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一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺

阅读:531发布:2022-11-12

专利汇可以提供一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺,包括:龙 门 架、拆钉器、 机械臂 和视觉检测装置,所述龙门架上设置有视觉检测装置固定架,所述视觉检测装置设置在视觉检测装置固定架上并指向下方,所述机械臂顶部固定在龙门架或者视觉检测装置固定架上,所述拆钉器设置在机械臂末端,进行毛包上封口钉的识别和拆卸,并反转毛包进行重 力 出料。通过上述方式,本发明所述的毛包智能拔钉装置及拆包工艺,通过视觉检测装置进行封口钉的识别,并利用机械臂驱动拆钉器的动作,进行封口钉的自动拆卸,效率高,减少了人工成本,再通过反转装置进行毛包的反转,重力出料,实现了自动拆包。,下面是一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺专利的具体信息内容。

1.一种毛包智能拔钉装置,用于毛包上封口钉的拔除,其特征在于,包括:龙架、拆钉器、机械臂和视觉检测装置,所述龙门架上设置有视觉检测装置固定架,所述视觉检测装置设置在视觉检测装置固定架上并指向下方,所述机械臂顶部固定在龙门架或者视觉检测装置固定架上,所述拆钉器设置在机械臂末端。
2.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述机械臂为六自由度机器人
3.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述拆钉器包括钳头安装座、推动装置、定钳头和动钳头,所述定钳头和动钳头通过开合铰链固定在钳头安装座中并向下延伸,所述推动装置设置在钳头安装座一侧,所述推动装置中设置有与动钳头顶部销接的推杆,所述定钳头顶部采用螺钉固定在钳头安装座中,所述钳头安装座顶部设置有连接头。
4.根据权利要求3所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述推动装置为气缸或者电磁离合器
5.根据权利要求3所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述定钳头和动钳头分别为尖嘴钳头。
6.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述龙门架底部设置有向前后延伸的输送带,用于毛包的输送。
7.根据权利要求1所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述龙门架两侧设置有毛包夹持装置,所述毛包夹持装置包括夹板和导向杆,所述导向杆平设置在龙门架上并向内延伸,所述夹板竖直设置在导向杆的前端。
8.根据权利要求7所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述毛包夹持装置还包括导向杆水平驱动装置,所述导向杆水平驱动装置与导向杆末端相连接进行轴向驱动,所述龙门架侧面设置有导向杆对应的导向孔。
9.根据权利要求7所述的毛包智能拔钉装置,其特征在于,所述毛包夹持装置还包括导向杆旋转驱动装置,所述导向杆旋转驱动装置与导向杆末端相连接进行旋转驱动,所述导向杆为螺纹杆,所述龙门架侧面设置有与螺纹杆对应的螺纹孔,所述导向杆旋转驱动装置的输出轴端部设置有内花键套,所述导向杆的末端设置有与内花键套对应的外花键。
10.一种基于权利要求1 9任一所述毛包智能拔钉装置的拆包工艺,其特征在于,包括:
~
将毛包送到龙门架中,通过毛包夹持装置进行两侧的定位夹紧;
通过视觉检测装置进行视觉拍照,识别封口钉在毛包上的位置度,在计算机中运算处理后自动生成机械臂的运动轨迹;
机械臂驱动拆钉器达到封口钉上方,并可根据封口钉角度旋转拆钉器,在机械臂驱动下,拆钉器张口并下压,刺破毛包,使拆钉器达到封口钉位置,然后拆钉器闭合自动夹紧封口钉,机械臂作回退运动,强拔除封口钉,并将封口钉携带到指定的回收桶,完成单个封口钉的拆钉和回收;
此工序循环数次,完成一个毛包的拆钉工作,将拆钉后的毛包送出,之后通过反转装置将毛包反转180度,袋口朝下,使得毛包内的羊毛利用重力出料,完成自动拆包工序。

说明书全文

一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺

技术领域

[0001] 本发明涉及毛包拆包技术领域,特别是涉及一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺。

背景技术

[0002] 羊毛(或其他原毛)一般通过压缩打包方式形成毛包,方便进行运输储存,毛包的封口采用金属封口钉,一般每个毛包需要4-5个封口钉进行封口,拆包前,先要进行拆钉。
[0003] 目前洗毛企业一般采用人工拆包,拆包时,毛包落地斜挂,封口朝向操作人员,在此工位下,操作人员利用专用拆钉钳先将封口钉松动,然后钉钳夹紧封口钉,用拔除,所有钉子拔除后,毛包反转,羊毛从袋口落下到流线上,拆包落毛工序节拍约1.5分钟/包,比较费工费力,需要改进。

发明内容

[0004] 本发明主要解决的技术问题是提供一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺,进行自动化拆钉,提升拆包的效率。
[0005] 为解决上述技术问题,本发明采用的一个技术方案是:提供一种毛包智能拔钉装置,包括:龙架、拆钉器、机械臂和视觉检测装置,所述龙门架上设置有视觉检测装置固定架,所述视觉检测装置设置在视觉检测装置固定架上并指向下方,所述机械臂顶部固定在龙门架或者视觉检测装置固定架上,所述拆钉器设置在机械臂末端。
[0006] 在本发明一个较佳实施例中,所述机械臂为六自由度机器人
[0007] 在本发明一个较佳实施例中,所述拆钉器包括钳头安装座、推动装置、定钳头和动钳头,所述定钳头和动钳头通过开合铰链固定在钳头安装座中并向下延伸,所述推动装置设置在钳头安装座一侧,所述推动装置中设置有与动钳头顶部销接的推杆,所述定钳头顶部采用螺钉固定在钳头安装座中,所述钳头安装座顶部设置有连接头。
[0008] 在本发明一个较佳实施例中,所述推动装置为气缸或者电磁离合器
[0009] 在本发明一个较佳实施例中,所述定钳头和动钳头分别为尖嘴钳头。
[0010] 在本发明一个较佳实施例中,所述龙门架底部设置有向前后延伸的输送带,用于毛包的输送。
[0011] 在本发明一个较佳实施例中,所述龙门架两侧设置有毛包夹持装置,所述毛包夹持装置包括夹板和导向杆,所述导向杆水平设置在龙门架上并向内延伸,所述夹板竖直设置在导向杆的前端。
[0012] 在本发明一个较佳实施例中,所述毛包夹持装置还包括导向杆水平驱动装置,所述导向杆水平驱动装置与导向杆末端相连接进行轴向驱动,所述龙门架侧面设置有导向杆对应的导向孔。
[0013] 在本发明一个较佳实施例中,所述毛包夹持装置还包括导向杆旋转驱动装置,所述导向杆旋转驱动装置与导向杆末端相连接进行旋转驱动,所述导向杆为螺纹杆,所述龙门架侧面设置有与螺纹杆对应的螺纹孔,所述导向杆旋转驱动装置的输出轴端部设置有内花键套,所述导向杆的末端设置有与内花键套对应的外花键。
[0014] 为解决上述技术问题,本发明采用的另一个技术方案是:提供一种拆包工艺,包括:将毛包送到龙门架中,通过毛包夹持装置进行两侧的定位夹紧;
通过视觉检测装置进行视觉拍照,识别封口钉在毛包上的位置度,在计算机中运算处理后自动生成机械臂的运动轨迹;
机械臂驱动拆钉器达到封口钉上方,并可根据封口钉角度旋转拆钉器,在机械臂驱动下,拆钉器张口并下压,刺破毛包,使拆钉器达到封口钉位置,然后拆钉器闭合自动夹紧封口钉,机械臂作回退运动,强力拔除封口钉,并将封口钉携带到指定的回收桶,完成单个封口钉的拆钉和回收;
此工序循环数次,完成一个毛包的拆钉工作,将拆钉后的毛包送出,之后通过反转装置将毛包反转180度,袋口朝下,使得毛包内的羊毛利用重力出料,完成自动拆包工序。
[0015] 本发明的有益效果是:本发明指出的一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺,通过视觉检测装置进行封口钉的识别,并利用机械臂驱动拆钉器的动作,进行封口钉的自动拆卸,效率高,减少了人工成本,再通过反转装置进行毛包的反转,重力出料,实现了自动拆包。附图说明
[0016] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案,下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其它的附图,其中:图1是本发明一种毛包智能拔钉装置一较佳实施例的结构示意图;
图2是本发明一种毛包智能拔钉装置另一较佳实施例的立体图;
图3是图1中拆钉器的结构示意图。

具体实施方式

[0017] 下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例,都属于本发明保护的范围。
[0018] 请参阅图1 图3,本发明实施例包括:~
如图1 图2所示的毛包智能拔钉装置,包括:龙门架1、拆钉器2、机械臂5和视觉检测装~
置4,所述龙门架1底部设置有向前后延伸的输送带10,用于毛包9的自动送入及拔钉后的送出。所述龙门架1上设置有视觉检测装置固定架3,所述视觉检测装置4设置在视觉检测装置固定架3上并指向下方,进行下方毛包9上封口钉6的识别。
[0019] 所述龙门架1两侧设置有毛包夹持装置,所述毛包夹持装置包括夹板8和导向杆11,所述导向杆11水平设置在龙门架1上并向内延伸,所述夹板8竖直设置在导向杆11的前端,进行输送带10上毛包9两侧的夹持,提升拆钉时的稳定性
[0020] 导向杆11的驱动方式有两种:第一种,所述毛包夹持装置还包括导向杆水平驱动装置7,所述导向杆水平驱动装置7与导向杆11末端相连接进行轴向驱动,导向杆水平驱动装置7采用气缸,通过伸缩进行毛包
9两侧的夹持,所述龙门架1侧面设置有导向杆11对应的导向孔,提升导向杆11的移动稳定性;
第二种,所述毛包夹持装置还包括导向杆旋转驱动装置,所述导向杆旋转驱动装置与导向杆11末端相连接进行旋转驱动,所述导向杆11为螺纹杆,所述龙门架1侧面设置有与螺纹杆对应的螺纹孔,导向杆旋转驱动装置采用伺服电机,通过旋转进行导向杆11的驱动,伺服电机的输出轴端部设置有内花键套,所述导向杆11的末端设置有与内花键套对应的外花键,既能驱动导向杆11的旋转,又能使用导向杆11的轴向移动。
[0021] 所述机械臂5顶部固定在龙门架1或者视觉检测装置固定架3上,所述拆钉器2设置在机械臂5末端,所述机械臂5为六自由度机器人,动作灵活,可以带动拆钉器2进行移动。
[0022] 如图3所示,所述拆钉器2包括钳头安装座21、推动装置24、定钳头23和动钳22,所述定钳头23和动钳头22通过开合铰链固定在钳头安装座21中并向下延伸,所述定钳头23顶部采用螺钉固定在钳头安装座21中,保持固定并指向下方。
[0023] 所述推动装置24设置在钳头安装座21一侧,所述推动装置24为气缸或者电磁离合器,所述推动装置24中设置有与动钳头22顶部销接的推杆,进行动钳头22的驱动,实现动钳头22与定钳头23的张口和闭合。
[0024] 所述钳头安装座21顶部设置有连接头25,方便安装在机械臂5的末端。所述定钳头23和动钳头22分别为尖嘴钳头,有利于插入毛包9并进行封口钉6的夹持。
[0025] 一种拆包工艺,包括:通过输送带10将毛包9送到龙门架1中,通过毛包夹持装置上的夹板8进行两侧的定位夹紧;
通过视觉检测装置4进行视觉拍照,识别封口钉6在毛包9上的位置与角度,在计算机中运算处理后自动生成机械臂5的运动轨迹;
机械臂5驱动拆钉器2达到封口钉6上方,并可根据封口钉6角度旋转拆钉器2,在机械臂
5驱动下,拆钉器2保持张口并下压,刺破毛包,使拆钉器2达到封口钉6位置,然后拆钉器2闭合自动夹紧封口钉6,机械臂5作回退运动,强力拔除封口钉6,并将封口6钉携带到指定的回收桶,完成单个封口钉6的拆钉和回收;
此工序循环4 5次,完成一个毛包9的拆钉工作,将拆钉后的毛包9送出,之后通过反转~
装置将毛包反转180度,袋口朝下,使得毛包9内的羊毛利用重力出料,完成自动拆包工序。
[0026] 综上所述,本发明指出的一种毛包智能拔钉装置及拆包工艺,自动化程度高,提升了毛包拔钉的效率和操作安全性,实现了自动拆包,减少了人工成本。
[0027] 以上所述仅为本发明的实施例,并非因此限制本发明的专利范围,凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换,或直接或间接运用在其它相关的技术领域,均同理包括在本发明的专利保护范围内。
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