技术领域
[0001] 本
发明涉及仓储物流技术领域，特别是指一种仓储货架穿梭车定位装置。
背景技术
[0002] 穿梭车，是指在仓储货架上用于取放和运输货物的小车，通过穿梭车的自动控制，可以实现仓储货架上的货物的自动取放和运输，大大提高工作效率，是广受现代仓储物流行业青睐的运输方式，但在对穿梭车进行控制时，通常需要根据穿梭车的起始点和目标点对穿梭车进行定位，
现有技术中的定位方式主要采用光电
传感器定位，但
光电传感器定位容易因货物摆放不齐或货物上的附带物遮挡而被干扰，造成测量结果不准，因此需要一种新型仓储货架穿梭车定位装置。
发明内容
[0003] 有鉴于此，本发明的目的在于提出一种仓储货架穿梭车定位装置，提供一种更为准确有效的穿梭车定位控制方式。
[0004] 基于上述目的本发明提供的一种仓储货架穿梭车定位装置，包括：
[0005]
齿条形轨道，齿条形轨道包括若干第一齿顶和若干第一齿根，齿条形轨道上设置有若干定位点，各定位点处的第一齿顶中安装有触发部；
[0006] 穿梭车本体；
[0007] 运输轮，安装在穿梭车本体的底部，运输轮为
齿轮形，运输轮可与齿条形轨道
啮合，运输轮包括若干第二齿顶和若干第二齿根，运输轮还包括，
[0008] 若干圆弧形的检测罩，分别安装在运输轮的
外圈的各第二齿根处；
[0010] 动
力机构，与运输轮连接，用于控制运输轮的转动；
[0011]
控制器，与各检测罩连接，用于打开和关闭检测罩，与各
接触部连接，用于根据设定的目标定位点调整接触部的状态，控制器还与各检测开关连接，并根据各检测开关的相对
位置对其设定有不同的编号，控制器用于根据各检测开关的检测结果，控
制动力机构；
[0012] 检测罩关闭时将检测开关遮挡，检测罩打开时使检测开关露出，检测开关与触发部接近或接触时，检测开关被触发，发送
信号给控制器，控制器通过控制动力机构，对运输轮的转动进行控制。
[0013] 优选地，检测开关为压触开关，接触部通过电动伸缩杆连接在第一齿顶处，接触部通过电动伸缩杆伸出时可与检测开关接触，并触发检测开关。
[0014] 优选地，检测开关为磁敏开关，接触部包括安装在第一齿顶处的电磁线圈，检测罩为磁屏蔽罩，检测开关接近得电的电磁线圈并检测到磁力时，向控制器发出信号，控制器用于控制电磁线圈所在回路的电源。
[0015] 优选地，接触部还包括压力开关，压力开关安装在第一齿顶相邻并靠近穿梭车本体的初始方向的第一齿根处，用于接通电磁线圈所在回路。
[0017] 优选地，控制器安装在运输轮内部，控制器外部设有防干扰罩体。
[0018] 优选地，防干扰罩体为
铜丝制成的网状屏蔽盒。
[0019] 从上面所述可以看出，本发明提供的仓储货架穿梭车定位装置，通过设置齿条形轨道和齿轮形的运输轮，可以准确地计算出穿梭车从初始点移动到目标点所需经过的第一齿顶的个数，从而计算出运输轮到达目标点时各检测开关的相对位置，通过设置触发部、检测开关和控制器，可以改变初始点上的触发部工作状态，得知初始时运输轮的各检测开关相对位置，改变目标点的触发部工作状态，可以将计算出的移动到目标点时位于运输轮底部的检测罩打开，使检测开关能够在移动至接近或接触目标触发部时，向控制器发送信号，表明穿梭车已经移动到目标位置，控制动力机构停止动作，完成穿梭车的移动。
附图说明
[0020] 图1为本发明
实施例的整体结构示意图；
[0021] 图2为本发明实施例的正视结构示意图；
[0022] 图3为本发明实施例的图2的A处放大示意图；
[0023] 图4为本发明实施例的另一种实施方式的正视结构示意图；
[0024] 图5为本发明实施例的图4的B处放大示意图。
具体实施方式
[0025] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
[0026] 需要说明的是，本发明实施例中所有使用“第一”和“第二”的表述均是为了区分两个相同名称非相同的实体或者非相同的参量，可见“第一”“第二”仅为了表述的方便，不应理解为对本发明实施例的限定，后续实施例对此不再一一说明。
[0027] 一种仓储货架穿梭车定位装置，包括齿条形轨道1，齿条形轨道1包括若干第一齿顶4和若干第一齿根5，齿条形轨道1上设置有若干定位点，各定位点处的第一齿顶4中安装有触发部10，还包括穿梭车本体2，穿梭车本体2底部安装有运输轮3，运输轮3为齿轮形，运输轮3可与齿条形轨道1啮合，运输轮3包括若干第二齿顶6和若干第二齿根7，运输轮3还包括若干圆弧形的检测罩8，分别安装在运输轮3的外圈的各第二齿根7处，各检测罩8内安装有检测开关9，运输轮3连接有动力机构，动力机构用于控制运输轮3的转动，本装置还包括控制器，控制器与各检测罩8连接，用于打开和关闭检测罩8，与各接触部连接，用于根据设定的目标定位点调整接触部的状态，控制器还与各检测开关9连接，并根据各检测开关9的相对位置设定对其设定有不同的编号，控制器还用于根据各检测开关9的检测结果，控制动力机构，检测罩8关闭时将检测开关9遮挡，检测罩8打开时使检测开关9露出，检测开关9与触发部10接近或接触时，检测开关9被触发，发送信号给控制器，控制器通过控制动力机构，对运输轮3的转动进行控制。
[0028] 本发明通过设置齿条形轨道1和齿轮形的运输轮3，可以准确地计算出穿梭车从初始点移动到目标点所需经过的第一齿顶4的个数，从而计算出运输轮3到达目标点时各检测开关9的相对位置，通过设置触发部10、检测开关9和控制器，可以改变初始点上的触发部10工作状态，得知初始时运输轮3的各检测开关9相对位置，改变目标点的触发部10工作状态，可以将计算出的移动到目标点时位于运输轮3底部的检测罩8打开，使检测开关9能够在移动至接近或接触目标触发部10时，向控制器发送信号，表明穿梭车已经移动到目标位置，控制动力机构停止动作，完成穿梭车的移动。
[0029] 作为一种实施方式，检测开关9为压触开关，接触部通过电动伸缩杆11连接在第一齿顶4处，接触部通过电动伸缩杆11伸出时可与检测开关9接触，并触发检测开关9，即接触部通过电动伸缩杆11伸出时，可插入打开的检测罩8内，与检测开关9接触，通过压触开关和电动伸缩杆11，可以防止穿梭车经过非目标定位点时被误触发。
[0030] 作为一种实施方式，检测开关9为磁敏开关，接触部包括安装在第一齿顶4处的电磁线圈12，检测罩8为磁屏蔽罩，检测开关9接近得电的电磁线圈12并检测到磁力时，向控制器发出信号，控制器用于控制电磁线圈12所在回路的电源，通过磁敏开关和电磁线圈12，可以在相应的检测开关9移动并接近目标点的电磁线圈12时，发出信号，表面穿梭车已经移动到目标点。
[0031] 作为一种实施方式，接触部还包括压力开关13，压力开关13安装在第一齿顶4相邻并靠近穿梭车本体2的初始方向的第一齿根5处，用于接通电磁线圈12所在回路，通过设置压力开关13，可以使运输轮3移动至接近目标点的接触部时，电磁线圈12才得电，既能节约
能源，也能防止干扰。
[0032] 作为一种实施方式，动力机构为
伺服电机。
[0033] 作为一种实施方式，控制器安装在运输轮3内部，控制器外部设有防干扰罩体，减少控制器收到的
电磁干扰。
[0034] 作为一种实施方式，防干扰罩体为铜丝制成的网状屏蔽盒。
[0035] 当需要控制穿梭车在轨道上进行移动时，计算目标点与初始点之间的距离，并计算出该段距离中齿条形轨道1上第一齿顶4的数量，并打开运输轮3外圈上的各检测罩8，使各检测罩8内的各检测开关9不被检测罩8遮挡，之后使穿梭车初始点处的齿条形轨道1中的相应第一齿顶4上的触发部10得电，触发检测开关9，如将检测开关9设置为压触开关时，通过电动伸缩杆11的伸出使触发部10与压触开关接触，另一种实施方式中，将检测开关9设置为磁敏开关，触发部10设置为包括电磁线圈12时，通过电磁线圈12得电产生磁力触发检测开关9，检测开关9向穿梭车本体2内的控制器发出检测信号，由于各检测开关9分别具有各自的编号，控制器可以得出此时位于穿梭车本体2底部的检测开关9的编号，进而结合目标点与初始点之间的第一齿顶4的数量，计算出穿梭车移动至目标点时，位于穿梭车本体2底部的检测开关9的编号，并将对应该编号的检测开关9上的检测罩8打开，使该检测罩8内的检测开关9不被检测罩8遮挡，并使位于目标点处的触发部10得电，当穿梭车移动到目标点时，检测开关9触发，控制器得知此时穿梭车已经移动到目标点，停止动力机构动作，完成穿梭车的移动控制。
[0036] 所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本公开的范围(包括
权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
[0037] 另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本发明难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成
电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/
接地连接。此外，可以以
框图的形式示出装置，以便避免使本发明难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本发明的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本发明的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本发明。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
[0038] 尽管已经结合了本发明的具体实施例对本发明进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、
修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它
存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。
[0039] 本发明的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
