用于电动吻合器的弯转行程控制装置及其电动吻合器
阅读：718发布：2022-11-27
专利汇可以提供用于电动吻合器的弯转行程控制装置及其电动吻合器专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种用于电动吻合器的弯转行程控制装置，上述电动吻合器包括 末端执行器 ，上述弯转行程控制装置包括：为上述末端执行器向两个相反方向提供驱动 力 的 电机 ，弯转驱动组件和弯转行程控制 电路 ，上述电机与上述弯转驱动组件相连，上述电机按照上述弯转行程控制电路通过上述弯转驱动组件传递控制上述末端执行器的弯转；其中上述弯转行程控制电路包含左侧极限 开关 以及右侧极限开关，上述左侧极限开关使上述电机通过上述弯转驱动组件传递使上述末端执行器是否向左侧弯转，上述右侧极限开关使上述电机通过上述弯转驱动组件传递使上述末端执行器是否向右侧弯转。提高了弯转极限 位置 的准确性，达到了单手操作并准确控制弯转极限 角 度的效果。，下面是用于电动吻合器的弯转行程控制装置及其电动吻合器专利的具体信息内容。
1.用于电动吻合器的弯转行程控制装置，所述电动吻合器包括末端执行器，其特征在于，所述弯转行程控制装置包括：为所述末端执行器向两个相反方向提供驱动力的电机(M2)，弯转驱动组件(4)和弯转行程控制电路(5)，所述电机(M2)与所述弯转驱动组件(4)相连，所述电机(M2)按照所述弯转行程控制电路(5)通过所述弯转驱动组件(4)传递控制所述末端执行器的弯转；
其中所述弯转行程控制电路(5)包含所述电机(M2)的正转支路、反转支路、左侧极限开关(SW7)以及右侧极限开关(SW8)，所述左侧极限开关(SW7)使所述电机(M2)通过所述弯转驱动组件(4)传递使所述末端执行器是否向左侧弯转，所述右侧极限开关(SW8)使所述电机(M2)通过所述弯转驱动组件(4)传递使所述末端执行器是否向右侧弯转。
2.根据权利要求1所述的用于电动吻合器的弯转行程控制装置，其特征在于，所述弯转驱动组件(4)包括中间齿轮(41)、弯转螺杆(42)以及弯转螺母(43)，所述中间齿轮(41)与所述弯转螺杆(42)固定连接，所述弯转螺杆(42)与所述弯转螺母(43)螺旋传动。
3.根据权利要求1所述的用于电动吻合器的弯转行程控制装置，其特征在于，所述左侧极限开关(SW7)和所述右侧极限开关(SW8)为常闭型开关。
4.根据权利要求2所述的用于电动吻合器的弯转行程控制装置，其特征在于，所述左侧极限开关(SW7)和所述右侧极限开关(SW8)由常开型开关及继电器组成。
5.根据权利要求4所述的用于电动吻合器的弯转行程控制装置，其特征在于，所述左侧极限开关(SW7)由左侧导条(51)及左侧继电器(K4)串联组成，所述右侧极限开关(SW8)由右侧导条(52)及右侧继电器(K5)串联组成，当所述左侧导条(51)被接通时，触发所述左侧继电器(K4)断开所述电机(M2)的所述正转支路，当所述右侧导条(52)被接通时，触发所述右侧继电器(K5)断开所述电机(M2)的反转支路。
6.根据权利要求5所述的用于电动吻合器的弯转行程控制装置，其特征在于，所述弯转驱动组件(4)还包括滑动拼针组件(45)，所述滑动拼针组件(45)与所述弯转螺母(43)相互连接。
7.根据权利要求1所述的用于电动吻合器的弯转行程控制装置，其特征在于，所述弯转行程控制电路(5)还包含右弯转开关(SW9)和左弯转开关(SW10)，所述右弯转开关(SW9)和所述左弯转开关(SW10)位于所述电机(M2)的正转和反转支路上。
8.根据权利要求5所述的用于电动吻合器的弯转行程控制装置，其特征在于，当所述左侧导条(51)被接通时，使所述电机(M2)的反转支路断开，当右侧导条(52)被接通时，使所述电机(M2)的正转支路断开。
9.根据权利要求6所述的用于电动吻合器的弯转行程控制装置，其特征在于，所述弯转螺母(43)的前后运动推动所述滑动拼针组件(45)沿近侧和远侧运动，当所述弯转驱动组件(4)驱动所述末端执行器到达弯转的左极限角度时，所述滑动拼针组件(45)与所述弯转行程控制电路(5)上的所述左侧导条(51)导通，使所述电机(M2)的反转支路断开，末端执行器停止向左侧弯转；
当所述弯转驱动组件(4)驱动所述末端执行器到达弯转的右极限角度时，所述滑动拼针组件(45)与所述弯转行程控制电路(5)上的所述右侧导条(52)导通，使所述电机(M2)的正转支路断开，末端执行器停止向右侧弯转。
10.一种电动吻合器，其特征在于，包括权利要求1至权利要求9所述的任一用于电动吻合器的弯转行程控制装置。
用于电动吻合器的弯转行程控制装置及其电动吻合器
技术领域
[0001] 本发明涉及医疗器械领域，进一步涉及电动吻合器，特别涉及用于电动吻合器的弯转行程控制装置及其电动吻合器。
背景技术
[0002] 切割吻合器包括操作手柄、轴组件和末端执行器，其中末端执行器用于在操作手柄的控制下对人体内腔的组织进行切割缝合。现有电动腔镜切割吻合器和手动切割吻合器的末端执行器的弯转是通过手动旋转旋钮来实现的，在操作过程中，临床医生需要用一只手操作切割吻合器的柄部，用另一只手通过旋转旋钮来控制末端执行器的弯转。
发明内容
[0005] 本发明提供了一种用于电动吻合器的弯转行程控制装置，上述电动吻合器包括末端执行器，上述弯转行程控制装置包括：为上述末端执行器向两个相反方向提供驱动力的电机，弯转驱动组件和弯转行程控制电路，上述电机与上述弯转驱动组件相连，上述电机按照上述弯转行程控制电路通过上述弯转驱动组件传递控制上述末端执行器的弯转；
[0006] 其中上述弯转行程控制电路包含上述电机的正转支路、反转支路、左侧极限开关以及右侧极限开关，上述左侧极限开关使上述电机通过上述弯转驱动组件传递使上述末端执行器是否向左侧弯转，上述右侧极限开关使上述电机通过上述弯转驱动组件传递使上述末端执行器是否向右侧弯转。
[0008] 可选的，上述左侧极限开关和上述右侧极限开关为常闭型开关。
[0009] 可选的，上述左侧极限开关和上述右侧极限开关由常开型开关及继电器组成。
[0010] 可选的，上述左侧极限开关由左侧导条及左侧继电器串联组成，上述右侧极限开关由右侧导条及右侧继电器串联组成，当上述左侧导条被接通时，触发上述左侧继电器断开上述电机的上述正转支路，当上述右侧导条被接通时，触发上述右侧继电器断开上述电机的反转支路。
[0011] 可选的，上述弯转驱动组件还包括滑动拼针组件，上述滑动拼针组件与上述弯转螺母相互连接。
[0012] 可选的，上述弯转行程控制电路还包含右弯转开关和左弯转开关，上述右弯转开关和上述左弯转开关位于上述电机的正转和反转支路上。
[0013] 可选的，当上述左侧导条被接通时，使上述电机的反转支路断开，当右侧导条被接通时，使上述电机的正转支路断开。
[0014] 可选的，上述左侧导条和上述右侧导条为铜箔导条。
[0015] 可选的，上述弯转螺母的前后运动推动上述滑动拼针组件沿近侧和远侧运动，当上述弯转驱动组件驱动上述末端执行器到达弯转的左极限角度时，上述滑动拼针组件与上述弯转行程控制电路上的上述左侧导条导通，使上述电机的反转支路断开，末端执行器停止向左侧弯转；
[0016] 当上述弯转驱动组件驱动上述末端执行器到达弯转的右极限角度时，上述滑动拼针组件与上述弯转行程控制电路上的上述右侧导条导通，使上述电机的正转支路断开，末端执行器停止向右侧弯转。
[0017] 一种电动吻合器，包括上述的任一用于电动吻合器的弯转行程控制装置。
[0018] 本发明实施例提供了一种用于电动吻合器的弯转行程控制装置及其电动吻合器，通过电动的方式实现了腔镜切割吻合器的弯转，提高了弯转极限位置的准确性，降低手术失败风险，达到了单手操作并准确控制弯转极限角度的效果，改善医生的操作手感，降低了医生的疲劳强度。附图说明
[0019] 图1为本发明实施例提供的一种可选的外科手术器械的结构示意图；
[0020] 图2为本发明实施例提供的一种可选的弯转行程控制的结构示意图；
[0021] 图3为本发明实施例提供的一种可选的左、右弯转开关的结构示意图；
[0022] 图4为本发明实施例提供的一种可选的弯转行程控制驱动原理结构示意图；
[0023] 图5为本发明实施例提供的一种可选的弯转驱动组件到达左极限弯转角度的结构示意图；
[0024] 图6为本发明实施例提供的一种可选的弯转驱动组件到达右极限弯转角度的结构示意图；
[0025] 图6-a为本发明实施例提供的一种可选的左、右极限开关均断开的电路示意图；
[0026] 图7为本发明实施例提供的一种可选的左、右弯转开关均断开的电路示意图；
[0027] 图8为本发明实施例提供的一种可选的左、右弯转开关均导通的电路示意图；
[0028] 图9为本发明实施例提供的一种可选的右弯转开关导通，左弯转开关断开的电路示意图；
[0029] 图10为本发明实施例提供的一种可选的左弯转开关导通，右弯转开关断开的电路示意图；
[0030] 图11-a为本发明实施例提供的一种可选的左、右弯转开关均断开，同时左、右极限开关未被触发的电路示意图；
[0031] 图11-b为本发明实施例提供的一种可选的左弯转开关接通，右弯转开关断开，同时左、右极限开关未被触发的电路示意图；
[0032] 图12-a为本发明实施例提供的一种可选的左弯转开关接通，右弯转开关断开，同时左极限开关被触发的电路示意图；
[0033] 图12-b为本发明实施例提供的一种可选的右弯转开关接通，左弯转开关断开，同时左极限开关被触发的电路示意图；
[0034] 图12-c为本发明实施例提供的一种可选的右弯转开关接通，左弯转开关断开，同时右极限开关被触发的电路示意图；
[0035] 图13为本发明实施例提供的一种可选的弯转行程控制驱动原理结构示意图；
[0036] 图14为图13中弯转驱动组件滑动至左极限位置时导条与滑动拼针组件配合的结构示意图；
[0037] 图15为图13中弯转驱动组件滑动至右极限位置时导条与滑动拼针组件配合的结构示意图；
[0038] 图16为图13中滑动拼针组件与导条配合的侧面结构示意图；
[0039] 图17为本发明实施例提供的一种可选的弯转行程控制电路的示意图；
[0040] 图18为本发明实施例提供的一种可选的电机M2和电机齿轮6的连接方式示意图。
[0041] 附图标记：
[0042] 1-操作手柄 2-细长体 3-末端执行器
[0043] 4-弯转驱动组件 41-中间齿轮 42-弯转螺杆
[0044] 43-弯转螺母 45-滑动拼针组件 5-弯转行程控制电路[0045] 51-左侧导条 52-右侧导条 6-电机齿轮
[0046] M2-电机 K4-继电器 K5-继电器
[0047] SW7-左极限开关 SW8-右极限开关 61-电机齿轮孔
[0048] M21-电机轴 SW9-左弯转开关 SW10右弯转开关
[0049] SW51-左侧导条常开型开关 SW52-右侧导条常开型开关具体实施方式
[0050] 下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本申请公开更加透彻和完整，并且能够将本申请公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0051] 发明概述
[0052] 技术问题1：现有技术中弯转行程控制的零件较为复杂，但减少零件后，弯转行程控制的功能无法实现，故需要改变电路以配合实现减少零件后的弯转行程控制功能。区别技术特征在于左侧极限开关和右侧极限开关，及其配合机械件，由此组成的完整弯转行程控制组件，零件较为简单，另一个方案用铜箔导条等替代了左侧极限开关和右侧极限开关。本发明针对手动弯转方式的双手操作和弯转角度控制不准确等问题，设计了一种弯转行程控制装置和外科手术器械，通过电机和电路控制的方式控制弯转行程。
[0053] 技术问题2：同时按两个弯转控制开关，则会出现弯转不定向或电源短路问题，本方案实现了电源断路，则起到了保险作用，有效的保护了器械。区别技术特征：两个弯转开关和电机及电源的连接方式不同。
[0054] 示例性装置及示例性方法所对应的附图如图1至图18所示。
[0055] 示例性装置
[0056] 本发明实施例示例性装置提供了一种用于电动吻合器的弯转行程控制装置，如图1及图2所示，上述电动吻合器包括操作手柄1、细长体2、末端执行器3、弯转驱动组件4、电机齿轮6以及电机M2。上述弯转行程控制装置包括：为上述末端执行器向两个相反方向提供驱动力的电机M2，上述弯转驱动组件4和如图13所示的弯转行程控制电路5，上述电机M2 与上述弯转驱动组件4相连，上述电机M2按照上述弯转行程控制电路5 通过上述弯转驱动组件4传递控制上述末端执行器的弯转；其中上述弯转行程控制电路5包含上述电机M2的正转支路、反转支路、如图4所示的左侧极限开关SW7以及右侧极限开关SW8，上述左侧极限开关SW7使上述电机M2通过上述弯转驱动组件4传递使上述末端执行器是否向左侧弯转，上述右侧极限开关SW8使上述电机M2通过上述弯转驱动组件4传递使上述末端执行器是否向右侧弯转。
[0057] 进一步的，如图2及图4所示，上述弯转驱动组件4包括中间齿轮41、弯转螺杆42以及弯转螺母43，上述中间齿轮41与上述弯转螺杆42固定连接，上述弯转螺杆42与上述弯转螺母43螺旋传动。进一步的，上述左侧极限开关SW7和上述右侧极限开关SW8为常闭型开关。
[0058] 或进一步的，如图13及17所示，上述左侧极限开关SW7由左侧导条 51及左侧继电器K4串联组成，上述右侧极限开关SW8由右侧导条52及右侧继电器K5串联组成，上述左侧导条51在上述弯转行程控制电路5中即为如图17所示的常开型开关SW51，上述右侧导条52在上述弯转行程控制电路5中即为如图17所示的常开型开关SW52，当上述左侧导条51 被接通时，触发上述左侧继电器K4断开上述电机M2的上述正转支路，当上述右侧导条52被接通时，触发上述右侧继电器K5断开上述电机M2 的反转支路。
[0059] 进一步的，如图13至图16所示，上述弯转驱动组件4还包括滑动拼针组件45，上述滑动拼针组件45与上述弯转螺母43相互连接。
[0060] 进一步的，如图3及图17所示，上述弯转行程控制电路5还包含右弯转开关SW9和左弯转开关SW10，上述右弯转开关SW9和上述左弯转开关SW10位于上述电机M2的正转和反转支路上。进一步的，当上述左侧导条51被接通时，使上述电机M2的反转支路断开，当右侧导条52被接通时，使上述电机M2的正转支路断开。
[0061] 进一步的，如图3及图17所示，上述弯转螺母43的前后运动推动上述滑动拼针组件45沿近侧和远侧运动，当上述弯转驱动组件4驱动上述末端执行器到达弯转的左极限角度时，上述滑动拼针组件45与上述弯转行程控制电路5上的上述左侧导条51导通，使上述电机M2的反转支路断开，末端执行器停止向左侧弯转；当上述弯转驱动组件4驱动上述末端执行器到达弯转的右极限角度时，上述滑动拼针组件45与上述弯转行程控制电路5上的上述右侧导条52导通，使上述电机M2的正转支路断开，末端执行器停止向右侧弯转。
[0062] 如图1所示的电动吻合器，包括上述的任一用于电动吻合器的弯转行程控制装置。
[0063] 如图18所示，电机M2和电机齿轮6通过D形孔和轴的配合传递动力，上述电机M2的轴M21呈“D”形，上述电机齿轮6的孔61呈相对应的“D”形，从而当电机M2旋转时，通过M21和61的配合，带动电机齿轮6转动。
[0064] 可选的，上述左侧极限开关SW7和上述右侧极限开关SW8可为单刀双掷开关。
[0065] 上述弯转驱动组件4包括中间齿轮41，弯转螺杆42，弯转螺母43和滑动拼针组件45，上述电机齿轮6与上述中间齿轮41通过齿轮啮合进行传递，上述中间齿轮41通过焊接的方式与上述弯转螺杆42相配合。电机 M2经过电机齿轮6、中间齿轮41的传递，使弯转螺杆42转动从而带动弯转螺母43前后运动，弯转螺母43的前后运动推动滑动拼针组件45沿近侧和远侧运动。当电机M2正转时滑动拼针组件45沿近侧运动，此时弯转驱动组件4驱动末端执行器向左侧弯转，当弯转驱动组件4驱动末端执行器到达弯转的左极限角度时，可动滑动拼针组件45与弯转行程控制电路5 上的左侧导条51导通，此时SW7状态从1、2触点连接改变为1、
3触点连接，通过继电器K4的状态改变使电机正转支路断开，末端执行器停止向左侧弯转。
此时弯转行程控制电路5上的右侧极限开关SW8仍为1、2 触点连接，此时电机M2的反转支路为接通状态，电机M2可带动弯转驱动组件4驱动末端执行器向右侧弯转。
3触点连接，通过继电器K4的状态改变使电机正转支路断开，末端执行器停止向左侧弯转。
此时弯转行程控制电路5上的右侧极限开关SW8仍为1、2 触点连接，此时电机M2的反转支路为接通状态，电机M2可带动弯转驱动组件4驱动末端执行器向右侧弯转。
[0066] 当电机M2反转时滑动拼针组件45沿远侧运动，此时弯转驱动组件4驱动末端执行器向右侧弯转，当弯转驱动组件4驱动末端执行器到达弯转的右极限角度时，可动滑动拼针组件45与弯转行程控制电路板上的右侧导条导通52，此时SW8状态从1、2触点连接改变为1、3触点连接，通过继电器 K5的状态改变使电机反转支路断开，末端执行器停止向右侧弯转。
此时弯转行程控制电路5上的左侧极限开关SW7仍为1、2触点连接，此时电机M2 的正转支路为接通状态，电机M2可带动弯转驱动组件4驱动末端执行器向左侧弯转。
此时弯转行程控制电路5上的左侧极限开关SW7仍为1、2触点连接，此时电机M2 的正转支路为接通状态，电机M2可带动弯转驱动组件4驱动末端执行器向左侧弯转。
[0067] 示例性方法
[0068] 具体工作原理如下：
[0069] 为实现精确的控制弯转极限角度，同时方便医生单手操作器械，弯转行程控制装置，包括为手术器械中的末端执行器向两个相反方向提供驱动力的电机，弯转驱动组件和弯转行程控制电路，其中弯转行程控制电路包含电机的正转支路和反转支路以及左侧极限开关和右侧极限开关。
[0070] 弯转驱动组件在电机驱动下可沿近侧和远侧运动，当电机正转时弯转驱动组件沿近侧运动，此时弯转驱动组件驱动末端执行器向左侧弯转，当弯转驱动组件驱动末端执行器到达弯转的左极限角度时，弯转驱动组件运动到近侧极限位置，触发弯转行程控制电路板上的左侧极限开关，电机停止正转，末端执行器停止向左侧弯转。此时弯转行程控制电路板上的右侧极限开关未被触发，此时电机的反转支路可被接通，电机可带动弯转驱动组件驱动末端执行器向右侧弯转。
[0071] 当电机反转时弯转驱动组件沿远侧运动，此时弯转驱动组件驱动末端执行器向右侧弯转，当弯转驱动组件驱动末端执行器到达弯转的右极限角度时，弯转驱动组件运动到远侧极限位置，触发弯转行程控制电路板上的右侧极限开关，电机停止反转，末端执行器停止向右侧弯转。弯转行程控制电路板上的左侧极限开关未被触发，此时电机的正转支路可被接通，电机可带动弯转驱动组件驱动末端执行器向左侧弯转。
[0072] 更进一步的，如图4、图5、图6及图6-a所示，当电机M2正转时弯转驱动组件4沿近侧运动，此时弯转驱动组件4驱动末端执行器向左侧弯转，当弯转驱动组件4驱动末端执行器到达弯转的左极限角度时，弯转驱动组件4运动到近侧极限位置，弯转螺母43接触弯转行程控制电路5上的左侧极限开关SW7，此时SW7状态从1、2触点连接改变为1、3触点连接，电机M2正转支路断开，末端执行器停止向左侧弯转。此时弯转行程控制电路5上的右侧极限开关SW8仍为1、2触点连接，电机M2的反转支路为接通状态，电机M2可带动弯转驱动组件4驱动末端执行器向右侧弯转。
[0073] 当电机M2反转时弯转驱动组件4沿远侧运动，此时弯转驱动组件4 驱动末端执行器向右侧弯转，当弯转驱动组件4驱动末端执行器到达弯转的右极限角度时，弯转驱动组件4运动到远侧极限位置，弯转螺母43接触弯转行程控制电路5上的右侧极限开关SW8，此时SW8状态从1、2触点连接改变为1、3触点连接，电机M2反转支路断开末端执行器停止向右侧弯转。此时弯转行程控制电路5的左侧极限开关SW7仍为1、2触点连接，电机M2的正转支路为接通状态，电机M2可带动弯转驱动组件4驱动末端执行器向左侧弯转。
[0074] 如图13、图14、图15、图16及图17所示，当电机M2正转时滑动拼针组件45沿近侧运动，此时弯转驱动组件4驱动末端执行器向左侧弯转，当弯转驱动组件4驱动末端执行器到达弯转的左极限角度时，可动滑动拼针组件45与弯转行程控制电路5上的左侧导条51导通，此时SW7状态从 1、2触点连接改变为1、3触点连接，通过继电器K4的状态改变使电机正转支路断开，末端执行器停止向左侧弯转。此时弯转行程控制电路5上的右侧极限开关SW8仍为1、2触点连接，此时电机M2的反转支路为接通状态，电机M2可带动弯转驱动组件4驱动末端执行器向右侧弯转。
[0075] 当电机M2反转时滑动拼针组件45沿远侧运动，此时弯转驱动组件4驱动末端执行器向右侧弯转，当弯转驱动组件4驱动末端执行器到达弯转的右极限角度时，可动滑动拼针组件45与弯转行程控制电路板上的右侧导条导通52，此时SW8状态从1、2触点连接改变为1、3触点连接，通过继电器 K5的状态改变使电机反转支路断开，末端执行器停止向右侧弯转。
此时弯转行程控制电路5上的左侧极限开关SW7仍为1、2触点连接，此时电机M2 的正转支路为接通状态，电机M2可带动弯转驱动组件4驱动末端执行器向左侧弯转。
此时弯转行程控制电路5上的左侧极限开关SW7仍为1、2触点连接，此时电机M2 的正转支路为接通状态，电机M2可带动弯转驱动组件4驱动末端执行器向左侧弯转。
[0076] 当SW7，SW8为常闭型开关时的一种示例性方法：
[0077] 弯转驱动组件在电机驱动下可沿近侧和远侧运动，当弯转驱动组件未接触左极限开关和右极限开关时，此时左、右极限开关和左、右弯转开关的状态如图11-a所示，机械结构图如图4所示，以右弯转开关SW9为例， SW9-1和SW9-2连接代表开关被导通，SW9-1和SW9-3连接代表开关被断开，后续左弯转开关SW10同SW9。此时左极限开关SW7处于导通状态，右极限开关SW8处于导通状态，SW9和SW10处于断开状态。
[0078] 当把左弯转开关SW10从断开状态切换为导通状态时，如图11-b所示，此时电源向电机提供反向电流，电机反转，弯转驱动组件向远侧运动，使器械前端向左侧进行弯转。现有技术中规定电流从电路图中电机上方流入，从电机下方流出为正向电流，反之为反向电流，则当电机驱动弯转驱动组件使末端执行器到达弯转的左极限角度时，触发左侧极限开关SW7，使 SW7从导通状态切换为断开状态如图12-a所示，机械结果图如图5所示，此时电源向电机提供反向电流的支路被断开，电机停止转动，末端执行器停止向左侧弯转。此时继续导通左弯转开关SW10，电机M2停止工作，器械末端执行器保持在左极限弯转角度位置。
[0079] 此时如若需要器械末端执行器向右侧进行弯转，可以接通右弯转开关 SW9如图12-b所示，此时电源向电机M2提供正向电流，电机M2正转，器械末端执行器执行向右侧弯转动作。弯转驱动组件脱离左极限开关SW7，使左极限开关从断开状态切换为导通状态，当弯转驱动组件向近侧运动，到达弯转的右极限角度时如图12-c所示，触发右侧极限开关SW8，使SW8 从导通状态切换为断开状态，此时电源向电机提供正向电流的支路被断开，电机停止转动，末端执行器停止向右侧弯转。此时继续导通右弯转开关 SW9，电机M2停止工作，器械末端执行器保持在右极限弯转角度位置。此时如若需要器械末端执行器向左侧进行弯转，可以继续接通左弯转开关 SW10。
[0080] 当SW7，SW8由常开型开关和继电器组成的一种示例性方法：
[0081] 对应的电路图如图17所示，其中弯转驱动组件中滑动拼针组件45可在电机驱动下可沿近侧和远侧运动，当滑动拼针组件45未接触左侧导条 51和右侧导条52时，此时左、右导条开关和左、右弯转开关的状态如图 17所示，左导条开关SW51和右导条开关SW52处于断开状态，SW9和 SW10处于断开状态。继电器K4的引脚K4-3和K4-4处于导通，继电器 K5的引脚K5-3和K5-4处于导通，其中继电器K4和K5的引脚3、4、5 为单刀双掷，引脚4为公共端，当继电器未被接通时，继电器K4的K4-3 和K4-4导通，由于左侧导条51与继电器K4串联，当左侧导条51由断开状态切换为导通状态时，继电器K4的触点K4-1和K4-2导电，然后通过线圈的作用使继电器K4的触点K4-4与K4-3的导通状态被切断，电磁作用使K4-4触点与K4-5导通。
[0082] 当把左弯转开关SW10从断开状态切换为导通状态时，此时电源向电机提供反向电流(V+-K4，3-K4，4-SW10(1，2触点)-M2-SW9(1.3.触点))，电机反转，弯转驱动组件中滑动拼针组件45向远侧运动，使器械前端向左侧进行弯转。需要说明的是现有技术中电流从电路图中电机上方流入，从电机下方流出为正向电流，反之为反向电流，当电机驱动弯转驱动组件使末端执行器到达弯转的左极限角度时，滑动拼针组件45触发左导条开关SW51，左侧导条51由断开状态切换为导通状态，使继电器K4 的引脚K4-1和K4-2导电，在线圈的作用下使继电器K4的引脚K4-4与 K5-5导通，此时电源向电机提供反向电流的支路被断开，电机停止转动，末端执行器停止向左侧弯转。此时继续导通左弯转开关SW10，电机M2 停止工作，器械末端执行器保持在左极限弯转角度位置。
[0083] 此时如若需要器械末端执行器向右侧进行弯转，可以接通右弯转开关 SW9，此时电源向电机M2提供正向电流(V+-K5，4-K5，3-SW9(1，2触点)-M2-SW10(1.3.触点))，器械末端执行器执行向右侧弯转动作。滑动拼针组件45脱开左导条开关SW51，使继电器K4断电，继电器K4的引脚K4-4与K4-3导通，当弯转驱动组件向近侧运动，到达弯转的右极限角度时，滑动拼针组件45触发右侧导条开关SW52，右侧导条由断开状态切换为导通状态，使继电器K5的引脚K5-1和K5-2导电，在线圈的作用使继电器K5的引脚K5-4与K5-5导通，此时电源向电机提供正向电流的支路被断开，电机停止转动，末端执行器停止向右侧弯转。此时继续导通右弯转开关SW9，电机M2停止工作，器械末端执行器保持在右极限弯转角度位置。此时如若需要器械末端执行器向左侧进行弯转，可以继续接通左弯转开关SW10。
[0084] 应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元/模块或子单元/模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多单元/模块的特征和功能可以在一个单元/模块中具体化。反之，上文描述的一个单元/模块的特征和功能可以进一步划分为由多个单元/模块来具体化。
[0085] 此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
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