一种视觉标定方法、装置及机器人控制器
阅读：729发布：2021-04-11
专利汇可以提供一种视觉标定方法、装置及机器人控制器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 实施例 涉及 机器人 控制领域，公开了一种视觉标定方法、装置及机器人 控制器 。其中该视觉标定方法，包括：首次标定物体 块 ，获取该物体块的 像素 坐标，通过人为移动 机械臂 ，以使所述机械臂准确抓取该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系；获取摄像头的视觉范围内拍摄的 选定 物体块的像素坐标；根据选定物体块的像素坐标以及比例关系,确定选定物体块在机械臂 坐标系 中的坐标。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的机械臂末端缺乏视觉标定或视觉标定过于繁琐的技术问题，实现机械臂末端的视觉标定更加人性化、智能化。，下面是一种视觉标定方法、装置及机器人控制器专利的具体信息内容。
1.一种视觉标定方法，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括机械臂，所述机械臂的末端安装有至少一个摄像头，所述方法包括：
首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；
获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；
根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选定物体块具有特定的颜色，所述方法还包括：
获取所述摄像头的视觉范围内所有物体块中与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块的像素坐标；
确定与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块在所述机械臂坐标系中的坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:
对所述具有相同颜色的物体块标定为同一类别。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb),具体为：(Xb,Yb,Zb)＝K*(Xa,Ya,Za)。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述摄像头的视觉范围内所有物体块在所述机械臂坐标系中的坐标对所有物体块的中心位置进行标定，以使所述机械臂根据所述中心位置抓取所述物体块。
6.一种视觉标定装置，应用于机器人，其特征在于，所述机器人包括机械臂，所述机械臂末端安装有至少一个摄像头，所述装置包括：
比例关系单元，用于首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取所述物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；
像素坐标获取单元，用于获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；
机械臂坐标确定单元，用于根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选定物体块具有特定的颜色，所述装置还包括：
物体块坐标确定单元，用于获取所述摄像头的视觉范围内所有物体块中与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块的像素坐标；确定与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块在所述机械臂坐标系中的坐标。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
类别标定单元，用于对所述具有相同颜色的物体块标定为同一类别。
9.一种机器人控制器，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的视觉标定方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被机器人控制器执行时，使所述机器人控制器执行权利要求1-5任一项所述的视觉标定方法。
一种视觉标定方法、装置及机器人控制器
技术领域
[0001] 本发明涉及机器人控制领域，特别是涉及一种视觉标定方法、装置及机器人控制器。
背景技术
[0002] 机器人，又称自动控制机器，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在现代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。而机器人的机械臂在进行物体抓取方面具有不可替代的作用，因此机器人的视觉系统显得尤为重要。
[0003] 目前，机械臂末端缺乏视觉标定，导致在抓物物体的过程中容易出现较大的误差，导致抓取失败，或者，普通方法中虽然做了标定，但是由于机械臂的位置不能改变，导致一旦机械臂发生位置改变，需要重新进行标定。
发明内容
[0005] 本发明实施例旨在提供一种视觉标定方法、装置及机器人控制器，其解决了现有的机械臂末端缺乏视觉标定或视觉标定过于繁琐的技术问题，实现在机械臂的位置发生改变而不用重新标定，使机械臂末端的视觉标定更加人性化、智能化。
[0006] 为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：
[0007] 第一方面，本发明实施例提供一种视觉标定方法，应用于机器人，所述机器人包括机械臂，所述机械臂末端安装有至少一个摄像头，所述方法包括：
[0010] 根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。
[0011] 在一些实施例中，所述选定物体块具有特定的颜色，所述方法还包括：
[0012] 获取所述摄像头的视觉范围内所有物体块中与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块的像素坐标；
[0013] 确定与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块在所述机械臂坐标系中的坐标。
[0014] 在一些实施例中，所述方法还包括:
[0015] 对所述具有相同颜色的物体块标定为同一类别。
[0016] 在一些实施例中，根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb),具体为：(Xb,Yb,Zb)＝K*(Xa,Ya,Za)。
[0017] 在一些实施例中，所述方法还包括：
[0018] 根据所述摄像头的视觉范围内所有物体块在所述机械臂坐标系中的坐标对所有物体块的中心位置进行标定，以使所述机械臂根据所述中心位置抓取所述物体块。
[0019] 第二方面，本发明实施例提供一种视觉标定装置，应用于机器人，所述机器人包括机械臂，所述机械臂末端安装有至少一个摄像头，所述装置包括：
[0020] 比例关系单元，用于首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取所述物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；
[0021] 像素坐标获取单元，用于获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；
[0022] 机械臂坐标确定单元，用于根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。
[0023] 在一些实施例中，所述选定物体块具有特定的颜色，所述装置还包括：
[0024] 物体块坐标确定单元，用于获取所述摄像头的视觉范围内所有物体块中与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块的像素坐标，确定与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块在机械臂坐标系中的坐标。
[0025] 在一些实施例中，所述装置还包括：
[0026] 类别标定单元，用于对所述具有相同颜色的物体块标定为同一类别。
[0027] 第三方面，本发明实施例提供一种机器人控制器，包括：
[0028] 至少一个处理器；以及，
[0029] 与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0030] 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的视觉标定方法。
[0031] 第四方面，本发明实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使机器人控制器能够执行如上所述的视觉标定方法。
[0032] 本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本发明实施例提供的一种视觉标定方法，应用于机器人，所述机器人包括机械臂，所述机械臂末端安装有至少一个摄像头，所述方法包括：首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的机械臂末端缺乏视觉标定或视觉标定过于繁琐的技术问题，实现机械臂末端的视觉标定更加人性化、智能化。附图说明
[0033] 一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0034] 图1是本发明实施例提供的一种视觉标定方法的流程示意图；
[0035] 图2是本发明实施例提供的机械臂坐标系与摄像头像素坐标系的示意图；
[0036] 图3是本发明实施例提供的手动标定视觉范围内物体块的示意图；
[0037] 图4是本发明实施例提供的自动标定视觉范围内的同类型物体块的示意图；
[0038] 图5是本发明实施例提供的一种视觉标定装置示意图；
[0039] 图6是本发明实施例提供的一种机器人控制器的结构示意图。
具体实施方式
[0040] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0041] 此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0042] 在本发明的实施例中，机器人可以为抓物机器人、监控机器人、看护机器人等机器人，其中，该机器人设置有机械臂和机器人控制器，所述机械臂连接机器人控制器，所述机器人控制器用于控制所述机械臂的操作，所述机械臂用于抓取或释放物体，所述机械臂的末端安装有至少一个摄像头，每一所述摄像头均连接所述机器人控制器，所述摄像头可以为高清摄像头，所述摄像头用于获取视觉范围内的物体的图像信息，并将所述图像信息发送到机器人控制器。
[0043] 在本发明实施例中，以所述机械臂的末端安装有一个摄像头为例进行阐述。
[0044] 实施例一
[0045] 请参阅图1，图1是本发明实施例提供的一种视觉标定方法的流程示意图；
[0046] 如图1所示，所述方法应用于机器人，比如，抓物机器人，其中，该机器人设置有机械臂和机器人控制器，所述机械臂连接机器人控制器，所述机器人控制器用于控制所述机械臂的操作，所述机械臂用于抓取或释放物体，所述机械臂的末端安装有至少一个摄像头，每一所述摄像头均连接所述机器人控制器，所述摄像头可以为高清摄像头，所述摄像头用于获取视觉范围内的物体的图像信息，并将所述图像信息发送到机器人控制器，所述方法包括：
[0047] 步骤S10：首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；
[0048] 具体的，参阅图2，图2是本发明实施例提供的机械臂坐标系与摄像头像素坐标系的示意图；
[0049] 如图2所示，机械臂坐标系与摄像头像素坐标系之间具有对应关系，所述机械臂坐标系中的坐标可以通过矩阵解算得出其在摄像头像素坐标系中的坐标。通过建立机械臂坐标系和摄像头像素坐标系，所述机械臂坐标系用于所述机器人的机械臂确定动作范围内的物体的位置进行抓取，所述摄像头像素坐标系用于所述机械臂末端的摄像头确定视觉范围内的物体的位置，所述机器人控制器获取所述摄像头的中心点在所述机械臂坐标系中的坐标，即所述摄像头的中心点的机械臂坐标，可以理解的是，所述摄像头的中心点为所述摄像头的镜头中心位置，通过确定摄像头的镜头中心位置的机械臂坐标，有利于为标定物体块提供参考点，使标定更为准确。具体的，先通过人为标定出一个物体块，该物体块通过特定颜色标识，例如：该物体块为食品，则通过绿色标识，通过摄像头获取该物体块的像素坐标(X1，Y1，0)，然后控制机器人移动机械臂去抓取它，保存机械臂的移动数据(X2,Y2,Z)，相当于该物体块的像素坐标的横坐标X1，机械臂只需要移动相应的横坐标X2，即可准确抓取该物体块，根据所述像素坐标的横坐标X1以及移动相应的横坐标X2，进而计算比例关系K，所述比例关系K＝X2/X1，例如：所述物体块的像素坐标的横坐标X1＝10，所述机械臂移动相应的横坐标X2＝2，则所述比例关系K＝2/10＝0.2。可以理解的是，摄像头的像素坐标只有X轴和Y轴，即只有横坐标和纵坐标，Z轴，即竖坐标是通过第一次人为移动进行标定得到的。
[0050] 通过对某一物体块进行首次标定，得出该物体块的像素坐标，然后人为地移动机械臂，使机械臂能够准确地抓取到该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，例如：移动的横坐标、纵坐标、竖坐标三个数据，并根据所述机械臂移动的数据，计算摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系，根据所述摄像头的中心点的机械臂坐标，结合所述比例关系K，确定所述摄像头的中心点的摄像头像素坐标，例如：所述摄像头的中心点的摄像头像素坐标＝所述摄像头的中心点的机械臂坐标*K。可以理解的是，所述方法还包括：建立机械臂坐标系和摄像头像素坐标系的对应关系，所述机械臂坐标系和所述摄像头像素坐标系之间的关系为比例关系K，即在所述摄像头像素坐标系中的物体的摄像头像素坐标＝所述机械臂坐标系中的物体的机械臂坐标*K，通过建立所述机械臂坐标系和摄像头像素坐标系的对应关系，有利于转换某一物体在机械臂坐标系或摄像头像素坐标系中的位置坐标。
[0051] 步骤S20：获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；
[0052] 具体的，所述机器人控制器通过拍摄图像或视频的方式，在其视觉范围内，确定用户选定的物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)。在本发明实施例中，所述用户选定的物体块可以为多个，多个不同的物体块的颜色、形状、大小可以不同，也可以相同，具体的，所述机器人控制器通信连接用户的移动终端，所述用户的移动终端安装有一标定软件，所述标定软件用于向所述机器人的机器人控制器发送标定物体块命令，以使所述机器人控制器标定不同颜色的物体块。
[0053] 步骤S30：根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。
[0054] 具体的，所述机器人控制器通过获取所述用户选定的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)，根据所述摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K，确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)，例如：根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb),具体为：(Xb,Yb,Zb)＝K*(Xa,Ya,Za)。
[0055] 在本发明实施例中，所述选定物体块具有特定的颜色，所述方法还包括：获取所述摄像头的视觉范围内所有物体块中与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块的像素坐标；确定与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块在所述机械臂坐标系中的坐标。具体的，请参阅图3，图3是本发明实施例提供的手动标定视觉范围内物体块的示意图；如图3所示，在摄像头的视觉范围内，包括多个不同的物体块，不同的物体块通过不同的颜色进行标识，通过手动标定不同颜色的物体块，例如：第一颜色物体块、第二颜色物体块以及第三颜色物体块，可以理解的是，所述摄像头的视觉范围内可以包括多个不同的物体，进而对应不同的物体块，不同的物体块通过不同颜色进行标识，通过手动标定不同颜色的物体块，对所述具有相同颜色的物体块标定为同一类别，例如：第一颜色物体块代表玩具，所述玩具通过蓝色进行标识，第二颜色物体块代表家具，所述家具通过红色进行标识，第三颜色物体块代表食品，所述食品通过绿色进行标识，以及等等。在手动标定不同颜色的物体块后，所述机器人控制器将标记所述物体块，例如：将第一颜色物体块标记为S＝1，第二颜色物体块标记为S＝2，第三颜色物体块标记为S＝3，以此类推，进而标记所述手动标定的不同颜色的物体块。
[0056] 请在参阅图4，图4是本发明实施例提供的自动标定视觉范围内的同类型物体块的示意图；
[0057] 如图4所示，所述机器人控制器控制摄像头根据标定的物体块颜色，例如：S＝1代表标定的物体块颜色为蓝色，S＝2代表标定的物体块颜色为红色，S＝3代表标定的物体块颜色为绿色，所述摄像头自动寻找视觉范围内的其他同类别或同类型的物体块并自动标定，例如：将物体块颜色为蓝色的物体块全部标定为S＝1，将物体块颜色为红色的物体块全部标定为S＝2，将物体块颜色为绿色的物体块全部标定为S＝3，并且，所述摄像头将获取标定后的全部物体块的摄像头像素坐标，可以理解的是，为了提高机械臂抓取物体的准确性，所述摄像头获取标定后的全部物体块的中心位置的摄像头像素坐标，例如：获取物体块颜色为蓝色的全部物体块的摄像头像素坐标，或者，获取物体块颜色为红色的全部物体块的摄像头像素坐标，或者，获取物体块颜色为绿色的全部物体块的摄像头像素坐标，所述机器人控制器根据所述摄像头的视觉范围内所有物体块在所述机械臂坐标系中的坐标对所有物体块的中心点或中心位置进行标定，以使所述机械臂根据所述中心点或中心位置抓取所述物体块，例如：所述机器人控制器根据获取的物体块的摄像头像素坐标，根据摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系，确定所述物体块的机械臂坐标，并控制所述机械臂根据所述物体块的机械臂坐标进行抓取。
[0058] 具体的，所述机器人控制器根据获取的相同颜色的物体块的摄像头像素坐标，对所述相同颜色的物体块的中心点或中心位置进行标定，根据摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系，确定所述相同颜色的物体块的中心点或中心位置的机械臂坐标，并控制所述机械臂根据所述物体块的机械臂坐标进行抓取，可以准确求出所述摄像头的视觉范围内所有物体的中心点或中心位置，通过人工标定少量物体后，实现自动标定视觉范围内的所有物体的中心点或中心位置，实现视觉标定的智能高效。
[0059] 在本发明实施例中，通过提供一种视觉标定方法，应用于机器人，所述机器人包括机械臂，所述机械臂末端安装有至少一个摄像头，所述方法包括：首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的机械臂末端缺乏视觉标定或视觉标定过于繁琐的技术问题，实现机械臂末端的视觉标定更加人性化、智能化。
[0060] 实施例二
[0061] 请参阅图5，图5为本发明实施例提供的一种视觉标定装置的结构示意图，该视觉标定装置可以应用于机器人，所述机器人包括机器人控制器以及机械臂，所述机械臂的末端安装有至少一个摄像头，如图5所示，该视觉标定装置100包括：
[0062] 比例关系单元10，用于首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；
[0063] 像素坐标获取单元20，用于获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；
[0064] 机械臂坐标确定单元30，用于根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。
[0065] 在本发明实施例中，所述选定物体块具有特定的颜色，所述视觉标定装置100还包括：
[0066] 物体块坐标确定单元40，用于获取所述摄像头的视觉范围内所有物体块中与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块的像素坐标；确定与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块在所述机械臂坐标系中的坐标。
[0067] 在本发明实施例中，所述视觉标定装置100还包括：
[0068] 类别标定单元50，用于对所述具有相同颜色的物体块标定为同一类别。
[0069] 由于装置实施例和方法实施例是基于同一构思，在内容不互相冲突的前提下，装置实施例的内容可以引用方法实施例的，在此不赘述。
[0070] 请参阅图6，图6是本发明实施例提供一种机器人控制器的结构示意图。其中，该机器人控制器可以是智能手机、掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)、平板电脑、智能手表等能控制机器人的电子设备。
[0071] 如图6所示，该电子设备600包括一个或多个处理器601以及存储器602。其中，图6中以一个处理器601为例。
[0072] 处理器601和存储器602可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。
[0073] 存储器602作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的一种视觉标定方法对应的单元(例如，图5所述的各个单元)。处理器601通过运行存储在存储器602中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行视觉标定方法的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例视觉标定方法以及上述装置实施例的各个模块和单元的功能。
[0074] 存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器601。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0075] 所述模块存储在所述存储器602中，当被所述一个或者多个处理器601执行时，执行上述任意方法实施例中的视觉标定方法，例如，执行以上描述的图1所示的各个步骤；也可实现图5所述的各个模块或单元的功能。
[0076] 本发明实施例的机器人控制器600以多种形式存在，在执行以上描述的图1所示的各个步骤；也可实现图5所述的各个单元的功能时，上述机器人控制器600包括但不限于：
[0077] (1)移动通信设备：这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类电子设备包括:智能手机(例如iPhone)、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。
[0078] (2)移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类电子设备包括：PDA、MID和UMPC设备等，例如iPad。
[0079] (3)便携式娱乐设备：这类设备可以显示和播放视频内容，一般也具备移动上网特性。该类设备包括：视频播放器，掌上游戏机，以及智能玩具和便携式车载导航设备。
[0080] (4)其他具有视频播放功能和上网功能的电子设备。
[0081] 本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图6中的一个处理器601，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的视觉标定方法，例如，执行上述任意方法实施例中的视觉标定方法，例如，执行以上描述的图1所示的各个步骤；也可实现图5所述的各个单元的功能。
[0082] 以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0083] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用直至得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0084] 在本发明实施例中，通过提供一种视觉标定装置，应用于机器人，所述机器人包括机械臂，所述机械臂末端安装有至少一个摄像头，所述装置包括：比例关系单元，用于首次标定物体块，获取该物体块的像素坐标，通过人为移动机械臂，以使所述机械臂准确抓取该物体块，并记录所述机械臂移动的数据，确定摄像头像素坐标与机械臂坐标之间的比例关系K；像素坐标获取单元，用于获取所述摄像头的视觉范围内拍摄的选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)；机械臂坐标确定单元，用于根据所述选定物体块的像素坐标(Xa,Ya,Za)以及所述比例关系K,确定所述选定物体块在所述机械臂坐标系中的坐标(Xb,Yb,Zb)。所述选定物体块具有特定的颜色，所述装置还包括：物体块坐标确定单元，用于获取所述摄像头的视觉范围内所有物体块中与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块的像素坐标；确定与所述选定物体块的具有相同颜色的物体块在所述机械臂坐标系中的坐标。类别标定单元，用于对所述具有相同颜色的物体块标定为同一类别。通过上述方式，本发明实施例能够解决现有的机械臂末端缺乏视觉标定或视觉标定过于繁琐的技术问题，实现机械臂末端的视觉标定更加人性化、智能化。
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