条34、35分别设置在底座10上方与下方，第三驱动装置32与驱动杆33设置在底座10上，驱动杆33垂直于底座10设置且驱动杆33在第三驱动装置32的作用下转动，驱动杆33的上下两端各固定套接上齿轮36、下齿轮37，上、下齿轮36、37分别与上、下齿条34、35啮合，在底座
10下表面10a设有与滑轨31配合的滚轮38。

[0035] X向平移装置中，第三驱动装置32包括第三控制器(未图示)、第三电机39、第三减速机40，第三控制器与微处理器电连接，第三减速机40的输出端40a连接驱动杆33。

[0036] 第三减速机40动力输出给驱动杆33，带动驱动杆33同步旋转。在底座10的底面上对称设有一对下压轮41，下压轮41的轴线垂直于水平面，所述的下压轮41各自与下齿条35的左右两侧接触；所述的上齿条34固定设置在底座10正上方的支架22上，连接板23上对称设有一对上压轮42，所述的上压轮42分布于上齿条34的左右两侧，且上压轮42的轴线与水平面垂直，所述的上压轮42各自与上齿条34的左右两侧接触。上、下压轮42、41起到导向与限位作用，这样使得周转车以稳定姿态运行，不会发生倾翻。滚轮38的宽度大于或等于滑轨31上端面31a的宽度，滚轮38的外周面与滑轨31上端面31a相接触。滚轮38采用圆柱形平轮，相对于V形轮，可以减少摩擦力，使周转车运行顺畅；更进一步的，滚轮38可以采用尼龙滚轮
38，减少噪音，且易于更换。

[0037] 在本实施例中，如图23所示，无线通信模块采用WIFI模块，再进一步说，所述的WIFI模块包括独立的主WIFI模块，以及设置在周转车线路板上的次WIFI模块，主WIFI模块设置在周转车上，微处理器同样设置在周转车线路板上；即对于单个周转车来说，采用双WIFI模块运行，形成联动；避免信号干扰。在具体工作时，主WIFI模块先接收来自主控机的信号，再将信号发送至次WIFI模块，微处理器收到次WIFI模块转发的信号，再相应控制X向、Y向或Z向平移装置运转。

[0038] 为了在降低成本的同时，提高工作控制精度，在具体应用时，本实施例在相垂直的第一方向上设有一周转车，在第二方向设置有两个或多于两个周转车；再进一步说，如图24所示，第二方向周转车的主WIFI模块不直接接收主控机的指令，由第一方向周转车的主WIFI模块接收来自主控机的控制指令，除了控制自身运行之外，第一方向周转车的主WIFI模块发送无线信号至第二方向周转车的主WIFI模块，第二方向周转车根据自身是否空闲情况，进行相应运转；
智能化布匹仓储系统的布匹存取方法如下：如图12-16、19-22所示，第一方向即图13-
15中的A向，第二方向即图13-15中的B向，第一方向与第二方向垂直。

[0039] 在进行存放布匹操作时，在主控机上预设存储位置，即将挂料组件的位置、高度等参数包括每个支撑头、每两个支撑头的距离提前测算好，每两个支撑头之间为一个挂料工位；再把第一、第二方向周转车轨道的位置以及与挂料组件之间的位置、距离等参数计算好，第一方向周转车沿X向行走多少距离、沿Y向升高至多少高度，沿Z向前后延伸多少距离即可与第二方向周转车交接布匹实现设置好，同时第二方向周转车沿X向行走多少距离、沿Y向升高至多少高度、沿Z向前后延伸多少距离即可将支撑环6挂到预设位置的两个支撑头之间都可以事先计算好并输入至主控机，主控机即获知第一、第二方向周转车位置参数及挂料组件中各个挂料工位的位置参数。

[0040] 主控机上有操作界面，操作界面上拟定了挂料板的位置与各个挂料工位，存储时只需要选取相应的挂料工位，周转车接到布匹后即沿着预定轨迹移动，通过X向平移装置使周转车行走相应的预设距离，Y向平移装置使得吊钩升高或降低相应的预设距离，Z向平移装置使得吊钩前移或后退相应的预设距离；即微处理器给第一、第二或第三控制器发出相应指令，第一、第二或第三控制器各自控制第一电机、第二电机或第三电机转动；第一电机、第二电机或第三电机均可采用伺服电机，当伺服电机开始转动时，伺服电机编码器就会不断的反馈编码信号到各自的控制器，当对应的控制器接收到的编码信号变化值达到设定值时，伺服电机即停止转动，X向、Y向或Z向平移装置即到达了各自要到达的位置，各电机编码器的变化值与运动距离的关系均是预先设定或计算好的，此为现有技术，在此不作赘述。

[0041] 再具体的说，在进行存放布匹操作时，在主控机上指定要存放的位置，将指令通过无线信号发送到第一、第二方向周转车上；如图13、19，首先第一方向周转车接到布匹，第一方向周转车的吊钩13钩取到上环601上，开始移动；如图14、20所示，然后同时第二方向周转车也移动到靠近第一方向轨道位置处，当第二方向周转车的吊钩13能钩到下环602时，第二方向周转车成功接收布匹501；如图15、21，接到布匹501的第二方向周转车, 如图16、22所示，带着布匹501转移至布匹存放装置处，将挂钩组件的下环602放入挂料组件指定位置处的两个支撑头之间，即完成一次布匹的运输。

[0042] 当进行取布操作时，在主控机上查找需要取出的布匹位置，然后将指令通过无线信号发送到第一、第二方向周转车上；第一、第二周转车反向操作即可。

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一种智能化布匹仓储系统及布匹存取方法

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