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一种手术器械传动机构

阅读：400发布：2022-11-26

专利汇可以提供一种手术器械传动机构专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及手术器械传动机构，手术器械传动机构将动力源与手术器械相接，动力源包括至少一个电机，手术器械传动机构包括：至少一个联轴器单元，联轴器单元包括依次相接的第一联轴器、第二联轴器以及第三联轴器，第一联轴器与动力源中的电机的输出轴相接，第一联轴器和电机之间设有弹簧，电机的输出轴通入连接体与第一联轴器相接，连接体包括与所述第一联轴器的内壁相卡接的第一连接部和与电机的输出轴相接的第二连接部，第二连接部开设有与输出轴配合的开孔，第二连接部与第一连接部相接。本发明的手术器械传动机构可以很好地将电机的动力转化为手术器械在手术过程中的操作，从而能够实现模仿人体的相关手术过程中的动作。，下面是一种手术器械传动机构专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种手术器械传动机构，其特征在于，所述手术器械传动机构将动力源与手术器械相接，所述动力源包括至少一个电机，所述手术器械传动机构包括：
至少一个联轴器单元，所述联轴器单元包括依次相接的第一联轴器、第二联轴器以及第三联轴器，所述第一联轴器与动力源中的电机的输出轴相接，所述第一联轴器和所述电机之间设有弹簧，所述电机的输出轴通入连接体与所述第一联轴器相接，所述连接体包括与所述第一联轴器的内壁相卡接的第一连接部和与所述电机的输出轴相接的第二连接部，所述第二连接部开设有与所述输出轴配合的开孔，所述第二连接部与所述第一连接部相接。
2.根据权利要求1所述的手术器械传动机构，其特征在于，所述第一连接部和所述第二连接部均呈圆柱状，所述第二连接部的径向尺寸大于所述第一连接部的径向尺寸。
3.根据权利要求2所述的手术器械传动机构，其特征在于，所述输出轴的侧壁上开设有沿其轴向方向延伸的连接面，所述第二连接部的径向方向上开设有与所述开孔相连通的开槽，所述开槽内设有与所述连接面抵接的连接件。
4.根据权利要求3所述的手术器械传动机构，其特征在于，所述连接体还包括柱体，所述弹簧套设在所述第一连接部的外壁上，所述弹簧的一端抵接在第二连接部的端面上，另一端抵接在所述柱体上，所述第一连接部的外壁上设有沿其径向方向贯通的第一孔，所述第一联轴器的侧壁设有其径向方向贯通的第二孔，所述第一孔与所述第二孔相对设置以形成连通孔，所述柱体穿过所述连通孔以将所述第一联轴器与所述第一连接部相接。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的手术器械传动机构，其特征在于，所述手术器械传动机构还包括器械传动座，其中，所述器械传动座包括：
传动座主体；
与所述传动座主体滑动连接的滑动座，所述滑动座通过丝杠与所述第三联轴器连接使得所述滑动座能够在所述传动座主体上滑动。
6.根据权利要求5所述的手术器械传动机构，其特征在于，所述滑动座与牵引杆的一端相接，所述牵引杆的另一端构造成所述牵引杆往复移动使得器械进行开合操作。
7.根据权利要求6所述的手术器械传动机构，其特征在于，所述手术器械的侧壁上设有斜孔，所述牵引杆的另一端的两侧设置有位于所述斜孔中的销轴。
8.根据权利要求5所述的手术器械传动机构，其特征在于，所述滑动座与器械杆的一端相接，所述器械杆的另一端与手术器械相铰接。
9.根据权利要求8所述的手术器械传动机构，其特征在于，所述器械杆包括外管和套设在所述外管内的内管，所述内管内设有推动杆，所述外管的靠近所述手术器械的一端接有旋转头，所述内管与所述旋转头相接，所述推动杆依次穿过所述内管和所述旋转头与所述手术器械相铰接。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的手术器械传动机构，其特征在于，所述第一联轴器的端部设有第一凹槽，所述第二联轴器的两端分别设有第二凹槽和与所述第一凹槽相配合的第一卡条，所述第三联轴器的一端设有与所述第二凹槽相配合的第二卡条。

说明书全文

一种手术器械传动机构

技术领域

[0001] 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术器械传动机构。

背景技术

[0002] 随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。

[0003] 在机器人辅助微创外科手术过程中，医生借助细长的微创手术器械实施手术操作任务。手术器械的一端安放在机器人从操作手末端的快换接口装置上，另一端通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的，因此，手术器械是唯一与人体病变组织相接触的部分，也是直接执行手术操作的机器人部分。在手术实施中，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打结等)的动作需求，机器人应随时更换与要求相配套的器械，因此快速高效以及可靠的器械更换功能也是体现微创手术机器人系统整体性能水平的关键因素。

[0004] 为适应现代化微创手术的要求，手术器械应满足结构精巧、操作灵活、形式多样、适合医疗环境等要求，这就要求与之配套的器械快换装置应具有尺寸小、效率高、易于操作、连接可靠等特点。目前国内外所研发的微创手术机器人系统的更换装置大多还处在功能实现层级上，仅能执行不同器械之间的更换，在可操作性、智能化水平以及可靠性等方面与现实手术需求还有较大的差距。因此，实现手术器械快速且可靠的更换对填补国内空白，推进相关领域技术进步具有重要意义。

[0005] 手术器械往往由手术器械固定装置固定在机械臂或机械臂的滑台上，一方面手术器械固定装置能够为手术器械提供操作的动力，另一方面手术器械固定装置还能控制手术器械的操作模式，可见，手术器械固定装置是一个及其复杂和关键的装置，复杂之处在于由繁多的细小零件组成；关键之处在于，零件之间的组装和配合要做到精准，否则将会对手术的操作造成不可逆的损伤。

[0006] 现有技术中，电机作为动力源并通过传动机构为手术器械提供动力，而传动机构则分布于组成手术器械固定装置的各个零部件中，当各个零部件进行组装时，则需要将各个零部件中涉及传动机构的零件进行对接，而传动机构零件之间的必须要保证对接的精度。

[0007] 但手术器械作为一种精密仪器，零件多且复杂，如果需要人工去对接，不仅耗时且费力，而且还容易产生误差；因此，特别需要一种能够无需人工对接，还能快速、精准的手术器械传动机构

[0008] 为此，有必要提出一种手术器械传动机构，以克服现有技术中的缺陷。

发明内容

[0009] 为实现上述目的，本发明提出了一种手术器械传动机构，其中，所述手术器械传动机构将动力源与手术器械相接，所述动力源包括至少一个电机，所述手术器械传动机构包括：

[0010] 至少一个联轴器单元，所述联轴器单元包括依次相接的第一联轴器、第二联轴器以及第三联轴器，所述第一联轴器与动力源中的电机的输出轴相接，所述第一联轴器和所述电机之间设有弹簧，所述电机的输出轴通入连接体与所述第一联轴器相接，所述连接体包括与所述第一联轴器的内壁相卡接的第一连接部和与所述电机的输出轴相接的第二连接部，所述第二连接部开设有与所述输出轴配合的开孔，所述第二连接部与所述第一连接部相接。

[0011] 如上所述的手术器械传动机构，其中，所述第一连接部和所述第二连接部均呈圆柱状，所述第二连接部的径向尺寸大于所述第一连接部的径向尺寸。

[0012] 如上所述的手术器械传动机构，其中，所述输出轴的侧壁上开设有沿其轴向方向延伸的连接面，所述第二连接部的径向方向上开设有与所述开孔相连通的开槽，所述开槽内设有与所述连接面抵接的连接件。

[0013] 如上所述的手术器械传动机构，其中，所述连接体还包括柱体，所述连接体还包括柱体，所述弹簧套设在所述第一连接部的外壁上，所述弹簧的一端抵接在第二连接部的端面上，另一端抵接在所述柱体上，所述第一连接部的外壁上设有沿其径向方向贯通的第一孔，所述第一联轴器的侧壁设有其径向方向贯通的第二孔，所述第一孔与所述第二孔相对设置以形成连通孔，所述柱体穿过所述连通孔以将所述第一联轴器与所述第一连接部相接。

[0014] 如上所述的手术器械传动机构，其中，所述手术器械传动机构还包括器械传动座，其中，所述器械传动座包括：

[0015] 传动座主体；

[0016] 与所述传动座主体滑动连接的滑动座，所述滑动座通过丝杠与所述第三联轴器连接使得所述滑动座能够在所述传动座主体上滑动。

[0017] 如上所述的手术器械传动机构，其中，所述滑动座与牵引杆的一端相接，所述牵引杆的另一端构造成所述牵引杆往复移动使得器械进行开合操作。

[0018] 如上所述的手术器械传动机构，其中，所述手术器械的侧壁上设有斜孔，所述牵引杆的另一端的两侧设置有位于所述斜孔中的销轴。

[0019] 如上所述的手术器械传动机构，其中，所述滑动座与器械杆的一端相接，所述器械杆的另一端与手术器械相铰接。

[0020] 如上述的手术器械传动机构，其中，所述器械杆包括外管和套设在所述外管内的内管，所述内管内设有推动杆，所述外管的靠近所述手术器械的一端接有旋转头，所述内管与所述旋转头相接，所述推动杆依次穿过所述内管和所述旋转头与所述手术器械相铰接。

[0021] 如上所述的手术器械传动机构，其中，所述第一联轴器的端部设有第一凹槽，所述第二联轴器的两端分别设有第二凹槽和与所述第一凹槽相配合的第一卡条，所述第三联轴器的一端设有与所述第二凹槽相配合的第二卡条。

[0022] 通过本发明的手术器械传动机构，可以很好地将电机的动力转化为手术器械在手术过程中的操作，从而能够实现模仿人体的相关手术过程中的动作，且可以很好地将器械与手术器械传动机构组装在一起，组装过程操作简单，且在组装过程中，可以省去较多人工对接或实现无人工对接的操作。附图说明

[0023] 在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。

[0024] 图1是本发明的实施例中腹腔镜手术机器人的器械固定装置的立体结构示意图；

[0025] 图2是本发明的实施例中腹腔镜手术机器人的器械固定装置的立体结构示意图(图中未示出器械连接机构)；

[0026] 图3是本发明的实施例中第一快拆结构的正视图；

[0027] 图4是图3所示的第一快拆结构的爆炸图；

[0028] 图5是本发明的实施例中第二快拆结构的爆炸图(底部视角)；

[0029] 图6是本发明的实施例中第二快拆结构的爆炸图(顶部视角)；

[0030] 图7是本发明的实施例中腹腔镜手术机器人的器械固定装置的爆炸图(图中未示出器械连接机构)

[0031] 图8是本发明的实施例中传动座的立体结构示意图；

[0032] 图9是图8所示的传动座的立体剖视图；

[0033] 图10是本发明的实施例中器械连接机构的立体结构示意图；

[0034] 图11是本发明的实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出外管)；

[0035] 图12是本发明的实施例中器械连接机构的立体结构示意图(图中未示出外管和内管)。

[0036] 图13是本发明的第一电机、第一联轴器和第二联轴器的爆炸图。

[0037] 在图中，相同的构件由相同的附图标记标示。附图并未按照实际的比例绘制。

[0038] 附图标记：

[0039] 1-驱动座； 2-隔离座； 3-传动座；

[0040] 4-器械连接机构； 5-驱动机构； 6-第一快拆结构；

[0041] 7-第二快拆结构； 11-底座； 12-固定座；

[0042] 21-第二联轴器； 22-第五联轴器； 23-第八联轴器；

[0043] 31-第三联轴器； 32-主齿轮； 33-转轴；

[0044] 34-从齿轮； 35-第一座； 36-第二座；

[0045] 37-第六联轴器； 38-第九联轴器； 41-器械杆；

[0046] 42-器械； 43-螺纹套管； 44-第一卡槽；

[0047] 45-第二卡槽； 46-推动杆； 47-牵引杆；

[0048] 48-第三卡槽； 51-动力源； 52-驱动板；

[0049] 53-第一联轴器； 54-第四联轴器； 55-第七联轴器；

[0050] 56-第一弹簧； 57-第二弹簧； 58-第三弹簧；

[0051] 61-第一定位部； 62-第一定位部； 71-第三定位部；

[0052] 72-第四定位部； 73-第五定位部； 121-第一孔；

[0053] 122-第二孔； 123-第三孔； 211-第二凹槽；

[0054] 212-第一卡条； 311-第二卡条； 331-定位凸起；

[0055] 351-第一卡孔； 352-第一弹性卡板； 353-第一按压部；

[0056] 354-第一丝杠； 355-第一滑槽； 356-第一滑轨；

[0057] 357-后限位体； 358-第一弹簧限位体；

[0058] 361-第二卡孔； 362-第二弹性卡板； 363-第二按压部；

[0059] 364-第二丝杠； 365-第二滑槽； 366-第二滑轨；

[0060] 367-第二弹簧限位体； 368-电路板；

[0061] 411-外管； 412-旋转头； 413-限位夹；

[0062] 414-内管； 415-槽体； 416-限位环；

[0063] 417-开口槽； 421-斜孔； 461-转接头；

[0064] 462-卡接管； 463-摆动杆； 464-连接平面；

[0065] 465-夹持头； 471-第四弹簧； 472-销轴；

[0066] 511-第一电机； 512-第二电机； 513-第三电机；

[0067] 531-第一凹槽； 611-第三滑轨； 612-第三滑槽；

[0068] 613-导向斜面； 621-第一容纳腔； 622-第一卡块；

[0069] 623-卡爪； 624-倒钩； 625-卡孔；

[0070] 626-弧形导槽； 627-导条； 628-导向部；

[0071] 711-第四滑槽； 712-滑块； 721-卡块；

[0072] 722-插槽； 723-长孔； 731-按压片；

[0073] 732-第二弹性体； 733-台阶孔； 734-安装孔；

[0074] 735-固定盘； 736-耳部； 737-豁口；

[0075] 738-盖体。

[0076] 9-连接体 91-第一连接部 92-第二连接部具体实施方式

[0077] 下面将结合附图对本发明作进一步说明。

[0078] 如图1和2所示，本发明提供一种腹腔镜手术机器人的器械固定装置，其包括驱动座1、设置在驱动座1上的隔离座2以及设置在隔离座2上的传动座3。其中，传动座3上设置有器械连接机构4，驱动座1上固定有驱动机构5，另外，驱动座1对器械连接机构4还起到支撑作用。

[0079] 下面将对驱动座1、隔离座2以及传动座3之间的连接方式进行详细的说明。

[0080] 传动座3与隔离座2之间通过第一快拆结构6进行快速连接。

[0081] 如图3所示，第一快拆结构6包括第一定位部61，其中，第一定位部61包括设置在传动座3两侧的第三滑轨611以及设置在隔离座2上的第三滑槽612，两条第三滑轨611分别设置在相应的第三滑槽612中，使传动座3能够沿隔离座2的长度方向进行滑动。

[0082] 为了方便将第三滑轨611顺利地导入到第三滑槽612中，在第三滑轨611的端部设置有向下倾斜的导向斜面613，以减小第三滑轨611进入第三滑槽612时的阻力，从而提高装配的效率。

[0083] 通过第三滑轨611和第三滑槽612使传动座3与隔离座2在Y轴方向和Z轴方向上被完全定位。

[0084] 进一步地，第一快拆结构6还包括第二定位部62，其中，第二定位部62包括第一容纳腔621和设置在第一容纳腔621中的第一弹性体。其中，在一具体实施例中，第一弹性体包括能在所述第一容纳腔621内上下移动的第一卡块622和位于第一卡块622的底部和第一容纳腔621的底壁之间的复位弹簧(图中未示出)，所述按压凸起353(也可称为按压部353)凸设有第一卡块622的顶部。第一卡块622的顶端设置有导向部628，其中导向部628的一端为向下倾斜的斜面，另一端为止挡部；当传动座3安装在隔离座2上之后，传动座3的端部与导向部628的端部(即止挡部)相接触，从而使传动座3与隔离座2在X轴方向上被完全定位。

[0085] 第一卡块622的底端设置有至少两条卡爪623。例如，图4中示出了四条卡爪623，分别位于弹性座622的四个拐角处，并与第一卡块622一体成型。第一容纳腔621中设置有卡孔625，卡爪623分别设置在对应的卡孔625中。卡爪623的底部设置有倒钩624，倒钩624卡合在卡孔625的底部，从而限制第一卡块622向着远离第一容纳腔621的方向运动(即沿Z轴方向向上运动)时的最大位移量。

[0086] 第一卡块622的至少一个侧壁上设置有弧形导槽626，例如，图4中示出了四个弧形导槽626，分别位于第一卡块622的四个侧壁上；第一容纳腔621的内壁上设置有半圆柱形的导条627，导条627设置在弧形导槽626中，用于使第一卡块622沿Z轴方向的运动保持直线运动。

[0087] 第一卡块622的初始状态为，第一卡块622的端部与第一容纳腔621的端部齐平，第一卡块622顶端的导向部628高于第一容纳腔621的端部；第一卡块622的卡爪623设置在卡孔625中，且卡爪623底部的倒钩624卡合在卡孔625的底部。即第一卡块622处于初始状态时，其只能沿Z轴方向向下运动。

[0088] 第一卡块622和第一容纳腔621之间设置有弹簧，弹簧用于使第一卡块622恢复初始状态。

[0089] 传动座3与隔离座2的安装方式如下：

[0090] 使传动座3的底面与隔离座2的上表面相接触，沿隔离座2的长度方向(即X轴方向)推动传动座3，在传动座3移动过程中，传动座3的第一端首先接触到第一卡块622，当传动座3继续移动时会对第一卡块622施加向下的压力，第一卡块622被迫沿Z轴方向向下运动。在此过程中，传动座3通过第一卡块622顶端的导向部628能够很容易地移动到第一卡块622的上方，从而使传动座3的移动不会受到阻力。

[0091] 在传动座3继续移动的过程中，传动座3两侧的第三滑轨611通过导向斜面613顺利地进入第三滑槽612，并沿第三滑槽612继续移动，直至移动到传动座3的底端与第一卡块622完全脱离开来，使第一卡块622不再受压，第一卡块622则在弹簧的作用下沿Z轴方向向上运动，并恢复至初始状态。此时，第一卡块622的止挡部与传动座3的第二端相接触，从而使传动座3无法再向后移动。

[0092] 至此完成传动座3与隔离座2的安装。

[0093] 在拆卸传动座3时，只需下压弹性座622，使第一卡块622的止挡部不与传动座3的端部相接触，即可使传动座3沿与上述方向相反的方向移动，从而将传动座3与隔离座2进行分离。

[0094] 由于传动座3上设置有器械连接机构4，因此通过传动座3与隔离座2之间的快拆结构，能够使传动座3与器械连接机构4方便快速地从隔离座2上拆卸下来，因此在手术中更换器械就更为方便。

[0095] 隔离座2与驱动座1之间通过第二快拆结构7进行快速连接。

[0096] 如图5和6所示，第二快拆结构7包括第三定位部71，其中，第三定位部71包括设置在隔离座2底部的第四滑槽711以及设置在驱动座1上的滑块712，滑块712设在第四滑槽711中，使隔离座2能够沿驱动座1的长度方向进行滑动。通过滑块712和第四滑槽711使传动座3与隔离座2在Y轴方向上被完全定位。

[0097] 进一步地，第二快拆结构7包括第四定位部72，其中，第四定位部72包括设置在隔离座2第一端的卡块721以及设置在隔离座2第二端的插槽722，插槽722沿隔离座2的长度方向延伸，驱动座1上设置有长孔723，当隔离座2安装在驱动座1上之后，卡块721插入到长孔723中，同时驱动座1的后端与插槽722相卡合，从而使传动座3与隔离座2在X轴方向上被完全定位。

[0098] 另外，卡块721的前端设置有向下倾斜的斜面，便于将卡块721插入到长孔723中。

[0099] 进一步地，第二快拆结构7包括第五定位部73，第五定位部73包括设置在隔离座2上的按压片731以及设置在驱动座1上的第二弹性体。在一具体实施例中，第二弹性体包括杆部732和设置于杆部732和所述盖部738(也可称为盖体738)之间的复位弹簧，杆部732设置在隔离座2上的台阶孔733中。具体地，按压片731设置在台阶孔733中直径较大的孔中，杆部732从台阶孔733的底部插入台阶孔733中直径较小的孔中后与按压片731的底部相接触，从而使按压片731的顶端与隔离座2的上表面保持齐平，从而使驱动座1与隔离座2在Z轴方向上被完全定位。

[0100] 其中，按压片731为硅胶膜片，具有一定的弹性形变能力。

[0101] 当按下按压片731时，能够使杆部732沿Z轴方向向下运动，从而使杆部732从台阶孔733中脱离，从而解除隔离座2与驱动座1在Z轴方向上的约束。

[0102] 为了提高杆部732响应的灵敏性，在杆部732的上端面上设置有向下倾斜的斜面，从而使杆部732伸入台阶孔733中的体积减小，那么当按压片731向下挤压杆部732时，弹性体732就可快速地脱离台阶孔733。

[0103] 驱动座1上设置有安装孔734，安装孔734中设置有固定盘735，固定盘735的底部与驱动座1的底端向相接触。驱动座1的底部设置有耳部736，固定盘735上设置有用于容纳耳部736的豁口737，固定盘734底端的盖体738与耳部736固定连接，从而将固定盘735与驱动座1进行固定。

[0104] 杆部732设置在固定盘735中，杆部732与盖体738之间设置有弹簧，以使杆部732恢复至初始状态。

[0105] 杆部732的初始状态为，杆部732的顶端伸出至固定盘735的外部，即杆部732的顶端高于驱动座1的上表面。

[0106] 隔离座2与驱动座1的安装方式如下：

[0107] 使隔离座2的底面与驱动座1的上表面相接触，沿驱动座1的长度方向(即X轴方向)推动隔离座2，在隔离座2移动过程中，隔离座2底端的第四滑槽711与滑块712相互配合，对隔离座2的移动起到导向作用。

[0108] 隔离座2继续移动时，隔离座2的第一端会接触到杆部732，当隔离座2继续移动时会对杆部732施加向下的压力，杆部732被迫沿Z轴方向向下运动。在此过程中，隔离座2通过杆部732顶端的斜面能够很容易地移动到杆部732的上方，从而使隔离座2的移动不会受到阻力。

[0109] 随后，隔离座2底端的台阶孔733移动到杆部732的上方，此时，杆部732不再受压，则杆部732在弹簧的作用下沿Z轴方向向上运动从而插入到台阶孔733中，并恢复至初始状态。此时，杆部732与台阶孔733相互配合，从而使隔离座2无法再移动。

[0110] 至此完成隔离座2与驱动座1的安装。

[0111] 在拆卸隔离座2时，只需下压按压片731，使杆部732从台阶孔733中脱离，即可使隔离座2沿与上述方向相反的方向移动，从而将隔离座2与驱动座1进行分离。

[0112] 驱动座1包括与台车的滑台固定连接的底座11以及与底座11一体式设置的固定座12。其中，底座11用于固定驱动机构5中的驱动板52，固定座12的侧壁用于固定驱动机构5的动力源51，动力源51与驱动板52电性连接。

[0113] 器械连接机构4包括器械杆41，器械杆41的一端设置有器械42，器械杆41的另一端依次穿过固定座12的侧壁、隔离座2的侧壁以及传动座3的侧壁后，固定于传动座3上。

[0114] 本发明所述的器械42包括具有三个自由度、两个自由度或一个自由度的器械，其中，具有三个自由度的器械42例如手术钳、手术剪等；具有两个自由度的器械42例如手术刀等；具有一个自由度的器械42例如内窥镜等。通过器械连接机构4以及传动座3能够实现器械42的多个自由度，其自由度的具体实现方式将在下文进行详细的描述。

[0115] 根据本发明的第一个方面，提供一种具有一个自由度器械的实现方式。

[0116] 在本发明的第一实施例中，器械42具有第一自由度(例如内窥镜)。其中，器械42的第一自由度是指能以器械杆41的轴线(沿X轴方向)为旋转轴进行旋转，器械42的第一自由度能够实现模仿人体的手臂的旋转动作。

[0117] 在本实施例中，固定座12的侧壁上设置有第一孔121，动力源51(也可称为电机电源)包括第一电机511，第一电机511的输出轴设置在第一孔121中。为了提高空间的利用率，器械杆41的轴向方向、第一电机511的轴向方向以及固定座12的长度方向相同。

[0118] 第一电机511的动力传递方式如下：

[0119] 第一电机511设置在固定座12的侧壁上，其输出轴穿过第一孔121后，在输出轴的端部固定连接第一联轴器53。隔离座2的侧壁和传动座3的侧壁上分别设置有第二联轴器21和第三联轴器31，第二联轴器21分别与第一联轴器53和第三联轴器31相连，具体的连接方式将在下文进行详细的介绍。

[0120] 传动座3的侧壁上还设置有转轴33，转轴33的一端设置有从齿轮34，第三联轴器31的端部设置有主齿轮32，主齿轮32和从齿轮34相啮合。

[0121] 因此，当驱动板52接收到器械沿X轴旋转的指令时，驱动板52驱动第一电机511旋转，动力沿第一电机511的输出轴、第一联轴器53、第二联轴器21、第三联轴器31、主齿轮32和从齿轮34进行传递，从而带动转轴33进行旋转。其中，转轴33为空心轴，器械杆41设置在转轴33中，从而与转轴33一起进行转动。

[0122] 器械杆41与转轴33的连接方式如下：

[0123] 如图7所示，转轴33的端部设置有定位凸起331，器械杆41的外壁上设置有第一卡槽44，将器械杆41插入转轴33中后，定位凸起331与第一卡槽44相卡合，从而使器械杆41与转轴33在径向方向上完成定位。

[0124] 进一步地，转轴33上设置有外螺纹，器械杆41的外壁上设置有螺纹套管43，当器械杆41伸入转轴33后，通过螺纹套管43将器械杆41与转轴33固定连接，从而使器械杆41与转轴33在轴向方向上完成定位。

[0125] 至此，转轴33与器械杆41在两个方向均已被固定，因此当转轴33旋转时，器械杆41和器械42随之进行旋转。

[0126] 器械杆41与转轴33之间的固定连接处是器械杆41与传动座3之间的一个固定点，但是由于器械杆41的长度较长，因此通过单点固定具有不稳定性。为了提高器械杆41的与传动座3之间的连接稳定性，在传动座3上还设置有第一座35，器械杆41的端部固定在第一座35，从而使器械杆41与传动座3之间的固定点增加为两个，以提高二者连接的稳定性。

[0127] 具体地，器械杆41的端部与第一座35之间的固定方式如下：

[0128] 如图8和9所示，第一座35上设置有用于安装器械杆41的第一卡孔351，第一卡孔351的轴线与转轴33的轴线重合。第一卡孔351中设置有第一弹性卡板352，第一弹性卡板
352能沿第一卡孔351的径向方向移动，从而使第一卡孔351的安装直径减小(即小于第一卡孔351的实际直径)，或使第一卡孔351的安装直径增大(即等于第一卡孔351的实际直径)。

[0129] 第一座35的端部设置有第一按压部353，第一按压部353可以是按压杆，第一按压部353与第一弹性卡板352相连，当按下第一按压部353时，第一弹性卡板352向下运动，使第一卡孔351的安装直径增大；当撤去对第一按压部353施加的压力时，第一弹性卡板352在弹性件的作用下向上弹起，从而使第一卡孔351的安装直径减小。

[0130] 器械杆41中同轴地设置有推动杆46，推动杆46伸出器械杆41的端部之外，器械杆41和推动杆46之间能够产生相对移动。推动杆46的外壁上设置有第二卡槽45，当推动杆46伸入第一卡孔351中后，弹性第一卡板352与第二卡槽45相卡合，使推动杆46固定在第一卡孔351中，从而与第一座35进行固定。

[0131] 当需要将器械杆41拆下时，只需按下第一按压部353使第一弹性卡板352沿第一卡孔351的径向方向移动，从而将使第一卡孔351的安装直径增大，即可将推动杆46从第一卡孔351中取出。

[0132] 在本实施例中，由于需要实现器械42沿器械杆41的轴向方向的旋转，因此只需将器械42固定于器械杆41的端部，即可实现器械42与器械杆41同时转动。

[0133] 下面将说明第一联轴器53、第二联轴器21和第三联轴器31的连接方式。

[0134] 为了提高第一联轴器53、第二联轴器7与以及第三联轴器8之间装配的便捷性，在第一电机511与第一联轴器53之间设有连接体9，连接体9的内部设有通孔且呈凸台状，连接体9的第二连接部91与第一电机511固定连接，连接体9的第一连接部91与第一联轴器53在轴向上滑动连接，连接体9的第二连接部91和部分第一连接部91上设有调节缝隙，连接体9使第一联轴器53在径向上随第一电机511转动，在轴向上相对第一电机511移动。

[0135] 具体地，连接体9的第一连接部91上设有两个对称的滑孔93，滑孔93贯穿第一连接部91的外壁且滑孔93的长度沿轴向延伸。连接体9上还设有销钉柱94和第一弹簧56，销钉柱94由两个滑孔93而贯穿连接体9的第一连接部91，第一弹簧56套设在第一连接部91上，且第一弹簧56的一端抵接在第二连接部91的端面上，另一端抵接在销钉柱94上。销钉柱94的长度大于第一连接部91的直径，因此，销钉柱94的两端伸出第一连接部91并固定在第一联轴器53的两侧壁上，销钉柱94的长度小于或等于第一联轴器53的最大径向尺寸，如此，通过销钉柱94对第一联轴器53与连接体9的第一连接部91进行了周向限位。而滑孔93则可以使第一联轴器53与销钉柱94一起压缩第一弹簧56，并使第一联轴器53随销钉柱94沿滑孔93轴向移动而移动，滑孔93的长度范围限制了第一联轴器53的轴向运动范围。

[0136] 进一步地，如图3所示，第一联轴器53呈圆柱状结构，第一联轴器53的一端与连接体9连接，另一端的端面则设有第一凹槽61，第一凹槽61为长度沿第一联轴器53的径向延伸的长方槽状。如图2所示，第二联轴器7的一端设有第一卡条71，第二联轴器7通过第一卡条71插入第一联轴器53的第一凹槽61内实现与第一联轴器53的对接，当第一卡条71卡入第一卡槽后，第二联轴器7的端面与第一联轴器53的端面相贴合接触。第二联轴器7的另一端设有第二凹槽72，第二凹槽72为长度沿第二联轴器7的径向延伸的长方槽状。

[0137] 再如图2所示，第三联轴器8的一端设有第二卡条81，第三联轴器8通过第二卡条81插入第二联轴器7的第二凹槽72内实现与第二联轴器7的对接。当第二卡条81卡入第二卡槽后，第三联轴器8的端面与第二联轴器7的端面也能相贴合接触。

[0138] 第一电机511的转子插入连接体9的第二连接部91的通孔内，螺栓96由第二连接部91一侧的外壁插入通孔内，贯穿转子并插入第二连接部91的另一侧，从而对转子和连接体9进行轴向和周向的限位，使连接体9能够随第一电机511转子的转动而一起转动。

[0139] 进一步地，在本实施例中，如图2所示，第一电机511固定在驱动座1的固定板11上，第二联轴器7固定在隔离座2的中间板21上，第三联轴器8固定在传动座3的支撑板31上，其中，第三联轴器8与支撑板31之间设有滚动轴承(图中未示出)。

[0140] 下面将具体而详细的描述本发明中无需人工对接的具体过程。

[0141] 在第一联轴器53与第一第一电机511之间设置有连接体9，因此将第一联轴器53与第二联轴器7进行连接时，第一卡条71和第一凹槽61的对准将不再是必要的操作，换言之，第二联轴器7端面上的第一卡条71可以与第一联轴器53的端面的任意位置进行接触，当第一卡条71并未插入到第一凹槽61中时，在这种情况下，第一联轴器53受到第二联轴器7的推力，从而使第一第一弹簧56在连接体9的第一连接部91上被压缩。那么当第一第一电机511旋转并带动第一联轴器53旋转时，由于第一联轴器53并未与第二联轴器7在径向上定位，因此二者之间会产生相对运动，从而使第一联轴器53的第一凹槽61会转动到与第二联轴器7的第一卡条71相配和的位置，并在第一弹簧56的推动下，与第一卡条71相卡合，从而实现第一联轴器53与第二联轴器7之间的径向定位。

[0142] 同样地，在将第三联轴器8与第二联轴器7进行连接使，第二卡条81与第二凹槽72的对准将不再是必要的操作，换言之，第三联轴器8端面上的第二卡条81可以与第二联轴器7的端面的任意位置进行接触，当第二联轴器7旋转时，第二联轴器7的第二凹槽72会转动到与第三联轴器8的第二卡条81相配和的位置，并在第一弹簧56的推动下，与第二卡条81相卡合，从而实现第二联轴器7与第三联轴器8之间的径向定位。

[0143] 综上所述，与现有技术相比，本发明的优点在于：在第一电机511与第一联轴器53之间设置连接体9，第一联轴器53通过连接体9的销钉柱94(也可称为柱体)在滑孔93内的运动从而相对第一电机511轴向运动，此外，在第一连接部91上还设有第一弹簧56能够使第一联轴器53复位。因此，在隔离座2安装在驱动座1，第二联轴器21与第一联轴器53进行对接时，第一卡条可与第一联轴器53端面的任意位置接触，若第一卡条初始状态下为卡入第一凹槽内，则第二联轴器7推挤第一联轴器53使第一联轴器53向第一电机511方向压缩第一弹簧56，而后只需转动第一电机511带动第一联轴器53转动，便可自动使第一卡条212与第一凹槽531对准对接，第一弹簧56复位，无需人工将第二联轴器21的第一卡条212插入第一联轴器53的第一凹槽531内。

[0144] 进一步地，第一电机511的转轴插入连接体9的第一连接部91的通孔内，螺栓96由第一连接部91一侧的外壁插入通孔内，并与第一电机511的转轴上开设的沿其轴向方向延伸的连接面50相抵接，在其另一侧也设置有相应的螺栓96与相应的连接面50，从而对转轴和连接体9进行轴向和周向的限位，使连接体9能够随电机5的转轴的转动而一起转动。

[0145] 具体地，第一联轴器53的端部设置有第一凹槽531，第二联轴器21的两端分别设置有第二凹槽211和第一卡条212，第三联轴器31的端部设置有第二卡条311，其中，第一卡条212设置在第一凹槽531中，第二卡条311设置在第二凹槽211中，从而将第一联轴器53、第二联轴器21与以及第三联轴器31在径向方向上进行了定位。

[0146] 第一联轴器53、第二联轴器21与以及第三联轴器31在轴向方向上则通过传动座3、隔离座2以及驱动座1之间的固定连接从而进行定位。

[0147] 进一步地，如图7所示，为了提高第一联轴器53、第二联轴器21与以及第三联轴器31之间装配的便捷性，在第一联轴器53与第一电机511之间设置有第一弹簧56，因此将第一联轴器53与第二联轴器21进行连接时，第一卡条212和第一凹槽531的对准将不再是必要的操作，换言之，第二联轴器21端面上的第一卡条212可以与第二联轴器21的端面的任意位置进行接触，当第一卡条212并未插入到第一凹槽531中时，在这种情况下，第一联轴器53受到第二联轴器21的推力，从而使第一弹簧56被压缩。那么当第一电机511旋转并带动第一联轴器53旋转时，由于第一联轴器53并未与第二联轴器21在径向上定位，因此二者之间会产生相对运动，从而使第一联轴器53的第一凹槽531会转动到与第二联轴器21的第一卡条212相配和的位置，并在第一弹簧56的推动下，与第一卡条212相卡合，从而实现第一联轴器53与第二联轴器21之间的径向定位。

[0148] 同样地，在将第三联轴器31与第二联轴器21进行连接时，第二卡条311与第二凹槽211的对准将不再是必要的操作，换言之，第三联轴器31端面上的第二卡条311可以与第二联轴器21的端面的任意位置进行接触，当第二联轴器21旋转时，第二联轴器21的第二凹槽
211会转动到与第三联轴器31的第二卡条311相配和的位置，并在第一弹簧56的推动下，与第二卡条311相卡合，从而实现第二联轴器21与第三联轴器31之间的径向定位。

[0149] 综上所述，在本实施例中，是将第一电机511的旋转运动转化为器械杆41的旋转运动，从而使器械42进行旋转。

[0150] 在本发明的第二实施例中，器械42具有第二自由度(例如仅进行指定位置切断的手术刀)。其中，器械42的第二自由度是指能以Z轴(与器械杆41的轴线垂直)为旋转轴进行旋转，器械42的第二自由度能够实现模仿人体的腕关节的旋转动作。

[0151] 在本实施例中，固定座12的侧壁上设置有第二孔122，动力源51包括第二电机512，第二电机512的输出轴设置在第二孔122中。为了提高空间的利用率，器械杆41的轴向方向、第二电机512的轴向方向以及固定座12的长度方向相同。

[0152] 第二电机512的动力是通过丝杠机构传递至器械杆41上，具体传递方式如下：

[0153] 首先，将第一座35设置为与传动座3滑动连接，从而当第一座35做直线往复运动，带动器械杆41做直线往复运动，并在器械杆41的端部将直线往复运动转化为摆动(即绕Z轴旋转)。

[0154] 下面将描述第一座35直线往复运动的实现方式：

[0155] 第二电机512设置在固定座12的侧壁上，其输出轴穿过第二孔122后，在输出轴的端部固定连接第四联轴器54。隔离座2的侧壁和传动座3的侧壁上分别设置有第五联轴器22和第六联轴器37，第五联轴器22分别与第四联轴器54和第六联轴器37相连。

[0156] 第六联轴器37与第一丝杠354(图8所示)相连，其中，第一丝杠354穿过第一座35并与第一座35形成螺纹连接。第一座35的底部设置有第一滑槽355，传动座3上的第一滑轨356设置在第一滑槽355中，当第一丝杠354旋转时，第一座35沿第一丝杠354的轴向方向移动。

[0157] 进一步地，第一座35向右运动的极限位置通过第一弹簧限位体358进行限定，如图8所示，第一弹簧限位体358设置在第一丝杠354上，当第一座35向右运动(靠近器械42的方向)并将弹簧压缩到最缩量时将无法再向右运动，通过弹簧能够避免第一座35运动到极限位置时与第一弹簧限位体358产生碰撞。

[0158] 类似地，第一座35向左运动的极限位置通过后限位体357进行限定，如图8所示，后限位体357设置在第一丝杠354上，当第一座35向左运动(远离器械42的方向)并与后限位体357接触后将无法再向左运动。

[0159] 通过对第一座35两个方向上的极限位置进行机械限位，能够对器械42的最大旋转角度进行控制。

[0160] 另外，器械杆41与传动座3的固定方式如下：

[0161] 可选地，器械杆41与传动座3的固定方式可采用与前述实施例相同的固定方式。

[0162] 可选地，由于在本实施例中，器械杆41无需绕X轴进行旋转，因此也可将器械杆41直接固定于传动座3的侧壁上。

[0163] 并且，推动杆46与第一座35的固定方式已经在前述实施例中进行了详细的描述，在此不再赘述。

[0164] 因此，当驱动板52接收到器械沿Z轴旋转的指令时，驱动板52驱动第二电机512旋转，动力沿第二电机512的输出轴、第四联轴器54、第五联轴器22、第六联轴器37、第一丝杠354和第一座35进行传递，从而将第二电机512的旋转运动转化为第一座35的直线往复运动。

[0165] 其次，器械杆41的端部与器械42铰接，从而实现将直线往复运动转化为摆动(即绕Z轴旋转)。

[0166] 下面将描述器械42摆动(即绕Z轴旋转)的实现方式：

[0167] 器械杆41的内部设置有推动杆46，推动杆46可在器械杆41中沿轴线方向移动。推动杆46的一端与第一座35相连，另一端与器械42相连，当第一座35移动时，带动推动杆46进行移动，从而拉动或推动器械42，使器械42产生摆动。

[0168] 具体地，如图10和11所示，器械杆41包括外管411和同轴地设置在外管411中的内管414，外管411的第一端设置有旋转头412，外管的第二端设置有限位头413，限位头413的外壁上设置有限位环416，前述第一卡槽44设置在限位环416上，与转轴33的定位凸起331相卡合。

[0169] 内管414设置在外管411中，内管414的第一端伸出外管411后进入旋转头412中，与旋转头412内部的卡圈相接触；内管414的第二端套设在限位头413的外部，并与限位环416的端面相接触，从而内管414被限制在旋转头412和限位头413之间。

[0170] 此外，内管414的外径与外管411的内径相同，因此内管414和外管411之间紧密配合，能够一同进行旋转。

[0171] 进一步地，内管414的第一端还开设有沿内管414的轴向方向延伸的槽体415，槽体415是为了避免与下文所述的摆动杆463之间产生干涉。

[0172] 推动杆46同轴地设置在内管414的内部，推动杆46的第一端设置有转接头461，转接头461设置在内管414中。

[0173] 转接头461的端部连接有摆动杆463，摆动杆的另一端铰接有夹持头465，夹持头465第一端连接有器械42，夹持头465的第二端与旋转头412转动连接，因此当摆动杆463受到推力或者拉力的作用时，夹持头465带动器械42绕其与旋转头412的连接处进行转动，从而实现器械42绕Z轴旋转。

[0174] 具体地，夹持头465的两侧设置分别设置有连接平面464，旋转头412的上端设置有开口槽417，夹持头465的端部设置在开口槽417中，连接平面464与开口槽417的内壁相接触，并通过销钉将旋转头412与连接平面464进行连接，从而夹持头465能够以销钉的轴线为旋转轴进行旋转。

[0175] 推动杆46的第二端依次穿过内管414以及限位头413，在限位头413的外部与卡接管262相连接。具体地，推动杆46的第二端伸入卡接管462中，与卡接管462内部的卡圈相接触；第二卡槽45设置在卡接管462的外壁上，与第一座35上的第一卡孔351进行卡合连接。

[0176] 其中，卡接管462的内径与推动杆46的外径相同，因此当第一座35移动并拉动卡接管462作直线运动时，推动杆46也作直线运动，即第一座35的移动使推动杆46进行沿其轴线进行运动，从而使摆动杆463受到推力或者拉力的作用，进而使夹持头465带动器械42进行旋转。

[0177] 在本实施例中，第一端是指靠近器械42的一端，第二端是指远离器械42的一端。

[0178] 另外需要说的是，本实施例中的第四联轴器54、第五联轴器22和第六联轴器37之间的连接方式与第一实施例中第一联轴器53、第二联轴器21和第三联轴器31的连接方式相同，其中，第四联轴器54与第二电机512之间也可以设置于上述连接体的结构相同的连接体，在此不再详细地赘述连接体的结构同样地，连接体中包括第二弹簧57，通过第二弹簧57可使三个联轴器之间的装配更快捷，因此在此不再赘述。

[0179] 综上所述，在本实施例中，是将第二电机512的旋转运动传递至第一丝杠354，并将第一丝杠354的旋转运动转化为第一座35的直线往复运动，并将该直线往复运动转化为器械42的摆动(即绕Z轴旋转)。

[0180] 在本发明的第三实施例中，器械42具有第三自由度(例如仅进行指定位置剪断的手术剪)。其中，器械42的第三自由度是指能进行开合操作，器械42的第三自由度能够实现模仿人体的手指并拢以及打开的动作。

[0181] 在本实施例中，固定座12的侧壁上设置有第三孔123，动力源51包括第三电机513，第三电机513的输出轴设置在第三孔123中。为了提高空间的利用率，器械杆41的轴向方向、第三电机513的轴向方向以及固定座12的长度方向相同。

[0182] 第三电机513动力是通过丝杠机构传递至器械杆41上，具体传递方式如下：

[0183] 首先，传动座3上滑动地设置有第二座36，器械杆41与第二座36相连，从而当第二座36做直线往复运动，带动器械杆41做直线往复运动，并在器械杆41的端部将直线往复运动转化为开合运动。

[0184] 下面将描述第二座36直线往复运动的实现方式：

[0185] 第三电机513设置在固定座12的侧壁上，其输出轴穿过第三孔123后，在输出轴的端部固定连接第七联轴器55。隔离座2的侧壁和传动座3的侧壁上分别设置有第八联轴器23和第九联轴器38，第八联轴器23分别与第七联轴器55和第九联轴器38相连。

[0186] 第九联轴器38与第二丝杠364相连，其中，第二丝杠364穿过第二座36并与第二座36形成螺纹连接。第二座36的底部设置有第二滑槽365，传动座3上的第二滑轨366设置在第二滑槽365中，当第二丝杠364旋转时，第二座36沿第二丝杠364的轴向方向移动。

[0187] 因此，当驱动板52接收到器械打开或者闭合的指令时，驱动板52驱动第三电机513旋转，动力沿第三电机513的输出轴、第七联轴器55、第八联轴器23、第九联轴器38、第二丝杠364和第二座36进行传递，从而将第三电机513的旋转运动转化为第二座36的直线往复运动。

[0188] 进一步地，第二座36向右运动的极限位置通过第二弹簧限位体367进行限定，如图8所示，第二弹簧限位体367设置在第二丝杠364上，当第二座36向右运动(靠近器械42的方向)并将弹簧压缩到最缩量时将无法再向右运动，通过弹簧能够避免第二座36运动到极限位置时与第二弹簧限位体367产生碰撞。

[0189] 第二座36向左运动的极限位置通过电路板368进行限定，如图8所示，电路板368设置传动座3上，且位于第二座36的左侧，当第一座35向左运动(远离器械42的方向)至极限位置时，其端部与后限位体357的端部接触后将无法再向左运动。

[0190] 通过对第二座36两个方向上的极限位置进行机械限位，能够对器械42的最大张开角度进行控制。

[0191] 另外，器械杆41与传动座3的固定方式如下：

[0192] 可选地，器械杆41与传动座3的固定方式可采用与前述实施例相同的固定方式。

[0193] 可选地，由于在本实施例中，器械杆41无需绕X轴进行旋转，因此也可将器械杆41直接固定于传动座3的侧壁上。

[0194] 进一步地，推动杆46与第二座36之间的固定方式如下：

[0195] 第二座36上设置有用于安装推动杆46的第二卡孔361，第二卡孔361的轴线与转轴33的轴线重合。第二卡孔361中设置有第二弹性卡板362，第二弹性卡板362能沿第二卡孔
361的径向方向移动，从而使第二卡孔361的安装直径减小(即小于第二卡孔361的实际直径)，或使第二卡孔361的安装直径增大(即等于第二卡孔361的实际直径)。

[0196] 第二座36的端部设置有第二按压部363，第二按压部363可以是按压杆，第二按压部363与第二弹性卡板362相连，当按下第二按压部363时，第二弹性卡板362向下运动，使第二卡孔361的安装直径增大；当撤去对第二按压部363施加的压力时，第二弹性卡板362在弹性件的作用下向上弹起，从而使第二卡孔361的安装直径减小。

[0197] 推动杆46中同轴地设置有牵引杆47，牵引杆47伸出推动杆46的端部之外，牵引杆47能够在推动杆46中沿其轴向进行运动。

[0198] 牵引杆47的外壁上设置有第三卡槽48，当牵引杆47伸入第二卡孔361中后，弹性第二卡板362与第三卡槽48相卡合，使牵引杆47固定在第二卡孔361中，从而与第二座36进行固定。

[0199] 当需要将器械杆41拆下时，只需按下第二按压部363使第二弹性卡板362沿第二卡孔361的径向方向移动，从而将使第二卡孔361的安装直径增大，即可将牵引杆47从第二卡孔361中取出。

[0200] 下面将描述器械42开合运动的实现方式：

[0201] 如图12所示，牵引杆47的第一端依次穿过推动杆46和夹持头465，并与器械42相连。与夹持头465内部的卡圈相接触。牵引杆47与夹持头465之间设置有第四弹簧471，第四弹簧471的第一端与夹持头465的内壁相连，第四弹簧471的第二端与转接头461的内壁相连，使第四弹簧471被限制在夹持头465与转接头461之间。

[0202] 器械42的侧壁上设置有斜孔421，牵引杆47第一端的两侧设置有销轴472，销轴472设置在斜孔421中，当牵引杆47受到拉力或者推力的作用时，将推动销轴472在斜孔421中运动，从而使器械42打开或者闭合。

[0203] 牵引杆47的第二端的外壁上设置有第三卡槽48，第三卡槽48与第二座36的第二卡孔361相卡合，因此，当第二座36发生移动时，将会带动牵引杆47沿其轴向进行移动，从而使销轴472在斜孔421中移动，进而使器械42打开或者闭合。

[0204] 在本实施例中，第一端是指靠近器械42的一端，第二端是指远离器械42的一端。

[0205] 另外需要说的是，本实施例中的第七联轴器55、第八联轴器23和第九联轴器38之间的连接方式与第一实施例中第一联轴器53、第二联轴器21和第三联轴器31的连接方式相同，其中，第七联轴器55与第三电机513之间也可以设置于上述连接体9的结构相同的连接体，在此不再详细地赘述连接体的结构同样地，连接体中设置有第三弹簧58，同样地，通过第三弹簧58可使三个联轴器之间的装配更快捷，因此在此不再赘述。

[0206] 综上所述，在本实施例中，是将第三电机513的旋转运动传递至第二丝杠364，并将第二丝杠364的旋转运动转化为第二座36的直线往复运动，并将该直线往复运动转化为器械42的开合运动。

[0207] 根据本发明的第二个方面，提供一种具有两个自由度器械的固定方式。

[0208] 在本发明的第四实施例中，器械42具有第一自由度和第二自由度(例如手术刀)。

[0209] 在本实施例中，固定座12的侧壁上设置有第一孔121和第二孔122，动力源51包括第一电机511和第二电机512，第一电机511的输出轴设置在第一孔121中，第二电机512的输出轴设置在第二孔122中。为了提高空间的利用率，器械杆41的轴向方向、第一电机511、第二电机512的轴向方向以及固定座12的长度方向相同。

[0210] 其中，第一电机511和第二电机512的动力传递方式与前述实施例中的传递方式相同，在此不再赘述。

[0211] 在本实施例中，由于既需要实现器械杆41沿X轴旋转，又需要实现器械杆41沿Z轴旋转，因此器械杆41一方面通过转轴33与传动座3相连，另一方面通过第一座35与传动座3相连，其连接方式与前述实施例中的传递方式相同，在此不再赘述。

[0212] 进一步地，器械杆41中同轴地设置有推动杆46，推动杆46的具体设置方式已经在前述实施例中进行了详细的描述，在此不再赘述。

[0213] 综上所述，在本实施例中，是将第一电机511的旋转运动转化为器械杆41的旋转运动，并将第二电机512的旋转运动传递至第一丝杠354，并将第一丝杠354的旋转运动转化为第一座35的直线往复运动，并将该直线往复运动转化为器械42的摆动(即绕Z轴旋转)。

[0214] 在本发明的第五实施例中，器械42具有第一自由度和第三自由度(例如仅进行指定位置剪断的手术剪)。

[0215] 在本实施例中，固定座12的侧壁上设置有第一孔121和第三孔123，动力源51包括第一电机511和第三电机513，第一电机511的输出轴设置在第一孔121中，第三电机513的输出轴设置在第三孔123中。为了提高空间的利用率，器械杆41的轴向方向、第一电机511、第三电机513的轴向方向以及固定座12的长度方向相同。

[0216] 其中，第一电机511和第三电机513的动力传递方式与前述实施例中的传递方式相同，在此不再赘述。

[0217] 在本实施例中，由于既需要实现器械杆41沿X轴旋转，又需要实现器械42的开合运动，因此器械杆41一方面通过转轴33与传动座3相连，另一方面通过第二座36与传动座3相连，其连接方式与前述实施例中的传递方式相同，在此不再赘述。

[0218] 进一步地，器械杆41中同轴地设置有推动杆46，推动杆46中同轴地设置有牵引杆47，推动杆46和牵引杆47的具体设置方式已经在前述实施例中进行了详细的描述，在此不再赘述。

[0219] 综上所述，在本实施例中，是将第一电机511的旋转运动转化为器械杆41的旋转运动，并将第三电机513的旋转运动传递至第二丝杠364，并将第二丝杠364的旋转运动转化为第二座36的直线往复运动，并将该直线往复运动转化为器械42的开合运动。

[0220] 在本发明的第六实施例中，器械42具有第二自由度和第三自由度(例如夹持缝合针的手术钳)。

[0221] 在本实施例中，固定座12的侧壁上设置有第二孔122和第三孔123，动力源51包括第二电机512和第三电机513，第二电机512的输出轴设置在第二孔122中，第三电机513的输出轴设置在第三孔123中。为了提高空间的利用率，器械杆41的轴向方向、第二电机512、第三电机513的轴向方向以及固定座12的长度方向相同。

[0222] 其中，第二电机512和第三电机513的动力传递方式与前述实施例中的传递方式相同，在此不再赘述。

[0223] 在本实施例中，器械杆41一方面通过转轴33与传动座3相连，另一方面通过第一座35与传动座3相连，其连接方式与前述实施例中的传递方式相同，在此不再赘述。

[0224] 进一步地，器械杆41中同轴地设置有推动杆46，推动杆46中同轴地设置有牵引杆47，推动杆46和牵引杆47的具体设置方式已经在前述实施例中进行了详细的描述，在此不再赘述。

[0225] 根据本发明的第三个方面，提供一种具有三个自由度器械的固定方式。

[0226] 其中，器械42具有第一自由度、第二自由度和第三自由度(例如手术剪)。

[0227] 在本实施例中，固定座12的侧壁上分别设置有第一孔121、第二孔122和第三孔123，动力源51包括第一电机511、第二电机512和第三电机513；第一电机511的输出轴设置在第一孔121中，第二电机512的输出轴设置在第二孔122中，第三电机513的输出轴设置在第三孔123中。为了提高空间的利用率，器械杆41的轴向方向、第二电机512、第三电机513的轴向方向以及固定座12的长度方向相同。

[0228] 其中，第一电机511、第二电机512和第三电机513的动力传递方式与前述实施例中的传递方式相同，在此不再赘述。

[0229] 在本实施例中，器械杆41一方面通过转轴33与传动座3相连，另一方面分别通过第一座35和第二座36与传动座3相连，其连接方式与前述实施例中的传递方式相同，在此不再赘述。

[0230] 虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

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