提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质
阅读：686发布：2023-02-02
专利汇可以提供提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开提供了一种提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：通过采集当前所处范围内的环境信息，根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域，在从第一车道行驶至通行区域以及在通行区域内行驶的过程中，通过输出设备输出与预设危险区域对应的提示信息，使得其他智能体可以获知该预设危险区域的存在，并且更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。，下面是提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质专利的具体信息内容。
1.一种提示方法，其特征在于，所述方法包括：
采集当前所处范围内的环境信息；
根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域；
在从所述第一车道行驶至所述通行区域以及在所述通行区域内行驶的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与所述预设危险区域对应的提示信息，所述输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与所述预设危险区域对应的提示信息，包括以下至少一项：
通过所述显示屏幕，显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述预设危险区域的位置；
通过所述扬声器，播放第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述预设危险区域的位置；
按照鸣笛节奏执行鸣笛操作。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述显示屏幕，显示第一提示信息，包括：
通过第一显示屏幕，显示文本信息，所述文本信息用于提示所述预设危险区域的位置；
通过第二显示屏幕，显示图像信息，所述图像信息用于提示当前存在危险区域；
所述第一显示屏幕为所述自动驾驶车辆上靠近所述预设危险区域一侧的显示屏幕，所述第二显示屏幕为所述自动驾驶车辆上远离所述预设危险区域一侧的显示屏幕。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重新确定通行区域之后，所述方法还包括：
当所述通行区域为与所述第一车道不同的第二车道时，在从所述第一车道行驶至所述第二车道的过程中，通过所述输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息，包括以下至少一项：
通过所述显示屏幕，显示变换车道提示信息；
通过所述扬声器，播放变换车道语音提示信息；
点亮与所述变换车道操作对应的转向灯。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重新确定通行区域之后，所述方法还包括：
当所述通行区域未处于任一车道时，在从所述第一车道行驶至所述通行区域的过程中以及在所述通行区域内行驶的过程中，通过所述输出设备，输出保持车距的提示信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过所述输出设备，输出保持车距的提示信息，包括以下至少一项：
通过所述显示屏幕，显示保持车距提示信息；
通过所述扬声器，播放保持车距语音提示信息。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在所述预设危险区域，但所述预设范围内不存在通行区域时，执行停车操作；
通过所述输出设备，输出与所述停车操作对应的提示信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述通过所述输出设备，输出与所述停车操作对应的提示信息，包括以下至少一项：
通过所述显示屏幕，显示停车文本提示信息和停车标识，所述停车文本提示信息和所述停车标识用于提示所述自动驾驶车辆停车；
通过所述扬声器，播放停车语音提示信息，所述停车语音提示信息用于提示所述自动驾驶车辆停车；
点亮与停车操作对应的提示灯。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在所述预设危险区域，但所述预设范围内不存在通行区域时，通过无线网络，向所述自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，所述求救信息用于指示所述自动驾驶车辆无法通行。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时检测所述自动驾驶车辆当前的状态信息；
通过所述输出设备，输出与所述状态信息对应的提示信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述通过所述输出设备，输出与所述状态信息对应的提示信息，包括以下至少一项：
点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯；
点亮与当前的环境信息对应的提示灯。
13.一种提示装置，其特征在于，所述装置包括：
环境信息采集模块，用于采集当前所处范围内的环境信息；
通行区域确定模块，用于根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域；
提示信息输出模块，用于在从所述第一车道行驶至所述通行区域以及在所述通行区域内行驶的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与所述预设危险区域对应的提示信息，所述输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括以下至少一项：
信息显示单元，用于通过所述显示屏幕，显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述预设危险区域的位置；
语音播放单元，用于通过所述扬声器，播放第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述预设危险区域的位置；
鸣笛执行单元，用于按照鸣笛节奏执行鸣笛操作。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述信息显示单元还用于：
通过第一显示屏幕，显示文本信息，所述文本信息用于提示所述预设危险区域的位置；
通过第二显示屏幕，显示图像信息，所述图像信息用于提示当前存在危险区域；
所述第一显示屏幕为所述自动驾驶车辆上靠近所述预设危险区域一侧的显示屏幕，所述第二显示屏幕为所述自动驾驶车辆上远离所述预设危险区域一侧的显示屏幕。
16.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，还用于当所述通行区域为与所述第一车道不同的第二车道时，在从所述第一车道行驶至所述第二车道的过程中，通过所述输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括以下至少一项：
换道显示单元，用于通过所述显示屏幕，显示变换车道提示信息；
换道播放单元，用于通过所述扬声器，播放变换车道语音提示信息；
换道点亮单元，用于点亮与所述变换车道操作对应的转向灯。
18.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，还用于当所述通行区域未处于任一车道时，在从所述第一车道行驶至所述通行区域的过程中以及在所述通行区域内行驶的过程中，通过所述输出设备，输出保持车距的提示信息。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括以下至少一项：
区域显示单元，用于通过所述显示屏幕，显示保持车距提示信息；
区域播放单元，用于通过所述扬声器，播放保持车距语音提示信息。
20.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
停车执行模块，用于根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在所述预设危险区域，但所述预设范围内不存在通行区域时，执行停车操作；
所述提示信息输出模块，还用于通过所述输出设备，输出与所述停车操作对应的提示信息。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括以下至少一项：
停车显示单元，用于通过所述显示屏幕，显示停车文本提示信息和停车标识，所述停车文本提示信息和所述停车标识用于提示所述自动驾驶车辆停车；
停车播放单元，用于通过所述扬声器，播放停车语音提示信息，所述停车语音提示信息用于提示所述自动驾驶车辆停车；
停车点亮单元，用于点亮与停车操作对应的提示灯。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
信息发送模块，用于根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在所述预设危险区域，但所述预设范围内不存在通行区域时，通过无线网络，向所述自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，所述求救信息用于指示所述自动驾驶车辆无法通行。
23.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
状态检测模块，用于实时检测所述自动驾驶车辆当前的状态信息；
所述提示信息输出模块，还用于通过所述输出设备，输出与所述状态信息对应的提示信息。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述提示信息输出模块，包括以下至少一项：
第一点亮单元，用于点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯；
第二点亮单元，用于点亮与当前的环境信息对应的提示灯。
25.一种自动驾驶车辆，其特征在于，所述自动驾驶车辆包括：输出设备、处理器和存储器；
所述输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种；
所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1至12任一权利要求所述的提示方法中所执行的操作。
26.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如权利要求1至12任一权利要求所述的提示方法中所执行的操作。
提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质
技术领域
[0001] 本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种提示方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质。
背景技术
[0002] 自动驾驶车辆又称无人驾驶车辆，是一种通过计算机系统实现无人驾驶的智能车辆，能够在没有任何人类主动操作的情况下，自动安全地操作车辆。近年来，自动驾驶车辆的出现逐渐取代了传统的交通工具，使得人们的生活更为便捷。
[0003] 为了降低交通事故的发生概率，提高操作准确性，自动驾驶车辆通常需要识别当前所处的环境信息，根据识别到的环境信息执行驾驶操作，如当检测到前方有障碍物时进行减速操作。
[0004] 但是，自动驾驶车辆所处环境中可能还包括其他智能体，如果其他智能体对自动驾驶车辆的驾驶操作存在误判，而执行了与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的操作时，仍可能会导致交通事故的发生，安全性差。发明内容
[0006] 根据本申请实施例提供的第一方面，提供了一种提示方法，所述方法包括：
[0007] 采集当前所处范围内的环境信息；
[0008] 根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域；
[0009] 在从所述第一车道行驶至所述通行区域以及在所述通行区域内行驶的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与所述预设危险区域对应的提示信息，所述输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。
[0010] 在一种可能实现方式中，所述通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与所述预设危险区域对应的提示信息，包括以下至少一项：
[0011] 通过所述显示屏幕，显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述预设危险区域的位置；
[0012] 通过所述扬声器，播放第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述预设危险区域的位置；
[0013] 按照鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0014] 在一种可能实现方式中，所述通过所述显示屏幕，显示第一提示信息，包括：
[0015] 通过第一显示屏幕，显示文本信息，所述文本信息用于提示所述预设危险区域的位置；
[0016] 通过第二显示屏幕，显示图像信息，所述图像信息用于提示当前存在危险区域；
[0017] 所述第一显示屏幕为所述自动驾驶车辆上靠近所述预设危险区域一侧的显示屏幕，所述第二显示屏幕为所述自动驾驶车辆上远离所述预设危险区域一侧的显示屏幕。
[0018] 在一种可能实现方式中，所述重新确定通行区域之后，所述方法还包括：
[0019] 当所述通行区域为与所述第一车道不同的第二车道时，在从所述第一车道行驶至所述第二车道的过程中，通过所述输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息。
[0020] 在一种可能实现方式中，所述通过所述输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息，包括以下至少一项：
[0021] 通过所述显示屏幕，显示变换车道提示信息；
[0022] 通过所述扬声器，播放变换车道语音提示信息；
[0023] 点亮与所述变换车道操作对应的转向灯。
[0024] 在一种可能实现方式中，所述重新确定通行区域之后，所述方法还包括：
[0025] 当所述通行区域未处于任一车道时，在从所述第一车道行驶至所述通行区域的过程中以及在所述通行区域内行驶的过程中，通过所述输出设备，输出保持车距的提示信息。
[0026] 在一种可能实现方式中，所述通过所述输出设备，输出保持车距的提示信息，包括以下至少一项：
[0027] 通过所述显示屏幕，显示保持车距提示信息；
[0028] 通过所述扬声器，播放保持车距语音提示信息。
[0029] 在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
[0030] 根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在所述预设危险区域，但所述预设范围内不存在通行区域时，执行停车操作；
[0031] 通过所述输出设备，输出与所述停车操作对应的提示信息。
[0032] 在一种可能实现方式中，所述通过所述输出设备，输出与所述停车操作对应的提示信息，包括以下至少一项：
[0033] 通过所述显示屏幕，显示停车文本提示信息和停车标识，所述停车文本提示信息和所述停车标识用于提示所述自动驾驶车辆停车；
[0034] 通过所述扬声器，播放停车语音提示信息，所述停车语音提示信息用于提示所述自动驾驶车辆停车；
[0035] 点亮与停车操作对应的提示灯。
[0036] 在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
[0037] 根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在所述预设危险区域，但所述预设范围内不存在通行区域时，通过无线网络，向所述自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，所述求救信息用于指示所述自动驾驶车辆无法通行。
[0038] 在一种可能实现方式中，所述方法还包括：
[0039] 实时检测所述自动驾驶车辆当前的状态信息；
[0040] 通过所述输出设备，输出与所述状态信息对应的提示信息。
[0041] 在一种可能实现方式中，所述通过所述输出设备，输出与所述状态信息对应的提示信息，包括以下至少一项：
[0042] 点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯；
[0043] 点亮与当前的环境信息对应的提示灯。
[0044] 根据本申请实施例提供的第二方面，提供了一种提示装置，所述装置包括：
[0045] 环境信息采集模块，用于采集当前所处范围内的环境信息；
[0046] 通行区域确定模块，用于根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域；
[0047] 提示信息输出模块，用于在从所述第一车道行驶至所述通行区域以及在所述通行区域内行驶的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与所述预设危险区域对应的提示信息，所述输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。
[0048] 在一种可能实现方式中，所述提示信息输出模块，包括以下至少一项：
[0049] 信息显示单元，用于通过所述显示屏幕，显示第一提示信息，所述第一提示信息用于提示所述预设危险区域的位置；
[0050] 语音播放单元，用于通过所述扬声器，播放第二提示信息，所述第二提示信息用于提示所述预设危险区域的位置；
[0051] 鸣笛执行单元，用于按照鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0052] 在一种可能实现方式中，所述信息显示单元还用于：
[0053] 通过第一显示屏幕，显示文本信息，所述文本信息用于提示所述预设危险区域的位置；
[0054] 通过第二显示屏幕，显示图像信息，所述图像信息用于提示当前存在危险区域；
[0055] 所述第一显示屏幕为所述自动驾驶车辆上靠近所述预设危险区域一侧的显示屏幕，所述第二显示屏幕为所述自动驾驶车辆上远离所述预设危险区域一侧的显示屏幕。
[0056] 在一种可能实现方式中，所述提示信息输出模块，还用于当所述通行区域为与所述第一车道不同的第二车道时，在从所述第一车道行驶至所述第二车道的过程中，通过所述输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息。
[0057] 在一种可能实现方式中，所述提示信息输出模块，包括以下至少一项：
[0058] 换道显示单元，用于通过所述显示屏幕，显示变换车道提示信息；
[0059] 换道播放单元，用于通过所述扬声器，播放变换车道语音提示信息；
[0060] 换道点亮单元，用于点亮与所述变换车道操作对应的转向灯。
[0061] 在一种可能实现方式中，所述提示信息输出模块，还用于当所述通行区域未处于任一车道时，在从所述第一车道行驶至所述通行区域的过程中以及在所述通行区域内行驶的过程中，通过所述输出设备，输出保持车距的提示信息。
[0062] 在一种可能实现方式中，所述提示信息输出模块，包括以下至少一项：
[0063] 区域显示单元，用于通过所述显示屏幕，显示保持车距提示信息；
[0064] 区域播放单元，用于通过所述扬声器，播放保持车距语音提示信息。
[0065] 在一种可能实现方式中，所述装置还包括：
[0066] 停车执行模块，用于根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在所述预设危险区域，但所述预设范围内不存在通行区域时，执行停车操作；
[0067] 所述提示信息输出模块，还用于通过所述输出设备，输出与所述停车操作对应的提示信息。
[0068] 在一种可能实现方式中，所述提示信息输出模块，包括以下至少一项：
[0069] 停车显示单元，用于通过所述显示屏幕，显示停车文本提示信息和停车标识，所述停车文本提示信息和所述停车标识用于提示所述自动驾驶车辆停车；
[0070] 停车播放单元，用于通过所述扬声器，播放停车语音提示信息，所述停车语音提示信息用于提示所述自动驾驶车辆停车；
[0071] 停车点亮单元，用于点亮与停车操作对应的提示灯。
[0072] 在一种可能实现方式中，所述装置还包括：
[0073] 信息发送模块，用于根据所述环境信息确定当前所处的第一车道内存在所述预设危险区域，但所述预设范围内不存在通行区域时，通过无线网络，向所述自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，所述求救信息用于指示所述自动驾驶车辆无法通行。
[0074] 在一种可能实现方式中，所述装置还包括：
[0075] 状态检测模块，用于实时检测所述自动驾驶车辆当前的状态信息；
[0076] 所述提示信息输出模块，还用于通过所述输出设备，输出与所述状态信息对应的提示信息。
[0077] 在一种可能实现方式中，所述提示信息输出模块，包括以下至少一项：
[0078] 第一点亮单元，用于点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯；
[0079] 第二点亮单元，用于点亮与当前的环境信息对应的提示灯。
[0080] 根据本申请实施例提供的第三方面，提供了一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆包括：输出设备、处理器和存储器；
[0081] 所述输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种；
[0082] 所述存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述处理器加载并执行，以实现如第一方面所述的提示方法中所执行的操作。
[0083] 根据本申请实施例提供的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现如第一方面所述的提示方法中所执行的操作。
[0084] 本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
[0085] 本申请实施例提供的方法、装置、自动驾驶车辆及存储介质，通过采集当前所处范围内的环境信息，根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域，在从第一车道行驶至通行区域以及在通行区域内行驶的过程中，通过输出设备输出与预设危险区域对应的提示信息，使得其他智能体可以获知该预设危险区域的存在，并且更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。
[0086] 另外，通过显示屏幕显示提示信息、扬声器语音播报提示信息、有节奏鸣笛，提示渠道多样化，可以提高其他智能体接收到提示信息的概率，避免因某一输出设备失灵导致无法输出提示信息，进而造成交通事故，提高了自动驾驶安全性。
[0087] 另外，在自动驾驶车辆靠近预设危险区域一侧与远离预设危险区域一侧分别显示提示信息，靠近预设危险区域一侧的显示屏幕显示文本信息，提示预设危险区域的位置，使得位于靠近预设危险区域一侧的其他智能体及早了解到存在危险情况，及早避让让行或减速慢行，降低了交通事故的发生概率。远离预设危险区域一侧的显示屏幕显示图像信息，提示当前存在危险区域，使得位于远离预设危险区域一侧的其他智能体更能理解自动驾驶车辆的驾驶行为，及时给予避让，提高了安全性。
[0088] 另外，当通行区域为与第一车道不同的第二车道时，在从第一车道行驶至第二车道的过程中，通过输出设备提示自动驾驶车辆正在执行变换车道操作，可以使其他智能体理解自动驾驶车辆行为，并给予避让。
[0089] 另外，当通行区域未处于任一车道时，从第一车道行驶至通行区域的过程中以及在通行区域内行驶的过程中，通过输出设备提示保持车距信息，提高了自动驾驶车辆在自由空间里行驶的安全性。
[0090] 另外，当根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域，但预设范围内不存在通行区域时，通过无线网络，向自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，求救信息用于指示自动驾驶车辆无法通行，可以及时获取管理服务器的帮助，也可以通过管理服务器将自动驾驶车辆状态类型发送给其他智能体，从而使其他智能体提前知晓自动驾驶车辆状态，规避可能发生的风险，提高了自动驾驶车辆的安全性。附图说明
[0091] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0092] 图1是根据一示例性实施例示出的一种主动交互过程的流程图；
[0093] 图2是根据一示例性实施例示出的一种识别周围智能体的流程图；
[0094] 图3是根据一示例性实施例示出的一种评估环境风险的流程图；
[0095] 图4是根据一示例性实施例示出的一种状态提示方法的流程图；
[0096] 图5是根据一示例性实施例示出的一种提示信息的示意图；
[0097] 图6是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图；
[0098] 图7是根据一示例性实施例示出的另一种提示方法的流程图；
[0099] 图8是根据一示例性实施例示出的一种提示信息的示意图；
[0100] 图9是根据一示例性实施例示出的一种提示装置的框图；
[0101] 图10是根据一示例性实施例示出的另一种提示装置的框图；
[0102] 图11是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图；
[0103] 图12是根据一示例性实施例示出的一种提示信息的示意图；
[0104] 图13是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图；
[0105] 图14是根据一示例性实施例示出的一种提示信息的示意图；
[0106] 图15是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图；
[0107] 图16是根据一示例性实施例示出的一种提示信息的示意图；
[0108] 图17是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图；
[0109] 图18是根据一示例性实施例示出的一种提示信息的示意图；
[0110] 图19是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆的结构示意图。
具体实施方式
[0111] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
[0112] 道路中行驶的车辆数量较多，车辆驾驶者的性格不同，行为各异，导致车辆执行的驾驶操作也各不相同。自动驾驶车辆在与其他车辆进行交互时，除了要合理地决策自身的驾驶操作，还要明确地表达自身的意图，以避免其他车辆对该自动驾驶车辆存在误判。另外，自动驾驶车辆还需要及时提醒其他车辆的异常驾驶操作，从而减少风险因素。
[0113] 当前的自动驾驶方案侧重自动驾驶车辆内在的驾驶操作的决策、规划和控制，让自动驾驶车辆在不同路况下能够安全有效地行驶。但是这些驾驶操作对于其他车辆并不是透明的，从而不可避免地会产生误会。
[0114] 比如，重型挂车体型较大，变道过程相对缓慢，位于重型挂车的后方车辆可能会将重型挂车缓慢的变道理解为对该后方车辆的避让，进而在重型挂车的目标车道中快速行驶，则该后方车辆与重型挂车可能会发生冲突，引起较大安全隐患。或者，司机因为疲劳驾驶可能使车辆偏离车道中心，或者在快车道中慢速行驶，或者试图强行插入自动驾驶车辆的前方。这时自动驾驶车辆需要及时地给予提醒以警示前述车辆，规避风险因素。再者，自动驾驶车辆特别是重型卡车可能影响其他车辆的观测视野，如果自动驾驶车辆能够对被遮蔽视野的其他车辆给予必要的提醒，就能够增进其他车辆对自动驾驶车辆行为的理解。
[0115] 为了解决上述问题，需要自动驾驶车辆综合利用各种手段主动与其他车辆进行交互。这种交互既是显式地表达自动驾驶车辆的想法、计划和行动，也是在辅助其他车辆理解周围情况和自动驾驶车辆的意图。
[0116] 相关方案中，车辆通常采用被动响应式的交互方式，比如变道过程中其他车辆强行从本车辆的目标车道通过，本车辆被动取消变道，关闭转向灯以保证安全，但是在取消变道之前并没有主动对其他车辆进行必要的提醒和警示。再比如旁侧遇到风险时，本车辆往往需要向另一侧借道甚至变道以规避风险。这时候通常的方案就是打转向灯并等待变道时机，但是目标车道的车辆由于不理解本车辆的动机，往往忽视本车辆的转向灯而不避让本车辆，导致本车辆不能及时规避风险。
[0117] 综上，目前与其他车辆交互的实现方案多是被动响应式的，当前自动驾驶领域缺乏系统性地与其他车辆进行交互的整体方案。
[0118] 本申请实施例中，针对自动驾驶车辆行驶过程中与环境中其他智能体的主动交互问题，提出了系统性的解决方案。智能体包括一切有智力、能够根据各种感知信息进行决策和行动的个体或者群体。比如交通环境下的智能体主要是人类，包括司机、行人、工程作业人员、特定场景服务人员等，另外还可以包括其他自动驾驶车辆。
[0119] 普通车辆的行为各异主要是指驾驶该车辆的司机的想法不同、行动力不同以及车辆的性能不同。而特殊车辆、工程作业人员和特定场景服务人员往往具有特殊的行为模式和规范。而行人的行为相对于其他人类智能体的随机性更大。总体上来说，人类的行为大体是可预期的，而其他自动驾驶车辆的行为则可能存在巨大的差异。
[0120] 为了解决主动与其他智能体交互的问题，需要解决以下几个子问题：(1)什么时机交互；(2)与谁交互；(3)怎么交互；(4)怎么处理交互后的反馈。后文将具体展开对以上问题的解决方案。
[0121] 参见图1，本申请实施例提出的主动交互过程包括以下步骤：
[0122] (1)识别周围智能体
[0123] 本申请实施例中，自动驾驶车辆可以利用智能体分类和异常行为判别来识别周围的智能体，从而指导主动交互的过程。不同类别的智能体有不同的行为能力和行为模式，超出其一般能力和模式的行为即为异常行为。
[0124] 识别周围智能体的流程如图2所示，自动驾驶车辆通过配置的多传感器收集多传感器信息，根据多传感器信息进行障碍物的识别，能够识别出附近的障碍物，对识别出的障碍物利用智能体分类技术进行分类，从而确定周围存在的智能体的类别，之后即可对智能体进行跟踪，并且预测智能体的行为，根据智能体的行为识别是否为异常行为。
[0125] (2)评估环境风险
[0126] 评估环境风险的流程如图3所示，本申请的自动驾驶车辆通过配置的多传感器收集环境信息，从而获取当前的道路结构，对道路结构进行重构，利用重构后的道路结构确定道路可通行区域。并且，还会确定当前道路结构与已知道路结构不一致的区域，对该区域进行场景识别，确定该区域的场景，如施工场景、车辆故障场景、道路遮挡场景等，并评估该区域的通行风险。
[0127] (3)选择交互时机
[0128] 自动驾驶车辆检测自动驾驶车辆的状态或者其它智能体的状态，根据检测到的状态信息，选择一个合适的交互时机。
[0129] (4)调度交互手段：自动驾驶车辆配备输出设备，包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。自动驾驶车辆通过配置的输出设备输出与自动驾驶车辆状态类型相匹配的信息。
[0130] (5)收集交互反馈：其他智能体会对自动驾驶车辆的驾驶操作进行反馈，自动驾驶车辆通过配置的多传感器，采集其它智能体的信息，进而确定其它智能体的行为。
[0131] (6)调整自动驾驶车辆行为：自动驾驶车辆根据检测到的其他智能体的行为，重新规划自动驾驶车辆的操作。例如当自动驾驶车辆检测到其它智能体占用自动驾驶车辆的车道时，自动驾驶车辆执行停车操作或者减速避让。
[0132] 如图1所示，通过对周围智能体的识别、环境风险的评估，自动驾驶车辆已经对环境状况有了完整的认识，之后便是如何采取主动交互手段与其他智能体进行交互。一轮主动交互过程包括选择交互时机、调度交互手段，收集交互反馈，调整自动驾驶车辆行为几个步骤。本申请将交互时机划分为五类：a)提示自动驾驶车辆的状态；b)避让特殊车辆；c)避让危险环境；d)降低会车风险；e)警示异常智能体，不同交互时机可以同时发生。后文将分别对不同时机下的主动交互过程进行解释。
[0133] 第一种交互方式：提示自动驾驶车辆的状态。
[0134] 图4是根据一示例性实施例示出的一种状态提示方法的流程图，应用于自动驾驶车辆，如图4所示，该方法包括：
[0135] 401、自动驾驶车辆实时检测自动驾驶车辆当前的状态信息。
[0136] 本申请实施例中，自动驾驶车辆实时检测自动驾驶车辆当前的状态信息，进而根据状态信息确定所属的状态类型，根据状态类型，输出与状态类型对应的提示信息。
[0137] 其中，自动驾驶车辆可以包括自动驾驶汽车、自动驾驶卡车、自动驾驶摩托车等车辆。
[0138] 自动驾驶车辆的状态信息用于表示自动驾驶车辆的状态。状态信息包括自动驾驶车辆的行驶速度、行驶距离、剩余油量、每个部件的运行状态、提示灯的亮灭状态等。
[0139] 其中，自动驾驶车辆中的部件包括发动机、底盘和车身附件，车身附件包括车联网无线设备、声音接收器、机械笛或电子笛、油箱、轮胎、车壳、车门、汽车玻璃、车镜、车牌架、座椅及座椅附件、汽车轴承、扶手、把手、拉手、驾驶室及驾驶室配件、安全气囊、安全带、玻璃升降器、天线、雨刮器、消声器、喇叭、车用密封条保险杠、行李箱、排气管等。自动驾驶车辆可以检测不同部件的运行状态。
[0140] 自动驾驶车辆实现自动驾驶需要软件系统和硬件系统的结合，软件系统包括感知模块、定位模块及决策模块。感知模块、定位模块对其它智能体进行识别、分类，决策模块根据其他智能体的行为判断其他智能体是否为特殊车辆、是否与自动驾驶车辆会车，是否存在异常等，进而通过主动交互手段与其它智能体进行交互。硬件系统包括自动驾驶车辆配备的，用来与其它智能体进行交互的部件，包括提示灯、车笛、显示屏幕、扬声器、车联网无线设备等。
[0141] 402、自动驾驶车辆确定状态信息所属的状态类型。
[0142] 自动驾驶车辆根据检测到的每一项状态信息，确定自动驾驶车辆是否具备自动驾驶能力及靠边停车能力，进而确定自动驾驶车辆的状态类型，以便通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与该状态类型对应的提示信息。
[0143] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆预先设定具有自动驾驶能力时状态信息应满足的条件，自动驾驶车辆检测到状态信息时，判断该状态信息是否满足预先设定的条件，进而确定自动驾驶车辆是否具备自动驾驶能力。例如，自动驾驶车辆预先设定在车门关闭条件下，自动驾驶车辆具备自动驾驶能力，则自动驾驶车辆检测自动驾驶车辆的状态信息，检测到自动驾驶车辆车门未关闭，不满足预先设定的条件，故确定自动驾驶车辆不具备自动驾驶能力。
[0144] 靠边停车能力是指自动驾驶车辆能够由当前的位置行驶到当前道路的边缘之后停车的能力，例如，自动驾驶车辆当前位于道路一侧的车道中，可以行驶一小段距离后到达当前道路的边缘。或者，自动驾驶车辆当前位于道路中间的车道中，可以执行变换车道操作，从而到达当前道路的边缘。
[0145] 自动驾驶车辆预先设定具有靠边停车能力时状态信息应该满足的条件，自动驾驶车辆检测到状态信息，判断该状态信息是否满足预先设定的条件，进而确定自动驾驶车辆是否具备靠边停车能力。例如，自动驾驶车辆预先设定在油量剩余量不小于第一预设阈值但不大于第二预设阈值时，自动驾驶车辆具备靠边停车能力，但不具备自动驾驶能力，则自动驾驶车辆检测自动驾驶车辆的状态信息，检测到自动驾驶车辆油量剩余量小于第一预设阈值，不满足预先设定的条件，故确定自动驾驶车辆不具备靠边停车能力。
[0146] 自动驾驶车辆根据是否具备自动驾驶能力及是否具备靠边停车能力，将自动驾驶车辆的状态类型划分为正常状态类型、第一故障状态类型、第二故障状态类型。
[0147] 正常状态类型表示自动驾驶车辆不存在故障，可以继续行驶，无须对自动驾驶车辆的驾驶操作进行干预。当状态信息表示自动驾驶车辆具备自动驾驶能力时，确定状态类型为正常状态类型。
[0148] 第一故障状态类型表示自动驾驶车辆出现了初级的故障，可能影响到自动驾驶车辆的正常驾驶，但仍然可以靠边停车。当状态信息表示自动驾驶车辆不具备自动驾驶能力，但具备靠边停车能力时，确定状态类型为第一故障状态类型。
[0149] 第二故障状态类型表示自动驾驶车辆出现了比较严重的故障，不具备靠边停车能力。当状态信息表示自动驾驶车辆不具备自动驾驶能力及靠边停车能力时，确定状态类型为第二故障状态类型。
[0150] 需要说明的是，本申请实施例仅是以自动驾驶车辆是否具备自动驾驶能力及靠边停车能力将状态类型划分为正常状态类型、第一故障状态类型及第二故障状态类型，在另一实施例中，还可以根据其他标准划分状态类型。
[0151] 需要说明的是，本申请实施例仅是通过自动驾驶车辆的状态信息确定自动驾驶车辆是否具备自动驾驶能力及靠边停车能力，进而确定自动驾驶车辆的状态类型，在另一实施例中，还可以根据其他方法确定自动驾驶车辆的状态类型。
[0152] 状态信息可以包括多个维度的信息，例如行驶速度、车门的开关状态、车辆的温度等。在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆建立多个维度的状态信息与状态类型的对应关系，则当获取到任一状态信息时，查询该对应关系，得到与该状态信息对应的状态类型。
[0153] 自动驾驶车辆预先设立正常状态类型、第一故障状态类型及第二故障状态类型的优先级，三种状态类型的优先级依次递增。则当根据自动驾驶车辆的不同维度的状态信息确定的状态类型不同时，选用确定的多个状态类型中，优先级较高的状态类型。
[0154] 例如，自动驾驶车辆根据车门关闭的状态信息确定自动驾驶车辆为正常状态，根据车辆温度高于预设温度的状态信息确定自动驾驶车辆为第一故障状态，则由于预设的正常状态类型、第一故障状态类型及第二故障状态类型的优先级依次递增，第一故障状态的优先级高于正常状态，则当根据两个状态信息确定自动驾驶车辆分别为正常状态类型和第一故障状态类型时，确定自动驾驶车辆的状态类型为第一故障状态类型。
[0155] 403、当状态类型为正常状态类型时，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与正常状态类型对应的提示信息。
[0156] 自动驾驶车辆配置有输出设备，输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。其中，显示屏幕的个数可以为一个或多个，面向的方向可以包括前方、后方、左侧、右侧、顶部，实现向该多个方向显示信息的作用。且显示屏幕可以包括字幕屏幕、影像屏幕等多种类型的显示屏幕。扬声器可以为一个或多个，可以安装在车顶或侧面。车笛可以包括机械笛或电子笛等。提示灯包括转向灯、雾灯、示廓灯等。
[0157] 自动驾驶车辆可以建立正常状态类型与提示信息的对应关系，则当自动驾驶车辆确定状态信息属于正常状态类型时，查询该对应关系，得到与该正常状态类型对应的提示信息，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与该正常状态类型对应的提示信息。
[0158] 在一种可能实现方式中，通过该输出设备，输出与正常状态类型对应的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0159] (1)针对显示屏幕，在自动驾驶车辆确定当前状态信息所属的状态类型为正常状态类型时，通过显示屏幕，显示第一提示信息，第一提示信息用于提示自动驾驶车辆正常行驶。
[0160] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的显示屏幕显示第一提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的第一提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正常行驶，未存在故障。
[0161] 在一种可能实现方式中，第一提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“我现在一切正常”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆正在正常行驶的图片。
[0162] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆配置有多个显示屏幕，每个显示屏幕面向不同的方向，每个显示屏幕可以显示不同的信息。例如，自动驾驶车辆配置有5个显示屏幕，每个显示屏幕分别面向前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向，使得自动驾驶车辆前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向的智能体都能查看自动驾驶车辆显示的提示信息。
[0163] (2)针对扬声器，在自动驾驶车辆确定当前状态信息所属的状态类型为正常状态类型时，通过扬声器，播放第二提示信息，第二提示信息用于提示自动驾驶车辆正常行驶。
[0164] 其中，该第二提示信息为语音信息，通过配置扬声器，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的扬声器播放该第二提示信息，使其他智能体可以收听该第二提示信息，了解到自动驾驶车辆当前正常行驶。
[0165] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个，扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，另外扬声器也可以置于车的前方、后方、左侧或右侧。
[0166] (3)针对提示灯，自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在执行的驾驶操作。例如，自动驾驶车辆当前执行的驾驶操作可以为直行、转弯、变道、倒车、加速、刹车、停车等，在停车时，自动驾驶车辆可以点亮危险报警闪光灯(双闪灯)，在变道时，自动驾驶车辆可以点亮转向灯。
[0167] (4)针对提示灯，自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0168] 其中，该环境信息可以包括温度、湿度、雨量、雾霾指数等。例如，有雾天气且雾的浓度大于预设阈值时点亮雾灯，在黑暗条件或在视野不清晰的条件下点亮示廓灯。
[0169] 另外，自动驾驶车辆输出的提示信息还可以包括自动驾驶车辆当前的行驶速度、当前执行的驾驶操作或自动驾驶车辆与障碍物之间的距离中的至少一项。
[0170] 其中，自动驾驶车辆当前执行的驾驶操作可以为直行、转弯、变道、倒车、加速、刹车等。自动驾驶车辆可以通过显示屏幕或扬声器提示当前执行的任一驾驶操作。
[0171] 或者，自动驾驶车辆预设危险驾驶操作，该预设风险驾驶操作可以为高速行驶、变道、与其他车辆发生碰撞、与障碍物距离过近等。当检测到自动驾驶车辆在执行危险驾驶操作时，可以通过上述输出设备，输出与上述危险操作对应的提示信息。如通过扬声器提示其他车辆该自动驾驶车辆当前行驶过快。
[0172] 404、当状态类型为第一故障状态类型，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与第一故障状态类型对应的提示信息。
[0173] 自动驾驶车辆可以建立第一故障状态类型与提示信息的对应关系，则当自动驾驶车辆确定状态信息属于第一故障状态类型时，查询该对应关系，得到与该第一故障状态类型对应的提示信息，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与该第一故障状态类型对应的提示信息。
[0174] 在一种可能实现方式中，通过该输出设备，输出与第一故障状态类型对应的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0175] (1)针对显示屏幕，在自动驾驶车辆确定当前状态信息所属的状态类型为第一故障状态类型时，通过显示屏幕，显示第三提示信息，第三提示信息用于提示自动驾驶车辆出现故障。
[0176] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的显示屏幕显示第三提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的第三提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆的状态类型为第一故障状态类型。
[0177] 在一种可能实现方式中，第三提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“我现在出现故障”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆出现故障的图片。
[0178] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆配置有多个显示屏幕，每个显示屏幕面向不同的方向，每个显示屏幕可以显示不同的信息。例如，自动驾驶车辆配置有5个显示屏幕，每个显示屏幕分别面向前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向，使得自动驾驶车辆前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向的智能体都能查看自动驾驶车辆的提示信息。
[0179] (2)针对扬声器，在自动驾驶车辆确定当前状态信息所属的状态类型为第一故障状态类型时，通过扬声器，播放第四提示信息，第四提示信息用于提示自动驾驶车辆靠边停车。
[0180] 其中，该第四提示信息为语音信息，通过配置扬声器，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的扬声器播放该第四提示信息，使其他智能体可以收听该第四提示信息，了解到自动驾驶车辆当前正在靠边停车。
[0181] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个，扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，另外扬声器也可以置于车的前方、后方、左侧或右侧。
[0182] (3)针对车笛，自动驾驶车辆的状态类型为第一故障状态类型时，可以按照第一鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0183] 其中，自动驾驶车辆配置有机械笛或电子笛，通过机械笛或电子笛可以进行鸣笛操作。自动驾驶车辆可以设置每个固定周期内的鸣笛次数，从而确定鸣笛节奏，不同的状态类型对应不同的鸣笛节奏。该周期可以为一秒钟或一分钟等。
[0184] 另外，该第一鸣笛节奏可以为预设的节奏。或者，自动驾驶车辆可以建立第一故障状态类型与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆确定状态信息属于第一故障状态类型时，查询该对应关系，得到与该第一故障状态类型对应的第一鸣笛节奏，按照与第一故障状态类型对应的第一鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前的状态。
[0185] 自动驾驶车辆可以自动执行鸣笛操作，或者在方向盘上设置有鸣笛按钮，驾驶者按压时，也会执行鸣笛操作。
[0186] (4)针对提示灯，自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在执行的驾驶操作。例如，自动驾驶车辆当前执行的驾驶操作可以为直行、转弯、变道、倒车、加速、刹车、停车等，在停车时，自动驾驶车辆可以点亮危险报警闪光灯(双闪灯)，在变道时，自动驾驶车辆可以点亮转向灯。
[0187] (5)针对提示灯，自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0188] 其中，该环境信息可以包括温度、湿度、雨量、雾霾指数等。例如，有雾天气且雾的浓度大于预设阈值时点亮雾灯，在黑暗条件或在视野不清晰的条件下点亮示廓灯。
[0189] 405、自动驾驶车辆继续行驶至当前道路的边缘后，执行停车操作。继续执行步骤408。
[0190] 当确定自动驾驶车辆状态类型为第一故障状态类型，自动驾驶车辆不具备自动驾驶能力但仍具备靠边停车的能力，自动驾驶车辆会继续行驶至当前道路的边缘后，执行停车操作。
[0191] 406、当状态类型为第二故障状态类型，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与第二故障状态类型对应的提示信息。
[0192] 自动驾驶车辆可以建立第二故障状态类型与提示信息的对应关系，则当自动驾驶车辆确定状态信息属于第二故障状态类型时，查询该对应关系，得到与该第二故障状态类型对应的提示信息，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与该第二故障状态类型对应的提示信息。
[0193] 在一种可能实现方式中，通过该输出设备，输出与第二故障状态类型对应的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0194] (1)针对显示屏幕，在自动驾驶车辆确定当前状态信息所属的状态类型为第二故障状态类型时，通过显示屏幕，显示第五提示信息，第五提示信息用于提示自动驾驶车辆出现严重故障。
[0195] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的显示屏幕显示第五提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的第五提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆的状态类型为第二故障状态类型。
[0196] 在一种可能实现方式中，第五提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“我现在出现严重故障”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆出现严重故障的图片。
[0197] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆配置有多个显示屏幕，每个显示屏幕面向不同的方向，每个显示屏幕可以显示不同的信息。例如，自动驾驶车辆配置有5个显示屏幕，每个显示屏幕分别面向前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向，使得自动驾驶车辆前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向的智能体都能查看自动驾驶车辆的提示信息。
[0198] (2)针对扬声器，在自动驾驶车辆确定当前状态信息所属的状态类型为第二故障状态类型时，通过扬声器，播放第六提示信息，第六提示信息用于提示自动驾驶车辆保持车距。
[0199] 其中，该第六提示信息为语音信息，通过配置扬声器，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的扬声器播放该第六提示信息，使其他智能体可以收听该第六提示信息，从而与自动驾驶车辆保持车距。
[0200] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个，扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，另外扬声器也可以置于车的前方、后方、左侧或右侧。
[0201] (3)针对车笛，自动驾驶车辆的状态类型为第二故障状态类型时，可以按照第二鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0202] 其中，自动驾驶车辆配置有机械笛或电子笛，通过机械笛或电子笛可以进行鸣笛操作。自动驾驶车辆可以设置每个固定周期内的鸣笛次数，从而确定鸣笛节奏，不同的状态类型对应不同的鸣笛节奏。该周期可以为一秒钟或一分钟等。
[0203] 另外，该第二鸣笛节奏可以为预设的节奏。或者，自动驾驶车辆可以建立第二故障状态类型与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆确定状态信息属于第二故障状态类型时，查询该对应关系，得到与该第二故障状态类型对应的鸣笛节奏，按照与第二故障状态类型对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前的状态。
[0204] 自动驾驶车辆可以自动执行鸣笛操作，或者在方向盘上设置有鸣笛按钮，驾驶者按压时，也会执行鸣笛操作。
[0205] (4)针对提示灯，自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在执行的驾驶操作。例如，自动驾驶车辆当前执行的驾驶操作可以为直行、转弯、变道、倒车、加速、刹车、停车等，在停车时，自动驾驶车辆可以点亮危险报警闪光灯(双闪灯)，在变道时，自动驾驶车辆可以点亮转向灯。
[0206] (5)针对提示灯，自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0207] 其中，该环境信息可以包括温度、湿度、雨量、雾霾指数等。例如，有雾天气且雾的浓度大于预设阈值时点亮雾灯，在黑暗条件或在视野不清晰的条件下点亮示廓灯。
[0208] 407、自动驾驶车辆在当前车道中执行停车操作。
[0209] 当检测到自动驾驶车辆状态类型为第二故障状态类型，自动驾驶车辆不具备自动驾驶能力且不具备靠边停车能力，自动驾驶车辆继续保持在当前车道中行驶，在行驶一段距离后在当前车道中执行停车操作，或者直接在当前车道中执行停车操作。
[0210] 408、自动驾驶车辆通过输出设备，输出与停车状态类型对应的提示信息。
[0211] 自动驾驶车辆可以建立停车状态类型与提示信息的对应关系，则当自动驾驶车辆确定状态信息属于停车状态类型时，查询该对应关系，得到与该停车状态类型对应的提示信息，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与该停车状态类型对应的提示信息。
[0212] 在一种可能实现方式中，通过该输出设备，输出与停车状态类型对应的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0213] (1)针对显示屏幕，在自动驾驶车辆确定当前状态信息所属的状态类型为停车状态类型时，通过显示屏幕，显示停车提示信息和停车标识，停车提示信息和停车标识用于提示自动驾驶车辆停车。
[0214] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆停车时，自动驾驶车辆的显示屏幕显示停车提示信息和停车标识，当其它智能体查看自动驾驶车辆的停车提示信息和停车标识时，即可确定当前自动驾驶车辆处的状态类型为停车状态类型。
[0215] 在一种可能实现方式中，停车提示信息可以为“停车请注意”，停车标识可以为任一能体现自动驾驶车辆停车的标识。
[0216] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆配置有多个显示屏幕，每个显示屏幕面向不同的方向，每个显示屏幕可以显示不同的信息。例如，自动驾驶车辆配置有5个显示屏幕，每个显示屏幕分别面向前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向，使得自动驾驶车辆前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向的智能体都能查看自动驾驶车辆的提示信息。
[0217] (2)针对扬声器，在自动驾驶车辆确定当前状态信息所属的状态类型为停车状态类型时，通过扬声器，播放停车提示信息，停车提示信息用于提示自动驾驶车辆停车。
[0218] 通过配置扬声器，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的扬声器播放语音提示信息，使其他智能体可以收听，了解到自动驾驶车辆当前的状态。
[0219] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个,扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，扬声器也可以置于车的前、后、或右侧，声音的扩散效果会相对差一点。
[0220] (3)针对车笛，自动驾驶车辆的状态类型为停车状态类型时，可以按照第三鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0221] 其中，自动驾驶车辆配置有机械笛或电子笛，通过机械笛或电子笛可以进行鸣笛操作。自动驾驶车辆可以设置每个固定周期内的鸣笛次数，从而确定鸣笛节奏，不同的状态类型对应不同的鸣笛节奏。该周期可以为一秒钟或一分钟等。
[0222] 另外，该第三鸣笛节奏可以为预设的节奏。或者，自动驾驶车辆可以建立停车状态类型与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆确定状态信息属于停车状态类型时，查询该对应关系，得到与该停车状态类型对应的鸣笛节奏，按照与停车状态类型对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前的状态。
[0223] 自动驾驶车辆可以自动执行鸣笛操作，或者在方向盘上设置有鸣笛按钮，驾驶者按压时，也会执行鸣笛操作。
[0224] (4)针对提示灯，自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在执行的驾驶操作。例如，自动驾驶车辆当前执行的驾驶操作可以为直行、转弯、变道、倒车、加速、刹车、停车等，在停车时，自动驾驶车辆可以点亮危险报警闪光灯(双闪灯)，在变道时，自动驾驶车辆可以点亮转向灯。
[0225] (5)针对提示灯，自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0226] 其中，该环境信息可以包括温度、湿度、雨量、雾霾指数等。例如，有雾天气且雾的浓度大于预设阈值时点亮雾灯，在黑暗条件或在视野不清晰的条件下点亮示廓灯。
[0227] 另外，自动驾驶车辆可以与管理服务器建立连接，登录该管理服务器，向管理服务器上报位置信息和状态信息。并且管理服务器还会控制自动驾驶车辆，可以向自动驾驶车辆发送控制指令，自动驾驶车辆会按照控制指令执行相应的驾驶操作。管理人员通过控制管理服务器可以远程控制自动驾驶车辆，实现对一个或多个自动驾驶车辆的统筹管理。
[0228] 在一种可能实现方式中，当在行驶过程中确定状态类型为第一故障状态类型或第二故障状态类型时，自动驾驶车辆通过无线网络，向自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，求救信息用于指示自动驾驶车辆出现故障。管理服务器接收到自动驾驶车辆的求救信息，发出报警信息，管理人员查看该报警信息，及时地救助自动驾驶车辆。
[0229] 其中，自动驾驶车辆可以配置车联网无线设备，通过车联网无线设备与其他设备进行通信。
[0230] 其中，求救信息携带自动驾驶车辆的位置信息和状态类型。通过位置信息，管理人员可以明确知道自动驾驶车辆所处的位置，通过状态类型，可以了解到自动驾驶车辆的故障情况。
[0231] 其中，发出报警信息可以包括：管理服务器向控制终端发送报警信息，控制终端显示该报警信息，持有该控制终端的管理人员查看该报警信息，该报警信息携带自动驾驶车辆的位置信息，管理人员去往自动驾驶车辆所在位置，驾驶该自动驾驶车辆离开，对自动驾驶车辆进行维修。
[0232] 可选地，管理服务器向距离最近的控制终端发送报警信息，可以通知距离最近的管理人员，实现在最快的时间内对自动驾驶车辆进行施救。
[0233] 其他智能体中可以包括智能设备，如手机、计算机、车联网无线设备等，智能设备可以与管理服务器建立连接，登录该管理服务器，自动驾驶车辆向管理服务器上报求救信息后，管理服务器会将求救信息转发给登录该管理服务器的智能设备，则智能设备获取到自动驾驶车辆的求救信息，了解到该自动驾驶车辆的位置信息和状态信息，智能设备的用户可以去往自动驾驶车辆所在位置，对自动驾驶车辆进行维修。或者可以预知该自动驾驶车辆所在路段存在的风险，以便提前绕行或减速行驶，提升了通行安全性，减少交通事故。
[0234] 如图5所示，将自动驾驶车辆的状态类型划分为三种：正常、故障和严重故障，并且分别给出了三种状态类型下的提示方式。
[0235] 首先，在自动驾驶车辆正常行驶时，可以通过五个方向的显示屏幕显示文本提示信息、通过扬声器提示自动驾驶车辆的危险驾驶操作，并点亮驾驶操作或环境信息对应的提示灯。
[0236] 其次，在自动驾驶车辆发生故障时，可以行驶到道路边缘后停车，在行驶过程中，通过五个方向的显示屏幕显示文本提示信息、通过扬声器提示自动驾驶车辆正在靠边停车、有节奏地进行鸣笛警示、点亮驾驶操作或环境信息对应的提示灯，并且通过无线网络发送求救信息。停车之后，通过五个方向的显示屏幕显示文本提示信息、通过扬声器提示自动驾驶车辆停车、有节奏地进行鸣笛警示、点亮停车状态对应的提示灯及环境信息对应的提示灯，并且通过无线网络发送求救信息。
[0237] 再次，在自动驾驶车辆发生严重故障时，保持在当前的车道中行驶，之后在车道中停车。在行驶过程中，通过五个方向的显示屏幕显示文本提示信息、通过扬声器提示其他车辆保持车距、有节奏地进行鸣笛警示、点亮驾驶操作或环境信息对应的提示灯，并且通过无线网络发送求救信息。在当前车道中停车之后，通过五个方向的显示屏幕显示文本提示信息、通过扬声器提示自动驾驶车辆停车、有节奏地进行鸣笛警示、点亮停车状态对应的提示灯及环境信息对应的提示灯，并且通过无线网络发送求救信息。
[0238] 本申请实施例提供的方法，通过实时检测自动驾驶车辆当前的状态信息，确定自动驾驶车辆当前状态信息所属的状态类型，通过自动驾驶车辆的输出设备输出与状态类型对应的提示信息，使得其他智能体准确充分地理解自动驾驶车辆的当前状态，能够根据自动驾驶车辆的当前状态执行操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。
[0239] 另外，通过自动驾驶车辆的状态信息确定自动驾驶车辆是否具备自动驾驶能力及靠边停车能力，从而确定自动驾驶车辆所属的状态类型，明确了不同状态类型的划分方式，便于后续根据状态类型输出相应的提示信息。
[0240] 另外，通过显示屏幕、扬声器、提示灯或者车笛，提示其他智能体自动驾驶车辆的状态类型，明确了具体的提示方式及提示内容，其他智能体可以由此清楚地了解到自动驾驶车辆的状态类型，并能够根据自动驾驶车辆的状态执行相应的操作，可以降低交通事故的发生概率，提高了自动驾驶车辆的安全性。
[0241] 另外，自动驾驶车辆在行驶过程中确定状态类型为第一故障状态类型时，继续行驶至当前道路的边缘后，执行停车操作，以及自动驾驶车辆在行驶过程中确定状态类型为第二故障状态类型时，在当前车道中执行停车操作，通过输出设备，输出与停车状态类型对应的提示信息，扩展了自动驾驶车辆的停车状态类型，功能更加完善，提高了自动驾驶车辆的安全性。
[0242] 另外，当自动驾驶车辆在行驶过程中确定状态类型为第一故障状态类型或第二故障状态类型时，通过无线网络，向自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，求救信息用于指示自动驾驶车辆出现故障，可以及时请求管理服务器的帮助，也可以通过管理服务器将自动驾驶车辆的状态类型发送给其他智能体，从而使其他智能体知晓自动驾驶车辆的状态，规避可能发生的风险，提高了自动驾驶车辆的安全性。
[0243] 第二种交互方式：提示自动驾驶车辆所处范围内的危险区域。
[0244] 图6是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图，如图6所示，该方法包括：
[0245] 601、采集当前所处范围内的环境信息。
[0246] 602、根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域。
[0247] 603、在从第一车道行驶至通行区域以及在通行区域内行驶的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与预设危险区域对应的提示信息，输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。
[0248] 本申请实施例提供的方法，通过采集当前所处范围内的环境信息，根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域，在通行区域内行驶，并且通过自动驾驶车辆配备的输出设备输出与预设危险区域对应的提示信息，使得其他智能体可以获知该预设危险区域的存在，并且更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。
[0249] 在一种可能实现方式中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与预设危险区域对应的提示信息，包括以下至少一项：
[0250] 通过显示屏幕，显示第一提示信息，第一提示信息用于提示预设危险区域的位置；
[0251] 通过扬声器，播放第二提示信息，第二提示信息用于提示预设危险区域的位置；
[0252] 按照鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0253] 在一种可能实现方式中，通过显示屏幕，显示第一提示信息，包括：
[0254] 通过第一显示屏幕，显示文本信息，文本信息用于提示预设危险区域的位置；
[0255] 通过第二显示屏幕，显示图像信息，图像信息用于提示当前存在危险区域；
[0256] 第一显示屏幕为自动驾驶车辆上靠近预设危险区域一侧的显示屏幕，第二显示屏幕为自动驾驶车辆上远离预设危险区域一侧的显示屏幕。
[0257] 在一种可能实现方式中，重新确定通行区域之后，方法还包括：
[0258] 当通行区域为与第一车道不同的第二车道时，在从第一车道行驶至第二车道的过程中，通过输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息。
[0259] 在一种可能实现方式中，通过输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息，包括以下至少一项：
[0260] 通过显示屏幕，显示变换车道提示信息；
[0261] 通过扬声器，播放变换车道语音提示信息；
[0262] 点亮与变换车道操作对应的转向灯。
[0263] 在一种可能实现方式中，重新确定通行区域之后，方法还包括：
[0264] 当通行区域未处于任一车道时，在从第一车道行驶至通行区域的过程中以及在通行区域内行驶的过程中，通过输出设备，输出保持车距的提示信息。
[0265] 在一种可能实现方式中，通过输出设备，输出保持车距的提示信息，包括以下至少一项：
[0266] 通过显示屏幕，显示保持车距提示信息；
[0267] 通过扬声器，播放保持车距语音提示信息。
[0268] 在一种可能实现方式中，方法还包括：
[0269] 根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域，但预设范围内不存在通行区域时，执行停车操作；
[0270] 通过输出设备，输出与停车操作对应的提示信息。
[0271] 在一种可能实现方式中，通过输出设备，输出与停车操作对应的提示信息，包括以下至少一项：
[0272] 通过显示屏幕，显示停车文本提示信息和停车标识，停车文本提示信息和停车标识用于提示自动驾驶车辆停车；
[0273] 通过扬声器，播放停车语音提示信息，停车语音提示信息用于提示自动驾驶车辆停车；
[0274] 点亮与停车操作对应的提示灯。
[0275] 在一种可能实现方式中，方法还包括：
[0276] 根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域，但预设范围内不存在通行区域时，
[0277] 在一种可能实现方式中，方法还包括：
[0278] 实时检测自动驾驶车辆当前的状态信息；
[0279] 通过输出设备，输出与状态信息对应的提示信息。
[0280] 在一种可能实现方式中，通过输出设备，输出与状态信息对应的提示信息，包括以下至少一项：
[0281] 点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯；
[0282] 点亮与当前的环境信息对应的提示灯。
[0283] 图7是根据一示例性实施例示出的另一种提示方法的流程图，应用于自动驾驶车辆，如图7所示，该方法包括：
[0284] 701、自动驾驶车辆采集当前所处范围内的环境信息，执行步骤702或708。
[0285] 自动驾驶车辆可以包括自动驾驶汽车、自动驾驶卡车、自动驾驶摩托车等车辆。自动驾驶车辆中的部件包括发动机、底盘和车身附件，车身附件包括车联网无线设备、声音接收器、机械笛或电子笛、油箱、轮胎、车壳、车门、汽车玻璃、车镜、车牌架、座椅及座椅附件、汽车轴承、扶手、把手、拉手、驾驶室及驾驶室配件、安全气囊、安全带、玻璃升降器、天线、雨刮器、消声器、喇叭、车用密封条保险杠、行李箱、排气管等。
[0286] 自动驾驶车辆实现自动驾驶需要软件系统和硬件系统的结合，软件系统包括感知模块、定位模块及决策模块。感知模块、定位模块对其它智能体进行识别、分类，决策模块根据其他智能体的行为判断其他智能体是否为特殊车辆、是否与自动驾驶车辆会车，是否存在异常等，进而通过主动交互手段与其它智能体进行交互。硬件系统包括自动驾驶车辆配备的，用来与其它智能体进行交互的部件，包括提示灯、车笛、显示屏幕、扬声器、车联网无线设备等。
[0287] 本申请实施例中，考虑到自动驾驶车辆在行驶过程中可能会遇到危险区域，当危险区域处在自动驾驶车辆当前所处的车道、自动驾驶车辆的前方，会阻碍自动驾驶车辆的行驶，自动驾驶车辆需要更改行驶路线，或者执行停车操作，以避免发生交通事故。
[0288] 因此，为了及时检测到危险区域，实现安全地自动驾驶，自动驾驶车辆在行驶的过程中，需要采集当前所处范围内的环境信息。例如，自动驾驶车辆可以配置采集设备，通过采集设备采集当前所处环境的环境信息。
[0289] 其中，自动驾驶车辆当前所处的范围是指该自动驾驶车辆可采集环境信息的范围，可以根据自动驾驶车辆的采集设备采集环境信息的最大距离确定，可以为以自动驾驶车辆为圆心、以采集环境信息的最大距离为半径而构成的圆形区域，或者为以自动驾驶车辆为圆心、以采集环境信息的最大距离为半径、以采集设备的采集角度为顶角而构成的扇形区域等。
[0290] 该采集设备可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、红外传感器、湿度传感器或者温度传感器中的至少一项，通过不同的采集设备可以采集不同类型的环境信息。例如，该环境信息可以包括温度、湿度、路面平整度、道路可通行区域的宽度、障碍物与自动驾驶车辆之间的距离、附近车辆的外形信息等。
[0291] 702、自动驾驶车辆根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域，执行步骤703或705，并执行步骤707。
[0292] 预设危险区域是指妨碍车辆通行的区域，可以包括故障车辆所在区域、道路施工区域或道路封闭区域等。
[0293] 在一种可能实现方式中，预设危险区域可以为安全通行宽度小于预设车道宽度的区域，当检测到的环境信息为前方道路可通行宽度小于预设车道宽度时，确定前方为预设危险区域。
[0294] 在另一种可能实现方式中，自动驾驶车辆可以根据环境信息中包含的道路信息，对道路结构进行重构，判断重构后的道路结构与自动驾驶车辆存储的道路结构是否一致，如果不一致，确定道路中道路结构发生变化的区域，对该区域进行场景识别，确定该区域当前的场景，以确定该区域是否为预设危险区域。例如，通过场景识别确定该区域处于施工场景，暂时无法通行，则确定该区域为预设危险区域，或者，通过场景识别确定该区域中发生交通事故，处于车辆故障场景，其他车辆无法通行，则确定该区域为预设危险区域。
[0295] 自动驾驶车辆可以确定预设危险区域的环境信息应满足的条件，当自动驾驶车辆在第一车道中行驶，并且采集到环境信息时，判断该第一车道的环境信息是否满足预设条件，当该环境信息满足预设条件时，确定自动驾驶车辆当前所处的第一车道内存在预设危险区域。当该环境信息不满足预设条件时，确定自动驾驶车辆当前所处的第一车道内不存在预设危险区域。
[0296] 或者自动驾驶车辆确定预设危险区域的环境信息对应的环境特征，当自动驾驶车辆在第一车道中行驶，并且采集到第一车道的环境信息时，获取该环境信息对应的环境特征，与预设危险区域对应的环境特征进行匹配，当两者的相似度高于预设阈值时，确定自动驾驶车辆当前所处的第一车道内存在预设危险区域。当两者的相似度不高于预设阈值时，确定自动驾驶车辆当前所处的第一车道内不存在预设危险区域。
[0297] 自动驾驶车辆确定第一车道内存在预设危险区域时，为了保证安全，需要重新确定通行区域。
[0298] 例如，自动驾驶车辆可以根据采集到的环境信息，确定可通行宽度大于预设车道宽度的区域，作为重新确定的通行区域。
[0299] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域，此时自动驾驶车辆确定当前所处的第一车道，检测车道分界线，确定与第一车道相邻的第二车道。
[0300] 由于第一车道与第二车道相邻，第二车道的部分也位于自动驾驶车辆当前所处的范围内，因此，自动驾驶车辆采集的环境信息包括第一车道的环境信息和第二车道的环境信息，可以根据采集到的环境信息检测车道分界线并确定第二车道。
[0301] 进一步地，自动驾驶车辆确定第二车道后，可以确定第二车道是否存在预设危险区域。确定第二车道是否存在预设危险区域的方式与上述确定第一车道是否存在预设危险区域的方式类似，在此不再赘述。当第二车道不存在预设危险区域时，确定第二车道为自动驾驶车辆的通行区域。当第二车道也存在预设危险区域时，不再将第二车道确定为通行区域。
[0302] 在另一种可能实现方式中，自动驾驶车辆根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域，此时自动驾驶车辆可以根据环境信息确定当前道路之外的其他空间内是否存在可以通行的区域。如检测道路与道路之外的自由空间路面之间的分界线，确定自由空间路面可通行的区域宽度，当可通行的区域宽度大于自动驾驶车辆的宽度时，将该自由空间路面可通行的区域确定为自动驾驶车辆的通行区域。
[0303] 通过上述两种方式，可以两种类型的通行区域，一个为处于当前道路内与第一车道相邻的第二车道，另一个为处于道路之外的自由空间路面。需要说明的是，车道的优先级高于自由空间路面，即当检测到既有车道可以作为可通行区域，又有未处于任一车道的自由空间路面可以作为可通行区域时，优先选取车道作为通行区域。
[0304] 根据所确定的通行区域的类型不同，可以执行下述步骤703或705。
[0305] 703、当通行区域为与第一车道不同的第二车道时，自动驾驶车辆从第一车道行驶至第二车道。
[0306] 当自动驾驶车辆检测到当前所处车道前方存在预设危险区域，重新确定的通行区域为与第一车道不同的第二车道时，执行变换车道操作，从第一车道行驶至第二车道。
[0307] 704、在从第一车道行驶至第二车道的过程中，自动驾驶车辆通过输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息。
[0308] 自动驾驶车辆配置有输出设备，输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。其中，显示屏幕的个数可以为一个或多个，面向的方向可以包括前方、后方、左侧、右侧、顶部，实现向该多个方向显示信息的作用。且显示屏幕可以包括字幕屏幕、影像屏幕等多种类型的显示屏幕。扬声器可以为一个或多个，可以安装在车顶或侧面。车笛可以包括机械笛或电子笛等。提示灯包括转向灯、雾灯、示廓灯等。
[0309] 自动驾驶车辆可以建立变换车道操作与提示信息的对应关系，则当自动驾驶车辆执行变换车道操作时，查询该对应关系，得到与该变换车道操作对应的提示信息，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与该变换车道操作对应的提示信息。
[0310] 在一种可能实现方式中，通过该输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0311] (1)针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行变换车道操作时，通过显示屏幕，显示变换车道提示信息，变换车道提示信息用于提示自动驾驶车辆变换车道。
[0312] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆变换车道过程中，自动驾驶车辆的显示屏幕显示变换车道提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的变换车道提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在变换车道。
[0313] 在一种可能实现方式中，变换车道提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“我正在变换车道”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆正在变换车道的图片。
[0314] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆配置有多个显示屏幕，每个显示屏幕面向不同的方向，每个显示屏幕可以显示不同的信息。例如，自动驾驶车辆配置有5个显示屏幕，每个显示屏幕分别面向前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向，使得自动驾驶车辆前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向的智能体都能查看自动驾驶车辆显示的提示信息。
[0315] (2)针对扬声器，当自动驾驶车辆执行变换车道操作时，通过扬声器，播放变换车道提示信息，变换车道提示信息用于提示自动驾驶车辆变换车道。
[0316] 其中，该变换车道提示信息为语音信息，通过配置扬声器，在自动驾驶车辆变换车道过程中，自动驾驶车辆的扬声器播放该变换车道提示信息，使其他智能体可以收听该变换车道提示信息，了解到自动驾驶车辆当前变换车道。
[0317] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个，扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，另外扬声器也可以置于车的前方、后方、左侧或右侧。
[0318] (3)针对提示灯，自动驾驶车辆执行变换车道驾驶操作的过程中，点亮与当前执行的变换车道驾驶操作对应的转向灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在变换车道。
[0319] 其中，提示灯包括转向灯、雾灯、示廓灯等。
[0320] 变换到第二车道之后，自动驾驶车辆会在第二车道内行驶，此时自动驾驶车辆无需输入与变换车道操作对应的提示信息，不过还可以输出与自动驾驶车辆当前的状态信息或当前执行的驾驶操作对应的提示信息，本申请实施例对输出的提示信息不做限定。
[0321] 705、当通行区域未处于任一车道时，自动驾驶车辆从第一车道行驶至通行区域。
[0322] 706、在从第一车道行驶至通行区域的过程中以及在通行区域内行驶的过程中，自动驾驶车辆通过输出设备，输出保持车距的提示信息。
[0323] 当自动驾驶车辆检测到当前所处车道前方存在预设危险区域，重新确定的通行区域处于自由空间路面，未处于任一车道时，自动驾驶车辆从第一车道行驶至该通行区域，之后会在该通行区域内行驶。
[0324] 自动驾驶车辆从第一车道行驶至该通行区域以及在该通行区域内行驶的过程中，缺乏车道约束，存在未知风险的概率较高，安全性较差，因此在从第一车道行驶至通行区域的过程中以及在通行区域内行驶的过程中，需要通过输出设备，输出保持车距的提示信息。
[0325] 在一种可能实现方式中，通过该输出设备，输出与保持车距对应的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0326] (1)针对显示屏幕，自动驾驶车辆从第一车道行驶至该通行区域以及在该通行区域内行驶的过程中，通过显示屏幕，显示保持车距提示信息，保持车距提示信息用于提示其他智能体与自动驾驶车辆保持车距。
[0327] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的显示屏幕显示保持车距提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的保持车距提示信息时，即可确定当前需要与自动驾驶车辆保持车距。
[0328] 在一种可能实现方式中，保持车距提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“请保持车距”，图片信息可以为任一能体现需要与自动驾驶车辆保持车距的图片。
[0329] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆配置有多个显示屏幕，每个显示屏幕面向不同的方向，每个显示屏幕可以显示不同的信息。例如，自动驾驶车辆配置有5个显示屏幕，每个显示屏幕分别面向前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向，使得自动驾驶车辆前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向的智能体都能查看自动驾驶车辆显示的提示信息。
[0330] (2)针对扬声器，在自动驾驶车辆从第一车道行驶至该通行区域以及在该通行区域内行驶的过程中，通过扬声器，播放保持车距提示信息，保持车距提示信息用于提示其他智能体与自动驾驶车辆保持车距。
[0331] 其中，该保持车距提示信息为语音信息，通过配置扬声器，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的扬声器播放该保持车距提示信息，使其他智能体可以收听该保持车距提示信息，了解到当前需要与自动驾驶车辆保持车距。
[0332] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个，扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，另外扬声器也可以置于车的前方、后方、左侧或右侧。
[0333] 707、在从第一车道行驶至通行区域的过程中以及在通行区域内行驶的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与预设危险区域对应的提示信息。
[0334] 与预设危险区域对应的提示信息包括带有危险字样的文本、预设危险区域的画面、预设危险区域的位置信息、播报存在危险区域的语音信息、鸣笛提示存在危险区域等。
[0335] 在一种可能实现方式中，通过该输出设备，输出与预设危险区域对应的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0336] (1)针对显示屏幕，在自动驾驶车辆当前所处的第一车道存在预设危险区域时，通过显示屏幕，显示第一提示信息，第一提示信息用于提示预设危险区域的位置。
[0337] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的显示屏幕显示第一提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的第一提示信息时，即可确定自动驾驶车辆当前所处的第一车道存在预设危险区域。
[0338] 在一种可能实现方式中，第一提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“前方道路不通”，图片信息可以为任一能体现预设危险区域的位置的图片。
[0339] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆配置有多个显示屏幕，每个显示屏幕面向不同的方向，每个显示屏幕可以显示不同的信息。例如，自动驾驶车辆配置有5个显示屏幕，每个显示屏幕分别面向前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向，使得自动驾驶车辆前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向的智能体都能查看自动驾驶车辆的提示信息。
[0340] 在一种可能实现方式中，通过显示屏幕，显示第一提示信息，包括：通过第一显示屏幕，显示文本信息，文本信息用于提示预设危险区域的位置；通过第二显示屏幕，显示图像信息，图像信息用于提示当前存在危险区域；第一显示屏幕为自动驾驶车辆上靠近预设危险区域一侧的显示屏幕，第二显示屏幕为自动驾驶车辆上远离预设危险区域一侧的显示屏幕。
[0341] 在自动驾驶车辆靠近预设危险区域一侧与远离预设危险区域一侧分别显示提示信息，靠近预设危险区域一侧的显示屏幕显示文本信息，提示预设危险区域的位置，使得位于靠近预设危险区域一侧的其他智能体及早了解到存在危险情况，及早避让让行或减速慢行，降低了交通事故的发生概率。远离预设危险区域一侧的显示屏幕显示图像信息，提示当前存在危险区域，使得位于远离预设危险区域一侧的其他智能体更能理解自动驾驶车辆的驾驶行为，及时给予避让，提高了安全性。
[0342] (2)针对扬声器，在自动驾驶车辆确定当前所处的第一车道存在预设危险区域时，通过扬声器，播放第二提示信息，第二提示信息用于提示预设危险区域的位置。
[0343] 其中，该第二提示信息为语音信息，通过配置扬声器，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的扬声器播放该第二提示信息，使其他智能体可以收听该第二提示信息，了解到预设危险区域的位置。
[0344] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个，扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，另外扬声器也可以置于车的前方、后方、左侧或右侧。
[0345] (3)针对车笛，自动驾驶车辆当前所处的第一车道存在预设危险区域时，可以按照鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0346] 其中，自动驾驶车辆配置有机械笛或电子笛，通过机械笛或电子笛可以进行鸣笛操作。自动驾驶车辆可以设置每个固定周期内的鸣笛次数，从而确定鸣笛节奏，不同的状态类型对应不同的鸣笛节奏。该周期可以为一秒钟或一分钟等。
[0347] 需要说明的是，步骤707可以与步骤703-704或者步骤705-706同时执行，则输出设备可以同时输出不同类型的提示信息，例如从第一车道行驶至第二车道的过程中，既可以输出变换车道操作对应的提示信息，也可以输出预设危险区域对应的提示信息。如该提示信息可以为“前方存在施工区域，正在变换车道”。
[0348] 708、根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域，但预设范围内不存在通行区域时，自动驾驶车辆执行停车操作。
[0349] 当根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域，但预设范围内不存在通行区域时，自动驾驶车无法通行，为保障安全，自动驾驶车辆执行停车操作。
[0350] 709、通过输出设备，自动驾驶车辆输出与停车操作对应的提示信息。
[0351] 在一种可能实现方式中，通过该输出设备，输出与停车操作对应的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0352] (1)针对显示屏幕，在自动驾驶车辆执行停车操作时，通过显示屏幕，显示停车文本提示信息和停车标识，停车文本提示信息和停车标识用于提示自动驾驶车辆停车。
[0353] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆执行停车操作时，自动驾驶车辆的显示屏幕显示停车文本提示信息和停车标识，当其它智能体查看自动驾驶车辆的停车文本提示信息和停车标识时，即可确定自动驾驶车辆当前执行的驾驶操作为停车操作。
[0354] 在一种可能实现方式中，停车文本提示信息可以为“停车请注意”，停车标识可以为任一能体现自动驾驶车辆停车的标识。
[0355] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆配置有多个显示屏幕，每个显示屏幕面向不同的方向，每个显示屏幕可以显示不同的信息。例如，自动驾驶车辆配置有5个显示屏幕，每个显示屏幕分别面向前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向，使得自动驾驶车辆前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向的智能体都能查看自动驾驶车辆的提示信息。
[0356] (2)针对扬声器，在自动驾驶车辆执行停车操作时，通过扬声器，播放停车语音提示信息，停车语音提示信息用于提示自动驾驶车辆停车。
[0357] 通过配置扬声器，在自动驾驶车辆执行停车操作时，自动驾驶车辆的扬声器播放停车语音提示信息，使其他智能体可以收听停车语音提示信息，了解到自动驾驶车辆当前停车。
[0358] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个，扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，扬声器也可以置于车的前、后、或右侧，声音的扩散效果会相对差一点。
[0359] (3)针对提示灯，在自动驾驶车辆执行停车操作时，点亮与停车操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆停车。
[0360] 本申请实施例中，自动驾驶车辆可以与管理服务器建立连接，登录该管理服务器，向管理服务器上报位置信息和状态信息。并且管理服务器还会控制自动驾驶车辆，可以向自动驾驶车辆发送控制指令，自动驾驶车辆会按照控制指令执行相应的驾驶操作。管理人员通过控制管理服务器可以远程控制自动驾驶车辆，实现对一个或多个自动驾驶车辆的统筹管理。
[0361] 在一种可能实现方式中，当在行驶过程中确定自动驾驶车辆无法通行时，自动驾驶车辆通过无线网络，向自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，求救信息用于指示自动驾驶车辆无法通行。管理服务器接收到自动驾驶车辆的求救信息，发出报警信息，管理人员查看该报警信息，及时地救助自动驾驶车辆。
[0362] 其中，自动驾驶车辆可以配置车联网无线设备，通过车联网无线设备与其他设备进行通信。
[0363] 其中，求救信息携带自动驾驶车辆的位置信息和状态信息。通过位置信息，管理人员可以明确知道自动驾驶车辆所处的位置，通过状态信息，可以了解到自动驾驶车辆无法通行。
[0364] 其中，发出报警信息可以包括：管理服务器向控制终端发送报警信息，控制终端显示该报警信息，持有该控制终端的管理人员查看该报警信息，该报警信息携带自动驾驶车辆的位置信息，管理人员去往自动驾驶车辆所在位置对自动驾驶车辆进行处理。
[0365] 可选地，管理服务器向距离最近的控制终端发送报警信息，可以通知距离最近的管理人员，实现在最快的时间内对自动驾驶车辆进行处理。
[0366] 其他智能体中可以包括智能设备，如手机、计算机、车联网无线设备等，智能设备可以与管理服务器建立连接，登录该管理服务器，自动驾驶车辆向管理服务器上报求救信息后，管理服务器会将求救信息转发给登录该管理服务器的智能设备，则智能设备获取到自动驾驶车辆的求救信息，了解到该自动驾驶车辆的位置信息和状态信息，智能设备的用户可以去往自动驾驶车辆所在位置，对预设危险区域进行处理。或者可以预知该自动驾驶车辆所在路段存在预设危险区域无法通行，以便提前绕行，提升了通行安全性，减少交通事故。
[0367] 本申请实施例中，在自动驾驶车辆行驶的过程中，还会实时检测自动驾驶车辆当前的状态信息，通过输出设备，输出与状态信息对应的提示信息。且该过程可以在执行上述701-709的过程中并行执行。
[0368] 其中，自动驾驶车辆的状态信息用于表示自动驾驶车辆的状态。状态信息包括自动驾驶车辆的行驶速度、行驶距离、剩余油量、每个部件的运行状态、提示灯的亮灭状态等。
[0369] 其中，通过该输出设备，输出与状态信息对应的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0370] (1)自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在执行的驾驶操作。例如，自动驾驶车辆当前执行的驾驶操作可以为直行、转弯、变道、倒车、加速、刹车、停车等，在停车时，自动驾驶车辆可以点亮危险报警闪光灯(双闪灯)，在变道时，自动驾驶车辆可以点亮转向灯。
[0371] (2)自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0372] 其中，该环境信息可以包括温度、湿度、雨量、雾霾指数等。例如，有雾天气且雾的浓度大于预设阈值时点亮雾灯，在黑暗条件或在视野不清晰的条件下点亮示廓灯。
[0373] 如图8所示，按照自动驾驶车辆确定通行区域的不同，划分为车道、自由空间路面和无通行区域三种情况，并且分别给出了与自动驾驶车辆在三种情况下的提示方式。
[0374] 首先，在通行区域为最低风险的车道时，自动驾驶车辆避让预设危险区域，从当前车道换道行驶至该车道。在换道过程中，通过显示屏幕，显示变换车道提示信息，通过靠近危险区域一侧的显示屏幕提示危险区域的位置，通过远离危险区域一侧的显示屏幕显示危险图像；通过扬声器，提示其他车辆保持车距以及提示预设危险区域的位置；点亮与变换车道操作对应的转向灯；有节奏地进行鸣笛警示。
[0375] 其次，在通行区域为自由空间路面时，自动驾驶车辆在自由空间路面上行驶，通过显示屏幕，显示保持车距提示信息以及通过靠近危险区域一侧的显示屏幕提示危险区域的位置，通过远离危险区域一侧的显示屏幕显示危险图像；通过扬声器，提示其他车辆保持车距以及提示预设危险区域的位置；有节奏地进行鸣笛警示。
[0376] 再次，无通行区域时，自动驾驶车辆在路中停车，通过显示屏幕，显示停车文本提示信息和停车标识提示自动驾驶车辆停车，以及通过靠近危险区域一侧的显示屏幕提示危险区域的位置，通过远离危险区域一侧的显示屏幕显示危险图像；通过扬声器提示预设危险区域的位置；有节奏地进行鸣笛警示；并且通过无线网络发送求救信息。
[0377] 本申请实施例提供的方法，通过采集当前所处范围内的环境信息，根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域，在从第一车道行驶至通行区域以及在通行区域内行驶的过程中，通过输出设备输出与预设危险区域对应的提示信息，使得其他智能体可以获知该预设危险区域的存在，并且更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。
[0378] 另外，通过显示屏幕显示提示信息、扬声器语音播报提示信息、有节奏鸣笛，提示渠道多样化，可以提高其他智能体接收到提示信息的概率，避免因某一输出设备失灵导致无法输出提示信息，进而造成交通事故，提高了自动驾驶安全性。
[0379] 另外，在自动驾驶车辆靠近预设危险区域一侧与远离预设危险区域一侧分别显示提示信息，靠近预设危险区域一侧的显示屏幕显示文本信息，提示预设危险区域的位置，使得位于靠近预设危险区域一侧的其他智能体及早了解到存在危险情况，及早避让让行或减速慢行，降低了交通事故的发生概率。远离预设危险区域一侧的显示屏幕显示图像信息，提示当前存在危险区域，使得位于远离预设危险区域一侧的其他智能体更能理解自动驾驶车辆的驾驶行为，及时给予避让，提高了安全性。
[0380] 另外，当通行区域为与第一车道不同的第二车道时，在从第一车道行驶至第二车道的过程中，通过输出设备提示自动驾驶车辆正在执行变换车道操作，可以使其他智能体理解自动驾驶车辆行为，并给予避让。
[0381] 另外，当通行区域未处于任一车道时，从第一车道行驶至通行区域的过程中以及在通行区域内行驶的过程中，通过输出设备提示保持车距信息，提高了自动驾驶车辆在自由空间里行驶的安全性。
[0382] 另外，当根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域，但预设范围内不存在通行区域时，通过无线网络，向自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，求救信息用于指示自动驾驶车辆无法通行，可以及时获取管理服务器的帮助，也可以通过管理服务器将自动驾驶车辆状态类型发送给其他智能体，从而使其他智能体提前知晓自动驾驶车辆状态，规避可能发生的风险，提高了自动驾驶车辆的安全性。
[0383] 图9是根据一示例性实施例示出的一种提示装置的框图，如图9所示，该装置包括：
[0384] 环境信息采集模块901，用于采集当前所处范围内的环境信息；
[0385] 通行区域确定模块902，用于根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域时，重新确定通行区域；
[0386] 提示信息输出模块903，用于在从第一车道行驶至通行区域以及在通行区域内行驶的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出与预设危险区域对应的提示信息，输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。
[0387] 在一种可能实现方式中，如图10所示，提示信息输出模块903，包括以下至少一项：
[0388] 信息显示单元911，用于通过显示屏幕，显示第一提示信息，第一提示信息用于提示预设危险区域的位置；
[0389] 语音播放单元912，用于通过扬声器，播放第二提示信息，第二提示信息用于提示预设危险区域的位置；
[0390] 鸣笛执行单元913，用于按照鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0391] 在一种可能实现方式中，如图10所示，信息显示单元911还用于：
[0392] 通过第一显示屏幕，显示文本信息，文本信息用于提示预设危险区域的位置；
[0393] 通过第二显示屏幕，显示图像信息，图像信息用于提示当前存在危险区域；
[0394] 第一显示屏幕为自动驾驶车辆上靠近预设危险区域一侧的显示屏幕，第二显示屏幕为自动驾驶车辆上远离预设危险区域一侧的显示屏幕。
[0395] 在一种可能实现方式中，如图10所示，提示信息输出模块903，还用于当通行区域为与第一车道不同的第二车道时，在从第一车道行驶至第二车道的过程中，通过输出设备，输出与变换车道操作对应的提示信息。
[0396] 在一种可能实现方式中，如图10所示，提示信息输出模块903，包括以下至少一项：
[0397] 换道显示单元914，用于通过显示屏幕，显示变换车道提示信息；
[0398] 换道播放单元915，用于通过扬声器，播放变换车道语音提示信息；
[0399] 换道点亮单元916，用于点亮与变换车道操作对应的转向灯。
[0400] 在一种可能实现方式中，如图10所示，提示信息输出模块903，还用于当通行区域未处于任一车道时，在从第一车道行驶至通行区域的过程中以及在通行区域内行驶的过程中，通过输出设备，输出保持车距的提示信息。
[0401] 在一种可能实现方式中，如图10所示，提示信息输出模块903，包括以下至少一项：
[0402] 区域显示单元917，用于通过显示屏幕，显示保持车距提示信息；
[0403] 区域播放单元918，用于通过扬声器，播放保持车距语音提示信息。
[0404] 在一种可能实现方式中，如图10所示，装置还包括：
[0405] 停车执行模块904，用于根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域，但预设范围内不存在通行区域时，执行停车操作；
[0406] 提示信息输出模块903，还用于通过输出设备，输出与停车操作对应的提示信息。
[0407] 在一种可能实现方式中，如图10所示，提示信息输出模块903，包括以下至少一项：
[0408] 停车显示单元919，用于通过显示屏幕，显示停车文本提示信息和停车标识，停车文本提示信息和停车标识用于提示自动驾驶车辆停车；
[0409] 停车播放单元920，用于通过扬声器，播放停车语音提示信息，停车语音提示信息用于提示自动驾驶车辆停车；
[0410] 停车点亮单元921，用于点亮与停车操作对应的提示灯。
[0411] 在一种可能实现方式中，如图10所示，装置还包括：
[0412] 信息发送模块905，用于根据环境信息确定当前所处的第一车道内存在预设危险区域，但预设范围内不存在通行区域时，通过无线网络，向自动驾驶车辆连接的管理服务器发送求救信息，求救信息用于指示自动驾驶车辆无法通行。
[0413] 在一种可能实现方式中，如图10所示，装置还包括：
[0414] 状态检测模块906，用于实时检测自动驾驶车辆当前的状态信息；
[0415] 提示信息输出模块903，还用于通过输出设备，输出与状态信息对应的提示信息。
[0416] 在一种可能实现方式中，如图10所示，提示信息输出模块903，包括以下至少一项：
[0417] 第一点亮单元922，用于点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯；
[0418] 第二点亮单元923，用于点亮与当前的环境信息对应的提示灯。
[0419] 第三种交互方式：提示自动驾驶车辆所处范围内的目标车辆。
[0420] 图11是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图，如图11所示，该方法包括：
[0421] 1101、自动驾驶车辆获取当前所处范围内任一车辆的车辆特征。
[0422] 自动驾驶车辆可以包括自动驾驶汽车、自动驾驶卡车、自动驾驶摩托车等车辆。自动驾驶车辆中的部件包括发动机、底盘和车身附件，车身附件包括车联网无线设备、声音接收器、机械笛或电子笛、油箱、轮胎、车壳、车门、汽车玻璃、车镜、车牌架、座椅及座椅附件、汽车轴承、扶手、把手、拉手、驾驶室及驾驶室配件、安全气囊、安全带、玻璃升降器、天线、雨刮器、消声器、喇叭、车用密封条保险杠、行李箱、排气管等。
[0423] 自动驾驶车辆实现自动驾驶需要软件系统和硬件系统的结合，软件系统包括感知模块、定位模块及决策模块。感知模块、定位模块对其它智能体进行识别、分类，决策模块根据其他智能体的行为判断其他智能体是否为特殊车辆、是否与自动驾驶车辆会车，是否存在异常等，进而通过主动交互手段与其它智能体进行交互。硬件系统包括自动驾驶车辆配备的，用来与其它智能体进行交互的部件，包括提示灯、车笛、显示屏幕、扬声器、车联网无线设备等。
[0424] 日常生活中存在着很多特殊类型的车辆，包括救护车、消防车、警车等，这类车辆需要执行任务，在道路中需要优先通行。因此普通车辆在遇到这类车辆时，需要进行避让，不能阻碍这类车辆的正常行驶。
[0425] 本申请实施例中，为了解决上述问题，自动驾驶车辆会设置属于预设避让类型的目标车辆应当满足的条件，从而在行驶过程中识别属于预设避让类型的目标车辆，当目标车辆处在自动驾驶车辆当前所处的车道或处在与自动驾驶车辆当前所处的车道相邻的车道、自动驾驶车辆可能会阻碍目标车辆的正常行驶，自动驾驶车辆需要执行加速行驶、减速避让，或者换道行驶的操作，以避免对目标车辆的正常行驶造成影响。
[0426] 其中，该目标车辆可以包括救护车、消防车、警车或者其他特殊类型的车辆。
[0427] 为了及时识别到目标车辆，不影响目标车辆的正常行驶，自动驾驶车辆在行驶的过程中，需要获取当前所处范围内任一车辆的车辆特征，以便根据该车辆特征确定该车辆是否为目标车辆。
[0428] 可选地，自动驾驶车辆可以配置采集设备，通过采集设备获取当前所处范围内任一车辆的车辆特征。
[0429] 其中，自动驾驶车辆当前所处的范围是指该自动驾驶车辆可识别环境信息的范围，可以根据自动驾驶车辆的采集设备采集环境信息的最大距离确定，可以为以自动驾驶车辆为圆心、以采集环境信息的最大距离为半径而构成的圆形区域，或者为以自动驾驶车辆为圆心、以采集环境信息的最大距离为半径、以采集设备的采集角度为顶角而构成的扇形区域等。
[0430] 该采集设备可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、红外传感器、湿度传感器或者温度传感器中的至少一项，通过不同的采集设备可以获取不同类型的车辆特征。例如，该车辆特征可以包括外形特征、车灯状态、笛声状态等。
[0431] 1102、自动驾驶车辆将车辆特征与预设避让类型对应的预设车辆特征进行匹配。
[0432] 自动驾驶车辆可以根据属于预设避让类型的目标车辆的特点，设置预设避让类型对应的预设车辆特征。当自动驾驶车辆在行驶过程中，获取到当前所处范围内的车辆特征时，将车辆特征与预设避让类型对应的预设车辆特征进行匹配，以确定该车辆是否属于预设避让类型的目标车辆。
[0433] 例如，对于警车，自动驾驶车辆可以确定警车的预设车辆特征包括：车身上绘制了标志性的文字、车顶上方设置有带颜色的车灯、行驶过程中车灯闪烁、发出警笛声等。
[0434] 1103、当车辆特征与预设车辆特征的相似度大于预设阈值时，自动驾驶车辆确定该车辆为属于预设避让类型的目标车辆。
[0435] 当获取到的车辆特征与预设车辆特征的相似度大于预设阈值时，确定车辆为属于预设避让类型的目标车辆。当两者的相似度不高于预设阈值时，确定车辆不是属于预设避让类型的目标车辆。其中，该预设阈值可以根据识别精确度的需求确定，本申请实施例对此不做限定。
[0436] 需要说明的是，上述步骤1101-1103为可选步骤，自动驾驶车辆可以采用步骤1101-1103确定属于预设避让类型的目标车辆，但是也可以采用其他方式确定属于预设避让类型的目标车辆。
[0437] 在一种可能实现方式中，获取范围内任一车辆的外形特征和提示灯状态。当车辆的外形特征与预设避让类型对应的预设外形特征匹配，且提示灯状态为点亮状态时，确定车辆为属于预设避让类型的目标车辆。
[0439] 自动驾驶车辆可以设置目标车辆的预设外形特征，以及目标车辆在执行任务时应当点亮的提示灯。则当自动驾驶车辆在行驶过程中，获取到当前所处范围内的车辆的外形特征和提示灯状态，将该车辆的外形特征与预设外形特征进行匹配，判断两者的相似度是否高于预设阈值，判断该车辆的提示灯状态为点亮状态，如果该车辆的外形特征与预设外形特征的相似度高于预设阈值，且该车辆的提示灯状态为点亮状态时，确定该车辆为属于预设避让类型的目标车辆。
[0440] 其中，自动驾驶车辆可以配置摄像头，通过摄像头采集车辆的外形特征和提示灯状态，且该提示灯为目标车辆中用于提示正在执行任务的提示灯，如车顶上的提示灯等。
[0441] 在另一种可能实现方式中，获取范围内任一车辆的外形特征和笛声状态。当车辆的外形特征与预设避让类型对应的预设外形特征匹配，且笛声状态为鸣笛状态时，确定车辆为属于预设避让类型的目标车辆。
[0442] 自动驾驶车辆可以设置目标车辆的外形应当满足的预设外形特征，以及目标车辆在执行任务时应当进行鸣笛操作。则当自动驾驶车辆在行驶过程中，获取到当前所处范围内的车辆的外形特征和笛声状态，将该车辆的外形特征与预设外形特征进行匹配，判断两者的相似度是否高于预设阈值；判断该车辆的笛声状态是否为鸣笛状态，如果该车辆的外形特征与预设外形特征的相似度高于预设阈值，且该车辆当前处于鸣笛状态时，确定该车辆为属于预设避让类型的目标车辆。
[0443] 其中，自动驾驶车辆可以配置摄像头，通过摄像头采集车辆的外形特征，还可以配置声音接收器，通过声音接收器采集车辆发出的声音。
[0444] 可选地，考虑到车辆发出的声音可以包括鸣笛声、喇叭声，另外环境中还会包括其他噪声。因此为了提高准确性，自动驾驶车辆还可以设置目标车辆在执行任务时应当鸣笛的预设笛声特征，则当自动驾驶车辆在行驶过程中，获取到当前所处范围内的车辆的外形特征和声音特征时，将该车辆的外形特征与预设外形特征进行匹配，判断外形特征与预设外形特征的相似度是否高于预设阈值；将该声音特征与预设笛声特征进行匹配，判断该声音特征与预设笛声特征的相似度是否高于预设阈值，如果外形特征与预设外形特征的相似度高于预设阈值，且该声音特征与预设笛声特征的相似度高于预设阈值，确定该车辆为属于预设避让类型的目标车辆。
[0445] 在另一种可能实现方式中，获取范围内任一车辆的外形特征、提示灯状态和笛声状态。当车辆的外形特征与预设避让类型对应的预设外形特征匹配、提示灯状态为点亮状态，且笛声状态为鸣笛状态时，确定车辆为属于预设避让类型的目标车辆。其中的具体过程与上述两种可能实现方式类似，在此不再赘述。
[0446] 在确定自动驾驶车辆当前所处范围内存在属于预设避让类型的目标车辆时，如果自动驾驶车辆与目标车辆相向行驶，但自动驾驶车辆不会与目标车辆会车时，自动驾驶车辆正常行驶，无需避让目标车辆。
[0447] 或者，在确定自动驾驶车辆当前所处范围内不存在属于预设避让类型的目标车辆时，自动驾驶车辆正常行驶，无需避让目标车辆。
[0448] 1104、自动驾驶车辆执行用于避让目标车辆的驾驶操作。
[0449] 当自动驾驶车辆确定当前所处范围内存在属于预设避让类型的目标车辆，在不同情况下，自动驾驶车辆需要执行不同的驾驶操作以避让目标车辆。
[0450] 因此，上述步骤1104可以包括以下实现方式(1)-(3)：
[0451] (1)如果自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，且自动驾驶车辆位于目标车辆的后方，则保持在目标车辆的后方行驶。
[0452] 例如，自动驾驶车辆通过配置于前方的摄像头识别出目标车辆的车尾，则可以确定自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，自动驾驶车辆位于目标车辆的后方，此时保持在目标车辆的后方行驶即可。
[0453] (2)如果自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，且自动驾驶车辆位于目标车辆的前方，则避让目标车辆。
[0454] 例如，自动驾驶车辆通过配置于后方的摄像头识别出目标车辆的车头，则可以确定自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，自动驾驶车辆位于目标车辆的前方，此时需避让目标车辆。
[0455] 进一步地，自动驾驶车辆还可以考虑当前所处车道与目标车辆当前所处的车道，根据所处车道确定是否要避让目标车辆。
[0456] 在一种可能实现方式中，如果自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，自动驾驶车辆位于目标车辆的前方，且自动驾驶车辆与目标车辆位于不同车道，则自动驾驶车辆在当前车道内无需避让目标车辆，待后续自动驾驶车辆与目标车辆会车时再执行减速操作，避让该目标车辆。
[0457] 在另一种可能实现方式中，如果自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，自动驾驶车辆位于目标车辆的前方，且自动驾驶车辆与目标车辆位于同一车道，则执行加速操作或变换车道操作中的至少一种。
[0458] 此时，自动驾驶车辆会影响目标车辆的行驶，为了保证目标车辆的正常行驶，自动驾驶车辆可以执行加速操作，以保证目标车辆的行驶速度不会受到目标车辆行驶速度的影响。另外，自动驾驶车辆还可以执行变换车道操作，变换到其他车道中，以便目标车辆能够通过。
[0459] 在一种可能实现方式中，如果自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，自动驾驶车辆位于目标车辆的前方，自动驾驶车辆与目标车辆位于同一车道，且相邻车道存在通行区域时，执行变换车道操作；
[0460] 在另一种可能实现方式中，如果自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，自动驾驶车辆位于目标车辆的前方，自动驾驶车辆与目标车辆位于同一车道，但相邻车道不存在通行区域时，执行加速操作，直至相邻车道存在通行区域时，执行变换车道操作。
[0461] (3)如果自动驾驶车辆与目标车辆相向行驶，在自动驾驶车辆未与目标车辆会车时，可以正常行驶，无需避让目标车辆，而在自动驾驶车辆与目标车辆会车时，执行减速操作。
[0462] 1105、在执行驾驶操作的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出目标车辆的提示信息。
[0463] 自动驾驶车辆配置有输出设备，输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。其中，显示屏幕的个数可以为一个或多个，面向的方向可以包括前方、后方、左侧、右侧、顶部，实现向该多个方向显示信息的作用。且显示屏幕可以包括字幕屏幕、影像屏幕等多种类型的显示屏幕。扬声器可以为一个或多个，可以安装在车顶或侧面。车笛可以包括机械笛或电子笛等。提示灯包括转向灯、雾灯、示廓灯等。
[0464] 步骤1105可以包括以下步骤(1)或(2)中的至少一项：
[0465] (1)通过输出设备，输出与目标车辆的位置相关的提示信息。
[0466] (1-1)参见图12，通过显示屏幕，显示第一提示信息，第一提示信息用于提示其他智能体目标车辆的位置。
[0467] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的显示屏幕显示第一提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的第一提示信息时，即可确定自动驾驶车辆当前所处的范围内存在目标车辆，并且其他智能体也可以对目标车辆进行避让，以便目标车辆正常行驶。
[0468] 在一种可能实现方式中，第一提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“避让目标车辆”，图片信息可以为任一能体现目标车辆特性的图片。
[0469] (1-2)参见图12，通过扬声器，播放第二提示信息，第二提示信息用于提示其他智能体目标车辆的位置。
[0470] 其中，该第二提示信息为语音信息，通过配置扬声器，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的扬声器播放该第二提示信息，使其他智能体可以收听该第二提示信息，了解到目标车辆的位置，并且其他智能体也可以对目标车辆进行避让，以便目标车辆正常行驶。
[0471] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个，扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，另外扬声器也可以置于车的前方、后方、左侧或右侧。
[0472] (1-3)参见图12，点亮与驾驶操作对应的提示灯。
[0473] 自动驾驶车辆执行驾驶操作的过程中，点亮与当前执行的驾驶操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在执行的驾驶操作。例如，自动驾驶车辆当前执行的驾驶操作可以为直行、转弯、变道、倒车、加速、刹车、停车等，在执行减速操作时，点亮与减速操作对应的刹车灯，在执行停车操作时，自动驾驶车辆可以点亮危险报警闪光灯(双闪灯)，在执行变换车道操作时，自动驾驶车辆可以点亮与变换车道操作对应的转向灯。
[0474] (1-4)参见图12，按照与目标车辆对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0475] 自动驾驶车辆配置有机械笛或电子笛，通过机械笛或电子笛可以进行鸣笛操作。自动驾驶车辆可以设置每个固定周期内的鸣笛次数，从而确定鸣笛节奏，不同的目标车辆对应不同的鸣笛节奏。该周期可以为一秒钟或一分钟等。
[0476] 自动驾驶车辆检测到目标车辆后可以根据目标车辆特征划分目标车辆类型，自动驾驶车辆可以建立不同类型目标车辆与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆识别目标车辆时，确认该目标车辆类型，查询该对应关系，得到与该目标车辆类型对应的鸣笛节奏，按照与目标车辆类型对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前所处范围内存在的目标车辆类型。
[0477] (2)通过输出设备，输出与自动驾驶车辆执行的驾驶操作对应的提示信息。
[0478] (2-1)参见图12，当驾驶操作为减速操作时，通过输出设备，输出减速避让目标车辆的提示信息。
[0479] 如果自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，自动驾驶车辆位于目标车辆的前方，且自动驾驶车辆与目标车辆位于不同车道，则在自动驾驶车辆与目标车辆会车时执行减速操作以避让目标车辆。另外，如果自动驾驶车辆与目标车辆相向行驶，在自动驾驶车辆与目标车辆会车时，也会执行减速操作。
[0480] 而在执行减速操作的过程中，通过显示屏幕、扬声器和提示灯中的至少一项，输出与减速操作对应的提示信息。
[0481] 针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行减速操作时，通过显示屏幕，显示减速避让目标车辆的提示信息，该减速提示信息用于提示自动驾驶车辆减速，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该减速提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在减速。
[0482] 在一种可能实现方式中，减速提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在减速，避让救护车”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行减速操作的图片。
[0483] 针对扬声器，当自动驾驶车辆执行减速操作时，通过扬声器，播放减速避让目标车辆的提示信息，该减速提示信息为语音信息，用于提示自动驾驶车辆减速，使其他智能体可以收听该减速提示信息，了解到自动驾驶车辆当前减速。
[0484] 针对提示灯，在自动驾驶车辆执行减速驾驶操作的过程中，点亮与当前执行的减速操作对应的刹车灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在减速。
[0485] (2-2)参见图12，当驾驶操作为加速操作时，通过输出设备，输出请求变换车道以避让目标车辆的提示信息。
[0486] 如果自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，自动驾驶车辆位于目标车辆的前方，自动驾驶车辆与目标车辆位于同一车道，但相邻车道不存在通行区域时，执行加速操作，直至相邻车道存在通行区域时，执行变换车道操作。
[0487] 而在执行加速操作的过程中，通过显示屏幕、扬声器和提示灯中的至少一项，输出请求变换车道以避让目标车辆的提示信息。
[0488] 针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行加速操作时，通过显示屏幕，显示请求变换车道以避让目标车辆的提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆需要执行变换车道操作，则相邻车道内的车辆可以了解该自动驾驶车辆变换车道的意图及原因，从而主动避让该自动驾驶车辆，便于该自动驾驶车辆执行变换车道操作。
[0489] 在一种可能实现方式中，与加速操作对应的提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在加速，需尽快变换车道，避让救护车”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行操作的图片。
[0490] 针对扬声器，当自动驾驶车辆执行加速操作时，通过扬声器，播放请求变换车道以避让目标车辆的提示信息，该提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该提示信息，了解到自动驾驶车辆需要执行变换车道操作，则相邻车道内的车辆可以了解该自动驾驶车辆变换车道的意图及原因，从而主动避让该自动驾驶车辆，便于该自动驾驶车辆执行变换车道操作。
[0491] (2-3)参见图12，当驾驶操作为变换车道操作时，通过输出设备，输出变换车道以避让目标车辆的提示信息。
[0492] 如果自动驾驶车辆与目标车辆同向行驶，自动驾驶车辆位于目标车辆的前方，自动驾驶车辆与目标车辆位于同一车道，且相邻车道存在通行区域时，自动驾驶车辆执行变换车道操作。
[0493] 而在执行变换车道操作的过程中，通过显示屏幕、扬声器和提示灯中的至少一项，输出变换车道以避让目标车辆的提示信息。
[0494] 针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行变换车道操作时，通过显示屏幕，显示变换车道避让目标车辆的提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在变换车道。
[0495] 在一种可能实现方式中，该提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在变换车道，避让救护车”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行变换车道操作的图片。
[0496] 针对扬声器，当自动驾驶车辆执行变换车道操作时，通过扬声器，播放变换车道避让目标车辆的提示信息，该变换车道提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该提示信息，了解到自动驾驶车辆当前变换车道。
[0497] 针对提示灯，在自动驾驶车辆执行变换车道操作的过程中，点亮与变换车道驾驶操作对应的转向灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在变换车道。
[0498] 如图12所示，通过先判断自动驾驶车辆当前所处范围内是否有属于预设避让类型的目标车辆，如果有，通过显示屏幕显示目标车辆的位置，通过扬声器播放目标车辆的位置，再根据图12所示的处理流程，依次确定自动驾驶车辆与目标车辆的行驶方向、相对位置、是否位于同一车道、是否会车及自动驾驶车辆相邻车道的情况决定自动驾驶车辆执行何种驾驶操作，通过自动驾驶车辆配置的显示屏幕、扬声器、提示灯，车笛提示自动驾驶车辆执行的驾驶操作。
[0499] 需要说明的是，自动驾驶车辆本身是目标车辆时，自动驾驶车辆正常行驶，无需避让当前所处范围内的属于预设避让类型的其他目标车辆，因此无需执行本申请实施例提供的提示方法。或者，自动驾驶车辆本身是目标车辆，但是当前没有在执行任务，则依然要避让当前所处范围内的属于预设避让类型的其他目标车辆，因此可以采用本申请实施例提供的方法。
[0500] 本申请实施例提供的方法，通过识别当前所处范围内属于预设避让类型的目标车辆，执行用于避让目标车辆的驾驶操作，在执行驾驶操作的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出目标车辆的提示信息，使得其他智能体可以获知该目标车辆的存在，主动避让该目标车辆，并且更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。
[0501] 另外，通过将车辆特征与预设避让类型对应的预设车辆特征进行匹配，能够识别属于预设避让类型的目标车辆，提高了识别准确率。
[0502] 另外，根据车辆外形特征和提示灯状态或者外形特征与笛声状态也可以确定车辆是否为目标车辆，提供了识别目标车辆的方式，识别渠道多样化，采用多样化的识别方式还可以提高识别准确率。
[0503] 另外，根据自动驾驶车辆与目标车辆的行驶方向、相对位置、是否位于同一车道、是否会车以及自动驾驶车辆相邻车道的情况来决定自动驾驶车辆最终要执行何种驾驶操作。明确了当识别到目标车辆时，自动驾驶车辆如何避让目标车辆，使得目标车辆能够不受阻碍，顺畅通行。
[0504] 另外，通过显示屏幕、扬声器、提示灯和车笛等多种方式进行提示，提示渠道多样化，可以提高其他智能体接收到提示信息的概率，避免因某一输出设备失灵导致无法输出提示信息，进而造成交通事故，提高了自动驾驶安全性。
[0505] 另外，通过输出设备输出与自动驾驶车辆执行的驾驶操作对应的提示信息，使得其他智能体更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。
[0506] 第四种交互方式：提示自动驾驶车辆与目标车辆的会车状态。
[0507] 图13是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图，如图13所示，应用于自动驾驶车辆，该方法包括：
[0508] 1301、自动驾驶车辆识别目标车辆，目标车辆为行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线交汇的车辆。
[0509] 道路中存在很多车辆，按照行驶方向分为与自动驾驶车辆同向行驶的车辆及与自动驾驶车辆相向行驶的车辆，按行驶车道分为与自动驾驶车辆处于同一车道的车辆、与自动驾驶车辆处于相邻车道的车辆，及与自动驾驶车辆处于不相邻车道的车辆。与自动驾驶车辆处于不相邻车道的车辆不会与自动驾驶车辆交汇，因此不会影响自动驾驶车辆的行驶，而与自动驾驶车辆处于同一车道的车辆和与自动驾驶车辆处于相邻车道的车辆均有可能与自动驾驶车辆交汇，为了安全行驶，自动驾驶车辆需要综合考虑自动驾驶车辆与会车车辆的情况来确定执行何种驾驶操作。
[0510] 因此，为了实现安全会车，自动驾驶车辆在行驶的过程中，需要识别目标车辆，即行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线交汇的车辆。具体分为以下几种情况：
[0511] (1-1)在执行从第一车道变换至第二车道的操作时，识别第二车道中的车辆，作为目标车辆。
[0512] 自动驾驶车辆在当前所处的第一车道行驶时，可能遇到当前所处的第一车道前方存在封闭、修路或异常不通车的情况，自动驾驶车辆需要汇入相邻车道，即从当前所处的第一车道变换至相邻的第二车道，以实现正常行驶，变换车道前，自动驾驶车辆需要识别第二车道是否有其他车辆，将第二车道中的车辆作为目标车辆。
[0513] (1-2)识别从其他车道行驶至当前所处的第一车道的车辆，作为目标车辆。或者，识别当前所处的第一车道相邻的车道中，行驶方向指向第一车道的车辆，作为目标车辆。
[0514] 自动驾驶车辆在当前所处的第一车道行驶时，可能遇到相邻车道的其他车辆汇入第一车道并准备行驶到自动驾驶车辆前方的情况，其他车辆汇入时，可能会影响到自动驾驶车辆的正常行驶，或者，可能遇到相邻车道的其他车辆行驶方向指向第一车道的情况，表示该车辆正在朝着第一车道行驶，可能要汇入第一车道。
[0515] 为了实现安全的行驶，自动驾驶车辆需要识别相邻车道是否有其他车辆准备汇入或者正在汇入，将这种车辆作为目标车辆。
[0516] (1-3)识别当前所处的第一车道中，位于自动驾驶车辆前方且行驶速度小于自动驾驶车辆行驶速度的车辆，作为目标车辆。
[0517] 自动驾驶车辆在当前所处的第一车道中行驶时，可能遇到处于同一车道的前方车辆行驶速度小于自动驾驶车辆行驶速度的情况，此时自动驾驶车辆将要执行超越前方车辆的操作。为了保证超越过程中的安全行驶，自动驾驶车辆需要识别位于自动驾驶车辆前方且行驶速度小于自动驾驶车辆行驶速度的车辆，作为目标车辆。
[0518] (1-4)识别当前所处的第一车道中，位于自动驾驶车辆后方且行驶速度大于自动驾驶车辆行驶速度的车辆，作为目标车辆。
[0519] 自动驾驶车辆在当前所处的第一车道中行驶时，可能遇到处于同一车道的后方车辆行驶速度大于自动驾驶车辆行驶速度的情况，此时该后方车辆为可能会执行超越自动驾驶车辆的驾驶操作，为了安全的行驶，自动驾驶车辆需要主动进行避让，以避免与该后方车辆的驾驶操作发生冲突，为了及时进行避让，自动驾驶车辆需要识别当前所处的第一车道内位于自动驾驶车辆后方且行驶速度大于自动驾驶车辆行驶速度的车辆，作为目标车辆。
[0520] 1302、按照自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置，自动驾驶车辆执行驾驶操作。
[0521] 自动驾驶车辆在确定与目标车辆存在行驶路线交汇的情况后，需要按照自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置，决定执行何种驾驶操作，以实现安全的自动驾驶。
[0522] 可选地，自动驾驶车辆还可以按照自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置，自动驾驶车辆的速度与目标车辆的速度及道路的实际情况，决定执行何种驾驶操作，以实现安全的自动驾驶。
[0523] 可选地，针对上述步骤(1-1)的情况，步骤1302可以包括以下步骤：
[0524] (2-1)在第一车道与第二车道的交界区域执行等待操作；
[0525] 自动驾驶车辆汇入相邻车道，即在从当前所处的第一车道变换至相邻的第二车道时，需要根据自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置确定汇入时机，在不满足会车条件时，自动驾驶车辆在第一车道与第二车道的交界区域执行等待操作。
[0526] 另外，确定汇入时机时不仅考虑自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置，还可以考虑自动驾驶车辆的速度与目标车辆的速度。
[0527] 在一种可能实现方式中，在与自动驾驶车辆所处的第一车道相邻的第二车道中存在与自动驾驶车辆距离较近，速度较快的其他车辆时，自动驾驶车辆需要在第一车道与第二车道的交界区域执行等待操作。
[0528] (2-2)当自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置满足会车条件时，执行从第一车道行驶至第二车道的操作。
[0529] 自动驾驶车辆在确定满足会车条件时，即第二车道中不存在与自动驾驶车辆距离较近、速度较快的目标车辆时，自动驾驶车辆执行从第一车道行驶至第二车道的操作。
[0530] 针对上述步骤(1-2)的情况，步骤1302可以包括以下步骤：
[0531] (2-3)按照自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置，执行减速操作、变换车道操作或者保持当前的行驶操作。
[0532] 自动驾驶车辆相邻车道的目标车辆汇入第一车道，并准备行驶到自动驾驶车辆前方，自动驾驶车辆需要根据自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置确定自动驾驶车辆需要执行的驾驶操作。
[0533] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆根据自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置确定自动驾驶车辆需要保持在当前车道行驶，但需要减速对准备汇入的目标车辆进行避让时，自动驾驶车辆执行减速操作进行避让。
[0534] 例如，自动驾驶车辆确定相邻车道准备汇入的目标车辆与自动驾驶车辆距离较近，且速度较快，为了安全起见，自动驾驶车辆执行减速操作，对该目标车辆进行避让。
[0535] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆根据自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置、自动驾驶车辆的速度与目标车辆的速度和相邻另一侧车道是否满足变换车道条件，确定自动驾驶车辆需要变换车道行驶以对准备汇入的目标车辆进行避让时，自动驾驶车辆执行变换车道操作进行避让。
[0536] 例如，自动驾驶车辆确定相邻车道准备汇入的目标车辆与自动驾驶车辆距离较近，速度较快，且自动驾驶车辆相邻的另一侧车道满足变换车道条件，为了安全起见，自动驾驶车辆执行变换车道操作，对该目标车辆进行避让。变换车道进行避让也可以避免突然执行减速操作对第一车道内的后方车辆的正常行驶造成影响，避免后方车辆来不及应对自动驾驶车辆的突然减速而导致的追尾，可以提高安全性。
[0537] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆根据自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置和自动驾驶车辆的速度与目标车辆的速度确定自动驾驶车辆无需进行避让时，自动驾驶车辆保持当前的行驶操作，不对目标车辆进行避让。
[0538] 例如，自动驾驶车辆确定相邻车道准备汇入的目标车辆与自动驾驶车辆距离较远，自动驾驶车辆不会对目标车辆的汇入造成影响时，自动驾驶车辆保持当前的行驶操作，无需对该目标车辆进行避让。
[0539] 针对上述步骤(1-3)的情况，步骤1302可以包括以下步骤：
[0540] (2-4)执行超越目标车辆的操作。
[0541] 自动驾驶车辆当前所处的第一车道中，自动驾驶车辆前方存在行驶速度小于自动驾驶车辆行驶速度的目标车辆时，自动驾驶车辆执行超越目标车辆的驾驶操作。
[0542] 其中，执行超越目标车辆的操作，包括：自动驾驶车辆从第一车道行驶至相邻车道中，并执行加速操作，超越目标车辆，当自动驾驶车辆位于目标车辆前方时，再从该相邻车道行驶至第一车道中，从而行驶到了目标车辆的前方。
[0543] (2-5)在执行超越目标车辆的操作完成后，继续执行在第一车道中的驾驶操作。
[0544] 针对上述步骤(1-4)的情况，步骤1302可以包括以下步骤：
[0545] (2-6)执行避让目标车辆的操作。
[0546] 自动驾驶车辆当前所处的第一车道中，自动驾驶车辆后方存在行驶速度大于自动驾驶车辆行驶速度的目标车辆时，若该后方车辆执行超车的驾驶操作，自动驾驶车辆执行避让目标车辆的操作。
[0547] (2-7)在目标车辆超越自动驾驶车辆后，继续执行在第一车道中的驾驶操作。
[0548] 目标车辆执行超越自动驾驶车辆的操作时，目标车辆会从第一车道行驶至相邻车道中，并执行加速操作，此时自动驾驶车辆可以执行减速操作或者也可以正常行驶，不执行减速操作。之后，目标车辆位于自动驾驶车辆的前方时，再从该相邻车道行驶至第一车道中，此时自动驾驶车辆可以执行减速操作，以避让该目标车辆，直至目标车辆汇入第一车道完成，自动驾驶车辆可以恢复原始的行驶速度，在目标车辆后方安全行驶。
[0549] 1303、自动驾驶车辆在执行驾驶操作的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，提示信息用于提示自动驾驶车辆与目标车辆的会车状态，输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。
[0550] 自动驾驶车辆配置有输出设备，输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。其中，显示屏幕的个数可以为一个或多个，面向的方向可以包括前方、后方、左侧、右侧、顶部，实现向该多个方向显示信息的作用。且显示屏幕可以包括字幕屏幕、影像屏幕等多种类型的显示屏幕。扬声器可以为一个或多个，可以安装在车顶或侧面。车笛可以包括机械笛或电子笛等。提示灯包括转向灯、雾灯、示廓灯等。
[0551] 其中，该会车状态可以包括自动驾驶车辆与目标车辆之间的距离、自动驾驶车辆当前执行的驾驶操作、自动驾驶车辆当前是否避让等。
[0552] 针对上述步骤(2-1)的情况，步骤1303可以包括以下步骤：
[0553] (3-1)在执行等待操作的过程中，通过输出设备输出第一提示信息，第一提示信息用于提示自动驾驶车辆正在等待汇入第二车道，可以包括以下至少一项。
[0554] (a)参见图14，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行等待操作时，通过显示屏幕，显示第一提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该第一提示信息时，即可确定自动驾驶车辆正在等待汇入第二车道，从而对自动驾驶车辆进行避让。
[0555] 在一种可能实现方式中，与等待操作对应的第一提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在等待汇入”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行等待操作的图片。
[0556] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆配置有多个显示屏幕，每个显示屏幕面向不同的方向，每个显示屏幕可以显示不同的信息。例如，自动驾驶车辆配置有5个显示屏幕，每个显示屏幕分别面向前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向，使得自动驾驶车辆前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向的智能体都能查看自动驾驶车辆显示的提示信息。
[0557] (b)参见图14，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行等待操作时，通过扬声器，播放第一提示信息，该第一提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该第一提示信息，了解到自动驾驶车辆当前正在等待汇入车道，从而对自动驾驶车辆进行避让。
[0558] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个，扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，另外扬声器也可以置于车的前方、后方、左侧或右侧。
[0559] (c)参见图14，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行等待操作的过程中，点亮与等待操作对应的转向灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在等待汇入车道，从而对自动驾驶车辆进行避让。
[0560] (d)参见图14，针对提示灯，自动驾驶车辆执行等待操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置，从而对自动驾驶车辆进行避让。
[0561] 其中，该环境信息可以包括温度、湿度、雨量、雾霾指数等。例如，有雾天气且雾的浓度大于预设阈值时点亮雾灯，在黑暗条件或在视野不清晰的条件下点亮示廓灯。
[0562] (e)参见图14，针对车笛，在自动驾驶车辆执行等待操作的过程中，可以按照与等待操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0563] 其中，自动驾驶车辆配置有机械笛或电子笛，通过机械笛或电子笛可以进行鸣笛操作。自动驾驶车辆可以设置每个固定周期内的鸣笛次数，从而确定鸣笛节奏。该周期可以为一秒钟或一分钟等。
[0564] 自动驾驶车辆可以建立等待操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆执行等待操作的过程中，查询该对应关系，得到与该等待操作对应的鸣笛节奏，按照与等待操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前正在等待汇入车道，从而对自动驾驶车辆进行避让。
[0565] 可选地，自动驾驶车辆开始执行等待操作时，暂不执行鸣笛操作，并统计等待时长，当等待时长超过预设时长时，表示等待了过长时间，此时再执行鸣笛操作。
[0566] 自动驾驶车辆可以自动执行鸣笛操作，或者在方向盘上设置有鸣笛按钮，驾驶者按压时，也会执行鸣笛操作。
[0567] 针对上述步骤(2-2)的情况，步骤1303可以包括以下步骤：
[0568] (3-2)在执行从第一车道行驶至第二车道的操作的过程中，通过输出设备输出第二提示信息，第二提示信息用于提示自动驾驶车辆正在汇入第二车道，可以包括以下至少一项。
[0569] (a)参见图14，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行从第一车道行驶至第二车道操作时，通过显示屏幕，显示第二提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该第二提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在从第一车道行驶至第二车道，从而对自动驾驶车辆进行避让。另外，该第二提示信息还可以提示目标车辆与自动驾驶车辆保持车距。
[0570] 在一种可能实现方式中，与从第一车道行驶至第二车道操作对应的第二提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在汇入第一车道”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行从第一车道行驶至第二车道操作的图片。
[0571] (b)参见图14，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行从第一车道行驶至第二车道操作时，通过扬声器，播放第二提示信息，该第二提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该第二提示信息，了解到自动驾驶车辆当前正在汇入第一车道，从而对自动驾驶车辆进行避让。
[0572] (c)参见图14，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行从第一车道行驶至第二车道操作的过程中，点亮与从第一车道行驶至第二车道操作对应的转向灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在汇入第一车道，从而对自动驾驶车辆进行避让。
[0573] (d)参见图14，针对提示灯，自动驾驶车辆执行从第一车道行驶至第二车道操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置，从而对自动驾驶车辆进行避让。
[0574] (e)参见图14，针对车笛，在自动驾驶车辆执行从第一车道行驶至第二车道操作的过程中，可以按照与变换车道操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0575] 自动驾驶车辆可以建立变换车道操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆执行从第一车道行驶至第二车道操作的过程中，查询该对应关系，得到变换车道操作对应的鸣笛节奏，按照与变换车道操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前正在变换车道，汇入到第二车道中。
[0576] 针对上述步骤(2-3)的情况，步骤1303可以包括以下步骤：
[0577] (3-3)在执行减速操作的过程中，通过输出设备输出第三提示信息，第三提示信息用于提示自动驾驶车辆正在避让目标车辆，可以包括以下至少一项。
[0578] (a)参见图14，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行减速操作时，通过显示屏幕，显示第三提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该第三提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在减速避让目标车辆。
[0579] 在一种可能实现方式中，与减速操作对应的第三提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在减速避让”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行减速操作的图片。
[0580] 可选地，通过第一显示屏幕显示正在减速避让目标车辆的提示信息，通过第二显示屏幕显示目标车辆的画面。其中，第一显示屏幕和第二显示屏幕为自动驾驶车辆的不同显示屏幕，可以位于自动驾驶车辆的不同两侧。
[0581] (b)参见图14，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行减速操作时，通过扬声器，播放第三提示信息，该第三提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该第三提示信息，了解到自动驾驶车辆当前正在减速避让目标车辆。
[0582] (c)参见图14，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行减速操作的过程中，点亮与减速操作对应的刹车灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在减速避让目标车辆。
[0583] (d)参见图14，针对提示灯，自动驾驶车辆执行减速操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0584] (e)参见图14，针对车笛，在自动驾驶车辆执行减速操作的过程中，可以按照与减速操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0585] 自动驾驶车辆可以建立减速操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆执行减速操作的过程中，查询该对应关系，得到与该减速操作对应的鸣笛节奏，按照与减速操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前正在减速。
[0586] 针对上述步骤(2-3)的情况，步骤1303可以包括以下步骤：
[0587] (3-4)在执行变换车道操作的过程中，通过输出设备输出第四提示信息，第四提示信息用于提示自动驾驶车辆正在变换车道，可以包括以下至少一项。
[0588] (a)参见图14，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行变换车道操作时，通过显示屏幕，显示第四提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该第四提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在变换车道。
[0589] 在一种可能实现方式中，与变换车道操作对应的第四提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在变换车道避让”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行变换车道操作的图片。
[0590] (b)参见图14，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行变换车道操作时，通过扬声器，播放第四提示信息，该第四提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该第四提示信息，了解到自动驾驶车辆当前正在变换车道。
[0591] (c)参见图14，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行变换车道操作的过程中，点亮与变换车道操作对应的转向灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在变换车道。
[0592] (d)参见图14，针对提示灯，自动驾驶车辆执行变换车道操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0593] (e)参见图14，针对车笛，在自动驾驶车辆执行变换车道操作的过程中，可以按照与变换车道操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0594] 自动驾驶车辆可以建立变换车道操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆执行变换车道操作的过程中，查询该对应关系，得到与该变换车道操作对应的鸣笛节奏，按照与变换车道操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前正在变换车道。
[0595] 针对上述步骤(2-3)的情况，步骤1303可以包括以下步骤：
[0596] (3-5)在保持当前的行驶操作的过程中，通过输出设备输出第五提示信息，第五提示信息用于提示自动驾驶车辆未进行避让，可以包括以下至少一项。
[0597] (a)参见图14，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆保持当前的行驶操作时，通过显示屏幕，显示第五提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该第五提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正常行驶，未进行避让。
[0598] 在一种可能实现方式中，第五提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“不避让”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆正常行驶的图片。
[0599] 可选地，通过第一显示屏幕显示正在保持当前的行驶的提示信息，通过第二显示屏幕显示目标车辆的画面。其中，第一显示屏幕和第二显示屏幕为自动驾驶车辆的不同显示屏幕，可以位于自动驾驶车辆的不同两侧。
[0600] (b)参见图14，针对扬声器，当自动驾驶车辆保持当前的行驶操作时，通过扬声器，播放第五提示信息，该第五提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该第五提示信息，了解到自动驾驶车辆当前正常行驶，未进行避让。
[0601] (c)参见图14，针对提示灯，在自动驾驶车辆保持当前的行驶操作的过程中，点亮与保持当前的行驶操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正常行驶，未进行避让。
[0602] (d)参见图14，针对提示灯，自动驾驶车辆保持当前的行驶操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0603] (e)参见图14，针对车笛，在自动驾驶车辆保持当前的行驶操作的过程中，可以按照与保持当前的行驶操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0604] 自动驾驶车辆可以建立保持当前的行驶操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆保持当前的行驶操作的过程中，查询该对应关系，得到与该保持当前的行驶操作对应的鸣笛节奏，按照与保持当前的行驶操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前正在保持当前的行驶，未进行避让。
[0605] 针对上述步骤(2-4)的情况，步骤1303可以包括以下步骤：
[0606] (3-6)在执行超越目标车辆的操作的过程中，通过输出设备输出第六提示信息，第六提示信息用于提示自动驾驶车辆正在超车，可以包括以下至少一项。
[0607] (a)参见图14，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行超车的操作时，通过显示屏幕，显示第六提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该第六提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在超车。
[0608] 在一种可能实现方式中，与超车操作对应的第六提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在超车”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行超车的操作的图片。
[0609] (b)参见图14，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行超车的操作时，通过扬声器，播放第六提示信息，该第六提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该第六提示信息，了解到自动驾驶车辆当前正在超车。
[0610] (c)参见图14，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行超车操作的过程中，会涉及到变换车道操作，则点亮与变换车道操作对应的转向灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在超车。
[0611] (d)参见图14，针对提示灯，自动驾驶车辆执行超车的操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0612] 其中，该环境信息可以包括温度、湿度、雨量、雾霾指数等。例如，有雾天气且雾的浓度大于预设阈值时点亮雾灯，在黑暗条件或在视野不清晰的条件下点亮示廓灯。
[0614] (f)针对车笛，在自动驾驶车辆执行超车的操作的过程中，可以按照与超车操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0615] 自动驾驶车辆可以建立超车操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆执行超车的操作的过程中，查询该对应关系，得到与该超车操作对应的鸣笛节奏，按照与超车操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前正在超车。
[0616] 自动驾驶车辆可以建立距离与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆执行超车的操作的过程中，获取自动驾驶车辆与目标车辆之间的距离，查询该对应关系，得到与该距离对应的鸣笛节奏，按照与距离对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆与目标车辆之间的距离远近。
[0617] 针对上述步骤(2-5)的情况，步骤1303可以包括步骤：
[0618] (3-7)在执行超越目标车辆的操作完成后，通过输出设备输出第七提示信息，第七提示信息用于提示自动驾驶车辆正常行驶，可以包括以下至少一项。
[0619] (a)参见图14，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆正常行驶时，通过显示屏幕，显示第七提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该第七提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正常行驶。
[0620] 在一种可能实现方式中，与超车操作对应的第七提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正常行驶”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆正常行驶的图片。
[0621] (b)参见图14，针对扬声器，当自动驾驶车辆正常行驶时，通过扬声器，播放第七提示信息，该第七提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该第七提示信息，了解到自动驾驶车辆当前正常行驶。
[0622] (c)参见图14，针对提示灯，在自动驾驶车辆正常行驶的过程中，点亮与正常行驶操作对应的转向灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正常行驶。
[0623] (d)参见图14，针对提示灯，自动驾驶车辆正常行驶的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0624] (e)参见图14，针对车笛，在自动驾驶车辆正常行驶的过程中，可以按照与正常行驶操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0625] 自动驾驶车辆可以建立正常行驶操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆正常行驶的过程中，查询该对应关系，得到与该正常行驶操作对应的鸣笛节奏，按照与正常行驶操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前正常行驶。
[0626] 针对上述步骤(2-6)的情况，步骤1303可以包括以下步骤：
[0627] (3-8)在执行避让目标车辆的操作的过程中，通过输出设备输出第八提示信息，第八提示信息用于提示自动驾驶车辆正在避让，或者第八提示信息用于提示目标车辆与自动驾驶车辆保持车距，可以包括以下至少一项。
[0628] (a)参见图14，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行避让的操作时，通过显示屏幕，显示第八提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该第八提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在避让。或者该第八提示信息可以为提示目标车辆与自动驾驶车辆保持车距，当其他智能体查看自动驾驶车辆的该第八提示信息时，注意与自动驾驶车辆保持车距。
[0629] 在一种可能实现方式中，与避让操作对应的第八提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在避让”或者“请保持车距”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行避让的操作或者提示保持车距的图片。
[0630] (b)参见图14，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行避让的操作时，通过扬声器，播放第八提示信息，该第八提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该第八提示信息，了解到自动驾驶车辆当前正在避让或者明确当前应当保持车距。
[0631] (c)参见图14，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行避让的操作的过程中，点亮与避让操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在避让或者明确当前应当保持车距。
[0632] (d)参见图14，针对提示灯，自动驾驶车辆执行避让的操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0633] (e)参见图14，针对车笛，在自动驾驶车辆执行避让的操作的过程中，可以按照与避让操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0634] 自动驾驶车辆可以建立避让操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆执行避让的操作的过程中，查询该对应关系，得到与该避让操作对应的鸣笛节奏，按照与避让操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前正在避让。
[0635] 在目标车辆超越自动驾驶车辆的过程中，如果目标车辆与自动驾驶车辆之间的距离小于预设距离，则通过输出设备输出第九提示信息，第九提示信息用于提示车距过近，可以包括以下至少一项。
[0636] (a)参见图14，针对显示屏幕，在目标车辆超越自动驾驶车辆的过程中，自动驾驶车辆通过显示屏幕，显示第九提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该第九提示信息时，即可确定当前与自动驾驶车辆车距过近。
[0637] 在一种可能实现方式中，与超车操作对应的第九提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“车距过近”，图片信息可以为任一能体现车距过近的图片。
[0638] (b)参见图14，针对扬声器，在目标车辆超越自动驾驶车辆的过程中，自动驾驶车辆通过扬声器，播放第九提示信息，该第九提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该第九提示信息，了解到当前与自动驾驶车辆车距过近。
[0639] (c)参见图14，针对提示灯，在目标车辆超越自动驾驶车辆的过程中，自动驾驶车辆点亮与车距过近对应的提示灯，使其他智能体可以明确当前与自动驾驶车辆车距过近。
[0640] (d)参见图14，针对提示灯，在目标车辆超越自动驾驶车辆的过程中，自动驾驶车辆可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0641] (e)参见图14，针对车笛，在目标车辆超越自动驾驶车辆的过程中，自动驾驶车辆可以按照鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0642] 自动驾驶车辆可以建立距离与鸣笛节奏的对应关系，则当目标车辆超越自动驾驶车辆的过程中，自动驾驶车辆获取自动驾驶车辆与目标车辆之间的距离，查询该对应关系，得到与该距离对应的鸣笛节奏，按照与距离对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆与目标车辆之间的距离远近。
[0643] 或者，当目标车辆超越自动驾驶车辆的过程中，自动驾驶车辆获取自动驾驶车辆与目标车辆之间的距离，当该距离小于预设距离时，按照鸣笛节奏执行鸣笛操作。而当该距离不小于预设距离时，不再执行鸣笛操作。
[0644] 在目标车辆超车后，自动驾驶车辆通过输出设备，输出与正常行驶对应的提示信息。
[0645] 如图14所示，将道路上与自动驾驶车辆同向行驶、行驶路线发生交汇的情况分为以下四种：自动驾驶车辆汇入相邻车道、相邻车道车辆汇入自动驾驶车辆车道、自动驾驶车辆超车、其他车辆超车，自动驾驶车辆汇入相邻车道又分为等待过程和汇入过程两种情况，相邻车道车辆汇入自动驾驶车辆车道又分为自动驾驶车辆减速避让、换道避让、不避让三种情况，自动驾驶车辆超车又分为超车前和超车后两种情况，其他车辆超车又分为超车前和超车后两种情况，并且分别给出了各种情况下的提示方式。
[0646] 本申请实施例提供的方法，通过识别行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线交汇的目标车辆，按照自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置，执行驾驶操作，使得自动驾驶车辆能够根据会车车辆的行驶路线执行相应的驾驶操作，提高安全性。在执行驾驶操作的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，提示信息用于提示自动驾驶车辆与目标车辆的会车状态，使得会车车辆和其他智能体准确充分地理解自动驾驶车辆执行的驾驶操作，尽可能地避免了会车车辆和其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与会车车辆和其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。
[0647] 另外，根据自动驾驶车辆与其他车辆的行驶速度和所处的车道，将道路上与自动驾驶车辆同向行驶、行驶路线发生交汇的情况细分为四种，明确了自动驾驶车辆与其他车辆同向行驶时会发生交汇的情况，便于后续自动驾驶车辆根据各种情况执行相应的驾驶操作。
[0648] 另外，通过输出设备，提示其他车辆自动驾驶车辆的驾驶操作，其他智能体可以由此清楚地了解到自动驾驶车辆正在执行的驾驶操作，并能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，可以降低交通事故的发生概率，提高了自动驾驶车辆的安全性。
[0649] 图15是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图，如图15所示，应用于自动驾驶车辆，该方法包括：
[0650] 1501、自动驾驶车辆识别当前所处的道路中与自动驾驶车辆行驶方向相反的车辆，作为目标车辆。
[0651] 道路中存在很多车辆，与自动驾驶车辆处于同一道路且与自动驾驶车辆行驶方向相反的车辆，会与自动驾驶车辆会车，会影响自动驾驶车辆的行驶，因此为了安全会车，实现安全地自动驾驶，自动驾驶车辆在行驶的过程中，需要识别目标车辆，即当前所处的道路中与自动驾驶车辆行驶方向相反的车辆。
[0652] 1502、自动驾驶车辆按照自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置，确定自动驾驶车辆与目标车辆的会车位置。
[0653] 当自动驾驶车辆所在的车道内，自动驾驶车辆前方不存在障碍物时，自动驾驶车辆可以根据自动驾驶车辆的位置和目标车辆的位置，以及自动驾驶车辆的速度和目标车辆的速度，确定会车位置。
[0654] 当自动驾驶车辆所在的车道内，自动驾驶车辆前方存在障碍物时，自动驾驶车辆需要确定自动驾驶车辆前方的障碍物的位置，并根据障碍物的位置、自动驾驶车辆与目标车辆的位置，确定会车位置，该会车位置可以位于障碍物后方，即自动驾驶车辆先与目标车辆完成会车，再行驶经过障碍物。该会车位置也可以位于障碍物前方，即自动驾驶车辆先行驶经过障碍物，再与其他车辆会车。具体分为以下两种情况：
[0655] (1-1)会车位置位于障碍物后方。
[0656] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆确定相向行驶的其他车辆距离该障碍物距离较近，速度较快，则自动驾驶车辆确定会车位置为障碍物后方。
[0657] (1-2)会车位置位于障碍物前方。
[0658] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆确定相向行驶的其他车辆距离该障碍物距离较远，速度较慢，自动驾驶车辆距离障碍物较近，则自动驾驶车辆确定会车位置为障碍物前方。
[0659] 当自动驾驶车辆所在的道路存在遮挡，例如该路段为弯道或盘山路，自动驾驶车辆无法确定前方是否存在相向行驶的目标车辆及前方是否存在障碍物时，自动驾驶车辆需要执行减速操作，以实现安全行驶，且通过输出设备输出减速操作对应的提示信息，如可以按照减速操作对应的鸣笛节奏进行鸣笛操作。
[0660] 自动驾驶车辆需要综合利用多重手段识别道路中自动驾驶车辆的遮蔽区域内与自动驾驶车辆行驶方向相反的车辆，作为目标车辆，具体过程包括以下至少一项：
[0661] (1)监听车辆发出的鸣笛声音，将发出鸣笛声音的车辆作为目标车辆。
[0662] 在自动驾驶车辆行驶道路前方存在遮蔽区域时，自动驾驶车辆可以监听其他车辆发出的鸣笛声音，当接收到其他车辆发出的鸣笛声音，即可确定前方存在其他车辆。
[0663] 自动驾驶车辆可以设置车辆发出的鸣笛声音对应的笛声特征，自动驾驶车辆可以监听当前所处环境中的声音，判断该声音特征与笛声特征的相似度是否高于预设阈值，如果该声音特征与笛声特征的相似度高于预设阈值，则确定当前所处环境中存在其他车辆。或者，如果该声音特征与笛声特征的相似度高于预设阈值，且该声音的来源方向为自动驾驶车辆的前方，则确定前方存在其他车辆。
[0664] (2)识别车辆发出的灯光，将发出灯光的车辆作为目标车辆。
[0665] 在自动驾驶车辆行驶道路前方存在遮蔽区域时，自动驾驶车辆可以识别其他车辆发出的灯光，当接收到其他车辆发出的灯光，即可确定前方存在其他车辆。
[0666] 自动驾驶车辆可以设置车辆发出的灯光对应的灯光特征，自动驾驶车辆可以拍摄前方环境的画面，提取该画面中的灯光特征，判断该灯光特征与设置的灯光特征的相似度是否高于预设阈值，如果高于预设阈值，则确定前方存在其他车辆。
[0667] (3)向车联网无线设备发送车辆识别请求，接收车联网无线设备返回的车辆信息，将车辆信息对应的车辆作为目标车辆。
[0668] 在自动驾驶车辆行驶道路前方存在遮蔽区域时，自动驾驶车辆可以向车联网无线设备发送车辆识别请求，车联网无线设备接收自动驾驶车辆的请求，筛查自动驾驶车辆所在位置预设范围内的车辆信息，并返回给自动驾驶车辆，自动驾驶车辆接收车联网无线设备返回的车辆信息，即可确定前方是否存在其他车辆。
[0669] 其中，该预设范围为以自动驾驶车辆为圆心，以预设距离为半径而构成的圆形区域，或者为以自动驾驶车辆为圆心、以预设距离为半径、以预设角度为顶角而构成的扇形区域等。
[0670] 该车联网无线设备可以为路边设置的路灯、充电桩或者其他公共设施，或者还可以为自动驾驶车辆登录的管理服务器等。该车联网无线设备可以采集多个设备发送的车辆信息，并将车辆信息发送给其他的设备，实现车辆信息的共享。
[0671] 该车辆信息中可以包括车辆的位置，自动驾驶车辆接收到该车辆信息时，可以确定预设范围内存在的车辆以及该车辆的具体位置。
[0672] 另外，自动驾驶车辆还可以检测自动驾驶车辆前方、自动驾驶车辆的遮蔽区域内的障碍物。其中，遮蔽区域是指自动驾驶车辆的视野范围之前的区域。可选地，道路中可以设置凸面镜，该凸面镜具有反射作用，在自动驾驶车辆遮蔽区域内的障碍物可以在该凸面镜中发生反射。则凸面镜位于自动驾驶车辆的视野范围内时，自动驾驶车辆可以拍摄该凸面镜，得到凸面镜画面，识别凸面镜画面中包含的障碍物的位置。
[0673] 其中，自动驾驶车辆可以获取本身与凸面镜的相对位置，还可以获取凸面镜画面中障碍物的位置和角度，从而确定障碍物与自动驾驶车辆的相对位置。
[0674] 盘山公路或者弯道等视野较差的位置会设置有凸面镜，驾驶员可以通过凸面镜看到盲区内的景象，可以减少盲区，而自动驾驶车辆可以识别凸面镜中的画面，根据凸面镜中的画面确定前方是否存在障碍物及识别障碍物的位置。
[0675] 之后，自动驾驶车辆可以按照自动驾驶车辆的位置、目标车辆的位置和障碍物的位置，规划会车位置。在目标车辆的位置及障碍物的位置均明确后，规划会车位置的方式与上述方式类似，在此不再赘述。
[0676] 1503、自动驾驶车辆根据会车位置，执行驾驶操作。
[0677] 针对上述步骤1502中不存在障碍物的情况，自动驾驶车辆确定会车位置后，在到达该会车位置的预设距离之内时，执行减速操作，并且还可以靠向道路边缘行驶，为与目标车辆的会车留出空间。
[0678] 针对上述步骤1502中(1-1)的情况，步骤1503可以包括(2-1)和(2-2)：
[0679] (2-1)会车位置位于障碍物后方时，如果自动驾驶车辆距离障碍物距离较远，则自动驾驶车辆执行减速操作。
[0680] (2-2)会车位置位于障碍物后方时，如果自动驾驶车辆距离障碍物距离较近，则自动驾驶车辆执行停车操作。
[0681] 针对上述步骤1502中(1-2)的情况，步骤1503可以包括(2-3)：
[0682] (2-3)会车位置位于障碍物前方时，自动驾驶车辆执行加速操作，迅速绕过障碍物后与目标车辆会车。
[0683] 当自动驾驶车辆前方不存在障碍物时，自动驾驶车辆与目标车辆会车时，为了安全起见，自动驾驶车辆需要减速行驶，避让该目标车辆。
[0684] 在一种可能实现方式中，在会车过程中，自动驾驶车辆获取自动驾驶车辆与目标车辆之间的距离，当两者的距离还不小于预设距离时，自动驾驶车辆正常行驶，随着自动驾驶车辆与目标车辆距离越来越近，当两者的距离小于预设距离时，执行减速操作，以便自动驾驶车辆与目标车辆安全会车，之后随着自动驾驶车辆与目标车辆的距离越来越远，当两者的距离不小于预设距离时，停止执行减速操作，此时可以恢复为正常的行驶速度。
[0685] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆与目标车辆会车时，如果目标车辆并未提前减速，高速相向行驶的情况下会车风险较大，则自动驾驶车辆迫停避让，需要执行停车驾驶操作，以实现安全的会车，并通过输出设备输出与停车驾驶操作对应的提示信息，提示方式与上述(2-2)相似，在此不再赘述。
[0686] 1504、自动驾驶车辆在执行驾驶操作的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，提示信息用于提示自动驾驶车辆与目标车辆的会车状态，输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。
[0687] 其中，该会车状态可以包括自动驾驶车辆与目标车辆之间的距离、自动驾驶车辆当前执行的驾驶操作、自动驾驶车辆当前是否避让等。
[0688] 针对上述步骤1503中的(2-1)的情况，步骤1504可以包括：
[0689] (3-1)在执行减速操作的过程中，参见图16，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出自动驾驶车辆避让的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0690] (a)参见图16，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行减速操作时，通过显示屏幕，显示减速避让目标车辆的提示信息，该减速避让目标车辆的提示信息用于提示自动驾驶车辆减速避让目标车辆，当其它智能体查看该提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在减速避让目标车辆，或者该提示信息可以为提示对方通行的提示信息。
[0691] 在一种可能实现方式中，减速避让目标车辆的提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在减速，请先行”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行减速操作的图片。
[0692] (b)参见图16，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行减速操作时，通过扬声器，播放减速避让目标车辆的提示信息，该减速避让目标车辆的提示信息为语音信息，用于提示自动驾驶车辆减速，使目标车辆可以收听该提示信息，了解到自动驾驶车辆当前减速。
[0693] (c)参见图16，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行减速操作的过程中，点亮与当前执行的减速操作对应的刹车灯，使目标车辆可以明确自动驾驶车辆正在减速。
[0694] (d)参见图16，针对提示灯，自动驾驶车辆执行减速操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0695] 其中，该环境信息可以包括温度、湿度、雨量、雾霾指数等。例如，有雾天气且雾的浓度大于预设阈值时点亮雾灯，在黑暗条件或在视野不清晰的条件下点亮示廓灯。
[0696] 其中，在会车时，为了安全的行驶，自动驾驶车辆需要确保远光灯处于关闭状态。
[0697] 针对上述步骤1503中的(2-2)的情况，步骤1504可以包括：
[0698] (3-2)在执行停车操作的过程中，参见图16，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出自动驾驶车辆停车避让的提示信息。
[0699] (a)参见图16，针对显示屏幕，在自动驾驶车辆停车时，自动驾驶车辆的显示屏幕显示停车避让目标车辆的提示信息和停车标识，当其他智能体查看自动驾驶车辆的停车避让目标车辆的提示信息和停车标识时，即可确定当前自动驾驶车辆执行停车操作。
[0700] 在一种可能实现方式中，停车提示信息可以为“停车避让，请先行”，停车标识可以为任一能体现自动驾驶车辆停车的标识。
[0701] (b)参见图16，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行停车操作时，通过扬声器，播放停车避让目标车辆的提示信息，该提示信息为语音信息，用于提示自动驾驶车辆停车，使目标车辆可以收听该提示信息，了解到自动驾驶车辆当前停车。
[0702] (c)参见图16，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行停车操作的过程中，点亮与当前执行的停车操作对应的刹车灯、危险报警闪光灯(双闪灯)，使目标车辆可以明确自动驾驶车辆正在停车。
[0703] (d)参见图16，针对提示灯，自动驾驶车辆执行停车操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0704] 其中，该环境信息可以包括温度、湿度、雨量、雾霾指数等。例如，有雾天气且雾的浓度大于预设阈值时点亮雾灯，在黑暗条件或在视野不清晰的条件下点亮示廓灯。
[0705] 其中，在会车时，为了安全的行驶，自动驾驶车辆需要确保远光灯处于关闭状态。
[0706] 针对上述步骤1503中的(2-3)的情况，步骤1504可以包括：
[0707] (3-3)在执行加速操作的过程中，参见图16，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出请求目标车辆避让的提示信息。
[0708] (a)参见图16，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行加速操作时，通过显示屏幕，显示请求目标车辆避让的提示信息，当目标车辆查看自动驾驶车辆的该提示信息时，即可确定当前需要避让自动驾驶车辆，则目标车辆可以主动避让该自动驾驶车辆，或者该提示信息可以为提示自动驾驶车辆加速绕行的提示信息。
[0709] 在一种可能实现方式中，请求目标车辆避让的提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在加速，请避让”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行加速操作的图片。
[0710] (b)参见图16，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行加速操作时，通过扬声器，播放请求目标车辆避让的提示信息，该提示信息为语音信息，目标车辆可以收听该提示信息，了解当前需要避让自动驾驶车辆，则目标车辆可以主动避让该自动驾驶车辆。
[0711] (c)参见图16，针对提示灯，自动驾驶车辆执行加速操作的过程中，可以检测当前的环境信息，点亮与当前的环境信息对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆的位置。
[0712] 其中，该环境信息可以包括温度、湿度、雨量、雾霾指数等。例如，有雾天气且雾的浓度大于预设阈值时点亮雾灯，在黑暗条件或在视野不清晰的条件下点亮示廓灯。
[0713] 其中，在会车时，为了安全的行驶，自动驾驶车辆需要确保远光灯处于关闭状态。
[0714] 当自动驾驶车辆前方不存在障碍物时，自动驾驶车辆前方不存在障碍物时，自动驾驶车辆执行减速操作和靠近道路边缘避让的操作，则通过输出设备输出对应的提示信息，提示方式与步骤1504中的(3-1)相似，在此不再赘述。
[0715] 如图16所示，自动驾驶车辆与目标车辆相向行驶会车时，如果自动驾驶车辆所在的道路无遮挡，则根据自动驾驶车辆前方是否有障碍物和自动驾驶车辆与目标车辆的位置规划会车位置。如果自动驾驶车辆所在的道路有遮挡，自动驾驶车辆需要执行减速操作同时鸣笛警示其他车辆注意，并通过凸面镜识别道路中自动驾驶车辆的遮蔽区域内的障碍物，通过鸣笛监听、灯光识别和车联网无线设备筛查识别与自动驾驶车辆行驶方向相反的目标车辆，在识别目标车辆后，按照自动驾驶车辆的位置、目标车辆的位置和障碍物的位置，规划会车位置。
[0716] 当自动驾驶车辆前方无障碍物或自动驾驶车辆前方有障碍物且会车位置在障碍物后时，自动驾驶车辆在会车时执行减速或停车操作，当自动驾驶车辆前方有障碍物且会车位置在障碍物前时，自动驾驶车辆执行加速操作，自动驾驶车辆通过输出设备输出与自动驾驶车辆驾驶操作对应的提示信息。
[0717] 本申请实施例提供的方法，通过识别行驶路线与自动驾驶车辆的行驶路线交汇的目标车辆，按照自动驾驶车辆的位置与目标车辆的位置，执行驾驶操作，使得自动驾驶车辆能够根据会车车辆的行驶路线执行相应的驾驶操作，提高安全性。在执行驾驶操作的过程中，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出提示信息，提示信息用于提示自动驾驶车辆与目标车辆的会车状态，使得会车车辆和其他智能体准确充分地理解自动驾驶车辆执行的驾驶操作，尽可能地避免了会车车辆和其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与会车车辆和其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。
[0718] 另外，按照自动驾驶车辆与目标车辆的位置及障碍物的位置，确定会车位置，可以避免障碍物对自动驾驶车辆与目标车辆的会车造成影响，提高会车安全性。
[0719] 另外，在自动驾驶车辆执行驾驶操作过程中，通过输出设备输出提示信息，可以使目标车辆明确自动驾驶车辆的行驶意图，给与避让，避免与自动驾驶车辆的驾驶操作产生冲突，提高了安全性。
[0720] 另外，当自动驾驶车辆所在的道路中有遮挡时，通过凸面镜识别障碍物的位置，通过鸣笛监听、灯光识别和车联网筛查，可以明确道路中可能存在的风险，在风险明确后再执行驾驶操作，提高了安全性。
[0721] 第五种交互方式：提示自动驾驶车辆所处范围内的异常智能体。
[0722] 图17是根据一示例性实施例示出的一种提示方法的流程图，如图17所示，该方法包括：
[0723] 1701、自动驾驶车辆采集当前所处范围内的智能体的行为数据。
[0724] 道路中有行驶的车辆，来往的行人和动物，均可称为智能体。车辆行驶时可能因为司机疲劳驾驶、走神或玩手机导致车辆不能沿着道路中线行驶，甚至忽左忽右行驶，或者非机动车与自动驾驶车辆抢路行驶。行人行走时可能因为没有顾忌后方车辆突然从车内外出，或者过分乐观跟自动驾驶车辆抢路。动物可能滞留在道路中影响自动驾驶车辆行驶。这些行为均属于异常行为，具备异常行为的智能体即为异常智能体。
[0725] 当异常智能体处在自动驾驶车辆当前所处范围内时，可能会对自动驾驶车辆的安全行驶造成影响，自动驾驶需要变换车道行驶、减速行驶或者执行停车操作，以避免发生交通事故。
[0726] 因此，为了及时识别当前所处范围内的异常智能体，实现安全地自动驾驶，自动驾驶车辆在行驶的过程中，需要采集当前所处范围内的智能体的行为数据，以便根据采集的行为数据识别该范围内的异常智能体。
[0727] 可选地，自动驾驶车辆可以配置采集设备，通过采集设备采集当前所处范围内的智能体的行为数据。
[0728] 其中，自动驾驶车辆当前所处的范围是指该自动驾驶车辆可识别环境信息的范围，可以根据自动驾驶车辆的采集设备采集环境信息的最大距离确定，可以为以自动驾驶车辆为圆心、以采集环境信息的最大距离为半径而构成的圆形区域，或者为以自动驾驶车辆为圆心、以采集环境信息的最大距离为半径、以采集设备的采集角度为顶角而构成的扇形区域等。
[0729] 该采集设备可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、红外传感器、湿度传感器或者温度传感器中的至少一项，通过不同的采集设备可以采集不同类型的行为数据。例如，该行为数据可以包括车辆的行驶路线、车辆的行驶速度、行人的行走方向、动物的位置等。
[0730] 1702、自动驾驶车辆将该行为数据与预设异常行为数据进行匹配。
[0731] 自动驾驶车辆可以根据异常智能体的行为特点，设置预设异常行为数据。当自动驾驶车辆在行驶过程中，采集当前所处范围内的智能体的行为数据，将行为数据与预设异常行为数据进行匹配，以确定该智能体是否为异常智能体。
[0732] 可选地，考虑到智能体包括多种类别，自动驾驶车辆可以分别设置每种类别的智能体对应的预设异常行为数据，则自动驾驶车辆识别到智能体，采集到智能体的行为数据时，先根据该行为数据确定该智能体所属的类别，再获取该类别对应的预设异常行为数据，将该行为数据与该预设异常行为数据进行匹配。
[0733] 例如，对于异常车辆，自动驾驶车辆可以确定异常车辆的预设异常行为数据包括：行驶路线左右摇摆、未按道路法规行驶在规定车道上、未沿道路中线行驶等。对于异常行人，自动驾驶车辆可以确定异常行人的预设异常行为数据包括：横穿车流、站在路中、突然窜出等。对于异常动物，自动驾驶车辆可以确定异常动物的预设行为数据包括：滞留在道路上或停在道路边。
[0734] 1703、当该行为数据与预设异常行为数据的相似度大于预设阈值时，自动驾驶车辆确定智能体为异常智能体。
[0735] 自动驾驶车辆计算该行为数据与预设异常行为数据的相似度，判断该相似度是否大于预设阈值，如果该相似度大于预设阈值，表示该行为数据与该预设异常行为数据较为相似，则可以确定当前识别到的智能体为异常智能体，如果该相似度不大于预设阈值，表示该行为数据与该预设异常行为数据不相似，则可以确定当前识别到的智能体不是异常智能体。
[0736] 其中，在计算该行为数据与预设异常行为数据的相似度时，可以获取该行为数据对应的第一特征向量以及该预设异常行为数据对应的第二特征向量，计算第一特征向量与第二特征向量的相似度，作为该行为数据与该预设异常行为数据的相似度。该相似度可以采用余弦距离的方式计算或者采用欧式距离的方式计算，本申请实施例对此不做限定。
[0737] 其中，该预设阈值可以由该自动驾驶车辆默认设置，或者可以根据对识别精确度的需求进行设置。
[0738] 可选地，对于同一种类别的智能体来说，预设异常行为数据也可以包括多种类型，该自动驾驶车辆可以为每种智能体设置多种类型的预设异常行为数据，当识别到智能体的行为数据时，采用上述计算相似度的方式，可以从多种类型的预设异常行为数据中确定与该行为数据的相似度大于预设阈值的预设异常行为数据，此时不仅可以确定该智能体为异常智能体，而且还可以确定该异常智能体发生了哪一种类型的异常行为。
[0739] 需要说明的第一点是，自动驾驶车辆当前所处范围内可能包括一个或多个智能体，对于每个智能体均可以执行类似的操作，识别每个智能体是否为异常智能体。
[0740] 需要说明的第二点是，上述步骤1702-1703为可选步骤，该自动驾驶车辆还可以采用其他方式识别异常智能体。
[0741] 例如，在一种可能实现方式中，根据采集的行为数据，识别范围内的异常智能体，还可以包括以下至少一项：
[0742] (1)当智能体为车辆，且根据行为数据确定车辆的行驶路线异常时，确定车辆为异常车辆。
[0743] 自动驾驶车辆可以采集当前所处范围内的车辆的行为数据，该行为数据中可以包括车辆在当前周期内多个时刻的位置，根据车辆的位置变化情况可以确定车辆的行驶路线，判断该行驶路线是否异常，如该行驶路线对应的行驶方向是否变化多次、该行驶路线对应的行驶方向与该车辆所处车道规定的行驶方向是否匹配等。当根据行为数据确定车辆的行驶路线异常时，即可确定该车辆为异常车辆。
[0744] 其中，自动驾驶车辆可以每隔一个周期，采集在该周期内的行为数据，一个周期可以为1秒、1分钟或者2分钟等。
[0745] (2)当智能体为车辆，且根据行为数据确定车辆在与该车辆不匹配的区域内行驶时，确定车辆为异常车辆。
[0746] 自动驾驶车辆可以采集当前所处范围内的车辆的行为数据，该行为数据中可以包括车辆的位置，根据车辆的位置确定车辆当前所处的区域，判断该车辆与该区域是否匹配，例如机动车应当在机动车道中行驶，非机动车应当在非机动车道中行驶等。当根据行为数据确定车辆在与该车辆不匹配的区域内行驶时，即可确定该车辆为异常车辆。
[0747] (3)当智能体为行人，且根据行为数据确定行人的行走路线与任一车辆的行驶路线发生冲突时，确定行人为异常行人。
[0748] 其中，行人的行走路线与车辆的行驶路线发生冲突可以包括：行人的行走路线与车辆的行驶路线交叉、同一时刻行人与车辆位于同一位置，或者行人的行走路线与车辆的行驶路线重合且行人位于车辆前方或者还可以包括其他情况，本申请实施例对此不做限定。
[0749] 可选地，自动驾驶车辆获取当前行人的行走路线与车辆的行驶路线，判断该行走路线与行驶路线是否发生冲突，如果发生冲突，则确定行人为异常行人。
[0750] 可选地，自动驾驶车辆还可以预测下一周期内行人的行走路线与车辆的行驶路线。即自动驾驶车辆可以采集当前所处范围内的车辆的行为数据，该行为数据中可以包括车辆的位置和行驶方向，则根据车辆的位置和行驶方向可以预测车辆的行驶路线。另外还可以采集行人的行为数据，该行为数据中包括行人的位置和行走方向，则根据行人的位置和行走方向可以预测行人的行走路线。判断该行走路线与行驶路线是否发生冲突，如果发生冲突，表示行人与车辆将要发生碰撞事故，则确定行人为异常行人。
[0751] (4)当智能体为车辆，且根据行为数据确定车辆的行驶路线与任一行人的行走路线发生冲突时，确定车辆为异常车辆。
[0752] 该步骤(4)与上述步骤(3)类似，在此不再赘述。
[0753] (5)当智能体为行人，且根据行为数据确定行人执行异常动作时，确定行人为异常行人。
[0754] 自动驾驶车辆可以采集当前所处范围内的行人的行为数据，从而确定行人执行的动作，判断该动作是否为异常动作，以便确定该行人是否为异常行人。
[0755] 例如，自动驾驶车辆预先将横穿道路、跨栏、在道路中停留、在道路中奔跑、在道路中间从车辆中外出等动作确定为异常动作，判断行人的动作是否属于预先设定的异常动作，当行人的动作属于预先设定的任一种异常动作时，确定行人为异常行人。
[0756] 或者，自动驾驶车辆预先将在路边正常行走、在公交车站停留等动作确定为正常动作，判断行人的动作是否属于预先设定的正常动作，当行人的动作不属于预先设定的所有正常动作时，确定行人为异常行人。
[0757] (6)当智能体为动物，且根据行为数据确定动物滞留于道路中时，确定动物为异常动物。
[0758] 自动驾驶车辆可以采集当前所处范围内的动物的行为数据，该行为数据中包括动物在当前周期内多个时刻的位置，当确定该动物的位置位于道路中，且在多个时刻内均没有发生变化时，表示动物滞留于道路中，此时确定动作为异常动物。
[0759] 1704、通过自动驾驶车辆的输出设备，输出异常智能体的提示信息。
[0760] 自动驾驶车辆配置有输出设备，输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种。其中，显示屏幕的个数可以为一个或多个，面向的方向可以包括前方、后方、左侧、右侧、顶部，实现向该多个方向显示信息的作用。且显示屏幕可以包括字幕屏幕、影像屏幕等多种类型的显示屏幕。扬声器可以为一个或多个，可以安装在车顶或侧面。车笛可以包括机械笛或电子笛等。提示灯包括转向灯、雾灯、示廓灯等。
[0761] 异常智能体的提示信息包括带有异常字样的文本、异常智能体的画面、异常智能体的位置、播报存在异常智能体的语音信息、鸣笛提示存在异常智能体等。
[0762] 在一种可能实现方式中，通过该输出设备，输出异常智能体的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0763] (1)参见图18，针对显示屏幕，在自动驾驶车辆当前所处的范围内存在异常智能体时，通过显示屏幕，显示第一提示信息，第一提示信息用于提示异常智能体的位置。
[0764] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的显示屏幕显示第一提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的第一提示信息时，即可确定自动驾驶车辆当前所处的范围内存在异常智能体。
[0765] 在一种可能实现方式中，第一提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“存在异常行人”，图片信息可以为任一能体现异常行人的位置的图片。
[0766] 在一种可能实现方式中，自动驾驶车辆配置有多个显示屏幕，每个显示屏幕面向不同的方向，每个显示屏幕可以显示不同的信息。例如，自动驾驶车辆配置有5个显示屏幕，每个显示屏幕分别面向前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向，使得自动驾驶车辆前方、后方、左侧、右侧、顶部，五个方向的智能体都能查看自动驾驶车辆的提示信息。
[0767] 在一种可能实现方式中，通过显示屏幕，显示第一提示信息，包括：通过第一显示屏幕，显示异常智能体所属的类别；通过第二显示屏幕，显示异常智能体的行为数据；第一显示屏幕为自动驾驶车辆上靠近异常智能体一侧的显示屏幕，第二显示屏幕为自动驾驶车辆上远离异常智能体一侧的显示屏幕。
[0768] 在自动驾驶车辆靠近异常智能体一侧与远离异常智能体一侧分别显示提示信息，靠近异常智能体一侧的显示屏幕显示异常智能体类别，使得位于靠近异常智能体一侧的其他智能体及早了解到存在异常情况，及早避让让行或减速慢行，降低了交通事故的发生概率。远离异常智能体一侧的显示屏幕显示异常智能体行为数据，使得位于远离异常智能体一侧的其他智能体更能理解自动驾驶车辆的驾驶行为，及时给予避让，提高了安全性。
[0769] (2)参见图18，针对扬声器，在自动驾驶车辆确定当前所处范围内存在异常智能体时，通过扬声器，播放第二提示信息，第二提示信息用于提示异常智能体的位置。
[0770] 其中，该第二提示信息为语音信息，通过配置扬声器，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的扬声器播放该第二提示信息，使其他智能体可以收听该第二提示信息，了解到异常智能体的位置。
[0771] 在一种可能实现方式中，扬声器可以设置一个或者多个，扬声器可以置于自动驾驶车辆车顶，声音扩散的效果会更好，另外扬声器也可以置于车的前方、后方、左侧或右侧。
[0772] (3)参见图18，针对车笛，自动驾驶车辆当前所处范围内存在异常智能体时，可以按照与异常智能体对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0773] 其中，自动驾驶车辆配置有机械笛或电子笛，通过机械笛或电子笛可以进行鸣笛操作。自动驾驶车辆可以设置每个固定周期内的鸣笛次数，从而确定鸣笛节奏，不同的智能体类别对应不同的鸣笛节奏。该周期可以为一秒钟或一分钟等。
[0774] 自动驾驶车辆采集当前所处范围内的智能体的行为数据时可以获取异常智能体所属的类别，自动驾驶车辆可以建立不同类别与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆识别异常智能体时，确认该异常智能体所属的类别，查询该对应关系，得到与该类别对应的鸣笛节奏，按照与该类别对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，可以警示异常智能体，主动提醒异常智能体纠正危险举动，也使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前所处范围内存在的异常智能体类别，提醒其他智能体小心该异常智能体。
[0775] 本申请实施例中，自动驾驶车辆可以与管理服务器建立连接，登录该管理服务器，向管理服务器发送异常智能体通知消息。管理服务器接收到自动驾驶车辆发送的异常智能体通知消息，发布该异常智能体通知消息，管理人员查看该异常智能体通知消息，及时地对异常智能体进行处理。
[0776] 其中，自动驾驶车辆可以配置车联网无线设备，通过车联网无线设备与其他设备进行通信。
[0777] 其中，异常智能体通知消息携带异常智能体的位置信息和行为数据。通过位置信息，管理人员可以明确知道异常智能体所处的位置，通过行为数据，可以了解到异常智能体的异常情况。
[0778] 其中，发布该异常智能体通知消息可以包括：管理服务器向控制终端发送报警信息，控制终端显示该报警信息，持有该控制终端的管理人员查看该报警信息，该报警信息携带异常智能体的位置信息和行为数据，管理人员去往异常智能体所在位置，对该异常智能体进行处理。
[0779] 可选地，管理服务器向距离最近的控制终端发送报警信息，可以通知距离最近的管理人员，实现在最快的时间内对异常智能体进行处理。
[0780] 其他智能体中可以包括智能设备，如手机、计算机、车联网无线设备等，智能设备可以与管理服务器建立连接，登录该管理服务器，自动驾驶车辆向管理服务器发送异常智能体通知消息后，管理服务器会将异常智能体通知消息转发给登录该管理服务器的智能设备，则智能设备输出异常智能体通知消息，智能设备的用户了解到该异常智能体的位置信息和行为数据，可以去往异常智能体所在位置，对异常智能体进行处理。或者可以预知该异常智能体所在路段存在的风险，以便提前绕行或减速行驶，提升了通行安全性，减少交通事故。
[0781] 1705、当自动驾驶车辆的行驶路线与异常智能体的路线冲突时，自动驾驶车辆执行避让异常智能体的驾驶操作。
[0782] 为了保证安全行驶，避免发生交通事故，当自动驾驶车辆的行驶路线与异常智能体的路线冲突时，需要执行相应的驾驶操作避让异常智能体。
[0783] 自动驾驶车辆可以获取当前异常智能体的路线及自动驾驶车辆的行驶路线，判断该异常智能体的路线与自动驾驶车辆的行驶路线是否发生冲突，如果发生冲突，则自动驾驶车辆需要避让该异常智能体。
[0784] 避让异常智能体的驾驶操作包括变换车道操作、减速操作或停车操作中的至少一种。
[0785] 例如，当异常智能体为车辆时，若异常智能体与自动驾驶车辆位于同一车道、同向行驶，且异常智能体位于自动驾驶车辆后方，自动驾驶车辆需要执行变化车道操作以躲避异常智能体；若异常智能体与自动驾驶车辆位于同一车道、同向行驶，且异常智能体位于自动驾驶车辆前方，自动驾驶车辆需要执行减速操作以躲避异常智能体；当异常智能体为突然闯进路中的行人，且位于自动驾驶车辆前方时，自动驾驶车辆需要执行停车操作以避让。
[0786] 1706、自动驾驶车辆在执行避让异常智能体的驾驶操作的过程中，通过输出设备输出用于提示自动驾驶车辆避让异常智能体的提示信息。
[0787] 本申请实施例中，自动驾驶车辆通过输出设备输出提示信息，该提示信息用于提示其他智能体当前自动驾驶车辆正在避让异常智能体，以便其他智能体理解该自动驾驶车辆避让该异常智能体的行为。
[0788] 该提示信息可以携带异常智能体的相关信息，如通过显示屏幕显示的提示信息、通过扬声器播放的提示信息中均可携带异常智能体所属的类别、异常智能体的位置、异常智能体当前执行的异常动作等，本申请实施例对此不做限定。
[0789] 当驾驶操作为变换车道操作时，通过该输出设备，输出用于提示自动驾驶车辆避让异常智能体的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0790] (1)参见图18，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行变换车道操作时，通过显示屏幕，显示变换车道提示信息，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在变换车道。
[0791] 在一种可能实现方式中，与变换车道操作对应的提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在变换车道，避让异常智能体”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行操作的图片。
[0792] (2)参见图18，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行变换车道操作时，通过扬声器，播放变换车道避让异常智能体的提示信息，该变换车道提示信息为语音信息，其他智能体可以收听该提示信息，了解到自动驾驶车辆当前变换车道。
[0793] (3)参见图18，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行变换车道操作的过程中，点亮与变换车道驾驶操作对应的转向灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在变换车道。
[0794] (4)参见图18，针对车笛，在自动驾驶车辆执行变换车道操作的过程中，可以按照与变换车道操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0795] 其中，自动驾驶车辆配置有机械笛或电子笛，通过机械笛或电子笛可以进行鸣笛操作。自动驾驶车辆可以设置每个固定周期内的鸣笛次数，从而确定鸣笛节奏。该周期可以为一秒钟或一分钟等。
[0796] 自动驾驶车辆可以建立变换车道操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆执行变换车道操作的过程中，查询该对应关系，得到与该变换车道操作对应的鸣笛节奏，按照与变换车道操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前正在变换车道。
[0797] 自动驾驶车辆可以自动执行鸣笛操作，或者在方向盘上设置有鸣笛按钮，驾驶者按压时，也会执行鸣笛操作。
[0798] 当驾驶操作为减速操作时，通过该输出设备，输出用于提示自动驾驶车辆避让异常智能体的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0799] (1)参见图18，针对显示屏幕，当自动驾驶车辆执行减速操作时，通过显示屏幕，显示减速提示信息，该减速提示信息用于提示自动驾驶车辆减速，当其它智能体查看自动驾驶车辆的该减速提示信息时，即可确定当前自动驾驶车辆正在减速。
[0800] 在一种可能实现方式中，减速提示信息可以包括文本信息或者图片信息，例如文本信息可以为“正在减速，避让异常智能体”，图片信息可以为任一能体现自动驾驶车辆执行减速操作的图片。
[0801] (2)参见图18，针对扬声器，当自动驾驶车辆执行减速操作时，通过扬声器，播放减速提示信息，该减速提示信息为语音信息，用于提示自动驾驶车辆减速，使其他智能体可以收听该减速提示信息，了解到自动驾驶车辆当前减速。
[0802] (3)参见图18，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行减速操作的过程中，点亮与当前执行的减速操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆正在减速。
[0803] (4)参见图18，针对车笛，在自动驾驶车辆执行减速操作的过程中，可以按照与减速操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作。
[0804] 其中，自动驾驶车辆配置有机械笛或电子笛，通过机械笛或电子笛可以进行鸣笛操作。自动驾驶车辆可以设置每个固定周期内的鸣笛次数，从而确定鸣笛节奏。该周期可以为一秒钟或一分钟等。
[0805] 自动驾驶车辆可以建立减速操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆执行减速操作的过程中，查询该对应关系，得到与该减速操作对应的鸣笛节奏，按照与减速操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前正在减速。
[0806] 自动驾驶车辆可以自动执行鸣笛操作，或者在方向盘上设置有鸣笛按钮，驾驶者按压时，也会执行鸣笛操作。
[0807] 当驾驶操作为停车操作时，通过该输出设备，输出用于提示自动驾驶车辆避让异常智能体的提示信息，可以包括以下至少一项：
[0808] (1)参见图18，针对显示屏幕，通过显示屏幕，显示停车提示信息和停车标识，停车提示信息和停车标识用于提示自动驾驶车辆停车。
[0809] 在自动驾驶车辆执行停车驾驶操作的过程中，通过显示屏幕，显示停车提示信息和停车标识，停车提示信息和停车标识用于提示自动驾驶车辆停车。
[0810] 通过配置显示屏幕，在自动驾驶车辆停车时，自动驾驶车辆的显示屏幕显示停车提示信息和停车标识，当其它智能体查看自动驾驶车辆的停车提示信息和停车标识时，即可确定当前自动驾驶车辆停车。
[0811] 在一种可能实现方式中，停车提示信息可以为“停车请注意”，停车标识可以为任一能体现自动驾驶车辆停车的标识。
[0812] (2)参见图18，针对扬声器，在自动驾驶车辆执行停车驾驶操作的过程中，通过扬声器，播放停车提示信息，停车提示信息用于提示自动驾驶车辆停车。
[0813] 通过配置扬声器，在自动驾驶车辆行驶过程中，自动驾驶车辆的扬声器播放语音提示信息，使其他智能体可以收听，了解到自动驾驶车辆当前停车。
[0814] (3)参见图18，针对提示灯，在自动驾驶车辆执行停车驾驶操作的过程中，点亮与停车操作对应的提示灯，使其他智能体可以明确自动驾驶车辆停车。
[0815] (4)参见图18，针对车笛，在自动驾驶车辆执行停车驾驶操作的过程中，可以按照与停车操作对应的鸣笛节奏进行鸣笛操作。
[0816] 其中，自动驾驶车辆配置有机械笛或电子笛，通过机械笛或电子笛可以进行鸣笛操作。自动驾驶车辆可以设置每个固定周期内的鸣笛次数，从而确定鸣笛节奏。该周期可以为一秒钟或一分钟等。
[0817] 自动驾驶车辆可以建立停车操作与鸣笛节奏的对应关系，则当自动驾驶车辆执行停车驾驶操作的过程中，查询该对应关系，得到与该停车操作对应的鸣笛节奏，按照与停车操作对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，使其它智能体可以了解到自动驾驶车辆当前停车。
[0818] 自动驾驶车辆可以自动执行鸣笛操作，或者在方向盘上设置有鸣笛按钮，驾驶者按压时，也会执行鸣笛操作。
[0819] 如图18所示，先判断自动驾驶车辆当前所处范围内是否有异常智能体，如果有，确定自动驾驶车辆与异常智能体的行驶路线是否冲突，从而决定自动驾驶车辆执行何种驾驶操作，通过自动驾驶车辆配置的显示屏幕、扬声器、提示灯，车笛提示异常智能体以及自动驾驶车辆执行的驾驶操作。
[0820] 路线冲突的情况下，通过显示屏幕显示异常智能体的位置，通过扬声器播放异常智能体的位置，按照与异常智能体对应的鸣笛节奏执行鸣笛操作，向自动驾驶车辆连接的管理服务器发送异常智能体通知消息。路线冲突的情况下，自动驾驶车辆需要变换车道、减速避让或停车避让，并且也会采用类似的方式进行提示。
[0821] 本申请实施例提供的方法，通过采集当前所处范围内的智能体的行为数据，根据采集的行为数据，识别范围内的异常智能体，通过自动驾驶车辆的输出设备，输出异常智能体的提示信息，使得自动驾驶车辆可以获知该异常智能体的存在，从而避让该异常智能体，其他智能体也可以获知该异常智能体的存在，从而避让该异常智能体，更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。并且，自动驾驶车辆通过主动与其他智能体进行交互，可以消除误解、降低风险、提升通行安全、减少交通事故。
[0822] 另外，通过将采集的行为数据与预设异常行为数据进行匹配，能够识别异常智能体，提高了识别准确率。
[0823] 另外，通过显示屏幕、扬声器和车笛等多种方式进行提示，提示渠道多样化，可以提高其他智能体接收到提示信息的概率，避免因某一输出设备失灵导致无法输出提示信息而造成交通事故，提高了自动驾驶安全性。
[0824] 另外，在自动驾驶车辆靠近异常智能体一侧与远离异常智能体一侧分别显示提示信息，靠近异常智能体一侧的显示屏幕显示异常智能体所属的类别，使得位于靠近异常智能体一侧的其他智能体及早了解到存在异常情况，及早避让让行或减速慢行，降低了交通事故的发生概率。远离异常智能体一侧的显示屏幕显示异常智能体行为数据，使得位于远离异常智能体一侧的其他智能体更能理解自动驾驶车辆的驾驶行为，及时给予避让，提高了安全性。
[0825] 另外，通过输出设备输出与自动驾驶车辆执行的驾驶操作对应的提示信息，使得其他智能体更理解自动驾驶车辆的驾驶操作，能够根据自动驾驶车辆的驾驶操作执行相应的操作，尽可能地避免了其他智能体的操作与自动驾驶车辆的驾驶操作冲突的情况，可以降低交通事故的发生概率，提高安全性。
[0826] 另外，当确定自动驾驶车辆当前所处范围内存在异常智能体时，通过无线网络，向自动驾驶车辆连接的管理服务器发送异常智能体通知消息，可以及时获取管理服务器的帮助，对该异常智能体进行处理，避免异常智能体继续影响其他车辆行驶，也可以通过管理服务器将异常智能体通知消息发送给其他智能体，从而使其他智能体提前知晓异常智能体所在路段，避让行驶，规避可能发生的风险，提高了自动驾驶车辆的安全性。
[0827] 图19是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶车辆的结构示意图。通常，自动驾驶车辆1900包括有：处理器1901和存储器1902。
[0828] 处理器1901可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器1901可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器1901也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器1901可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理的交互器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器1901还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
[0829] 存储器1902可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器1902还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器1902中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器1901所具有以实现本申请中方法实施例提供的车道信息获取方法。
[0830] 在一些实施例中，自动驾驶车辆1900还可选包括有：外围设备接口1903和至少一个外围设备。处理器1901、存储器1902和外围设备接口1903之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口1903相连。具体地，外围设备包括：射频电路1904、触摸显示屏1905、摄像头1906、音频电路1907、定位组件1908和电源1909中的至少一种。
[0831] 外围设备接口1903可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器1901和存储器1902。在一些实施例中，处理器1901、存储器1902和外围设备接口1903被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器1901、存储器1902和外围设备接口1903中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
[0832] 射频电路1904用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路1904通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路1904将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路
1904包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1904可以通过至少一种无线通信协议来与其它自动驾驶车辆进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、
3G、4G及8G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1904还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
1904包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路1904可以通过至少一种无线通信协议来与其它自动驾驶车辆进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、
3G、4G及8G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路1904还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
[0833] 显示屏1905用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏1905是触摸显示屏时，显示屏1905还具有采集在显示屏1905的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器1901进行处理。此时，显示屏1905还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏1905可以为一个，设置自动驾驶车辆1900的前面板；在另一些实施例中，显示屏1905可以为至少两个，分别设置在自动驾驶车辆1900的不同表面或呈折叠设计；在再一些实施例中，显示屏1905可以是柔性显示屏，设置在自动驾驶车辆1900的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏1905还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏1905可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
[0834] 摄像头组件1906用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件1906包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在自动驾驶车辆1900的前面板，后置摄像头设置在自动驾驶车辆1900的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件1906还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
[0835] 音频电路1907可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器1901进行处理，或者输入至射频电路1904以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在自动驾驶车辆1900的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器1901或射频电路1904的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路1907还可以包括耳机插孔。
[0836] 定位组件1908用于定位自动驾驶车辆1900的当前地理位置，以实现导航或LBS(Location Based Service，基于位置的服务)。定位组件1908可以是基于美国的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
[0837] 电源1909用于为自动驾驶车辆1900中的各个组件进行供电。电源1909可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源1909包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
[0838] 在一些实施例中，自动驾驶车辆1900还包括有一个或多个传感器1910。该一个或多个传感器1910包括但不限于：加速度传感器1911、陀螺仪传感器1912、压力传感器1913、指纹传感器1914、光学传感器1915以及接近传感器1916。
[0839] 加速度传感器1911可以检测以自动驾驶车辆1900建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器1911可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器1901可以根据加速度传感器1911采集的重力加速度信号，控制触摸显示屏1905以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器1911还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
[0840] 陀螺仪传感器1912可以检测自动驾驶车辆1900的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器1912可以与加速度传感器1911协同采集用户对自动驾驶车辆1900的3D动作。处理器1901根据陀螺仪传感器1912采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
[0841] 压力传感器1913可以设置在自动驾驶车辆1900的侧边框和/或触摸显示屏1905的下层。当压力传感器1913设置在自动驾驶车辆1900的侧边框时，可以检测用户对自动驾驶车辆1900的握持信号，由处理器1901根据压力传感器1913采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器1913设置在触摸显示屏1905的下层时，由处理器1901根据用户对触摸显示屏1905的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
[0842] 指纹传感器1914用于采集用户的指纹，由处理器1901根据指纹传感器1414采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器1914根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器1901授权该用户具有相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器1914可以被设置自动驾驶车辆1900的正面、背面或侧面。当自动驾驶车辆1900上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器1914可以与物理按键或厂商标志集成在一起。
[0843] 光学传感器1915用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器1901可以根据光学传感器1915采集的环境光强度，控制触摸显示屏1905的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高触摸显示屏1905的显示亮度；当环境光强度较低时，调低触摸显示屏1905的显示亮度。在另一个实施例中，处理器1901还可以根据光学传感器1915采集的环境光强度，动态调整摄像头组件1906的拍摄参数。
[0844] 接近传感器1916，也称距离传感器，通常设置在自动驾驶车辆1900的前面板。接近传感器1916用于采集用户与自动驾驶车辆1900的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器1916检测到用户与自动驾驶车辆1900的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器1901控制触摸显示屏1905从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器1916检测到用户与自动驾驶车辆1900的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器1901控制触摸显示屏1905从息屏状态切换为亮屏状态。
[0845] 本领域技术人员可以理解，图19中示出的结构并不构成对自动驾驶车辆1900的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
[0846] 本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆，自动驾驶车辆包括：输出设备、处理器和存储器，输出设备包括显示屏幕、扬声器、车笛或提示灯中的至少一种，存储器中存储有至少一条程序代码，至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述实施例的方法中所执行的操作。
[0847] 本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现上述实施例的方法中所执行的操作。
[0848] 本申请实施例还提供了一种计算机程序，该计算机程序中存储有至少一条程序代码，该至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现上述实施例的方法中所执行的操作。
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