专利汇可以提供一种基于机器视觉的株间除草装置专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及 农业机械 领域,公开了一种基于 机器视觉 的株间除草装置,该除草装置由 机体 、滑 块 导轨 、开合臂及 末端执行器 组成。装置采用了三点悬挂,可以挂接于不同工作平台,适应性强,机器视觉首先通过对苗带进行识别从而控制装置在导轨上运动,使装置工作 位置 一直位于苗带上方,实现了在不同环境下及不同车载平台下的精准工作,其次机器视觉识别苗草后进行精准铲除,大大提高了作业效率及 质量 ,工作时随着车载平台在田间行走,识别到 杂草 控制 齿条 电机 控制开合臂下降,末端执行器的齿刀交错后360°旋转,将杂草连根拔起并撕碎,除草质量优良,大大抑制了杂草的再生。,下面是一种基于机器视觉的株间除草装置专利的具体信息内容。
1.一种基于机器视觉的株间除草装置,其特征在于,装置由三点悬挂、导轨、机体、执行机构组成,三点悬挂由悬挂臂(1)、悬挂臂固定端(2)、悬挂下端(3)组成,导轨由滑轨(30)、滑轨底板(31)、滑块底板(32)、光轴固定(33)、光轴(34)、滑块固定(35)、滑块(36)、推杆电机接头(37)、推杆电机盒(38)、推杆电机(39)组成,机体由机架(4)、开合臂固定耳(5)、连杆(6)、开合臂(7)、软轴(9)、软轴接头(13)、换向器(14)、连杆连接(15)、齿条(16)、齿条电机(17)、限位开关(18)、限位开关支架(19)、步进电机(20)组成,执行机构由轴套(8)、齿刀(10)、齿刀固定耳(11)、齿刀轴(12)、铜套(29)组成,视觉系统由摄像头(26)、旋转架(27)、摄像头固定(28)组成,控制箱由上盖(21)、合页1(22)、合页轴(23)、合页2(24)、箱体(25)组成,其中滑轨(30)通过沉头螺栓固定于滑轨底板(31),滑块(36)通过滑块固定(35)固定于滑块底板(32),光轴固定(33)固定于滑块底板(35),推杆电机(39)安装于推杆电机盒(38)内,推杆电机盒(38)固定于滑轨底板(31)上,光轴(34)通过推杆电机接头(37)与推杆电机(39)相连接,滑块(36)与滑轨(30)配合安装,悬挂臂固定端(2)和悬挂下端(3)固定于滑轨底板(31)的另一侧,悬挂臂(1)与悬挂臂固定端(2)通过销连接构成三点悬挂,齿条电机(17)两侧对称放置,通过螺栓固定于机架(4)上,齿条(16)安装于齿条电机(17)内,齿条(16)下端与连杆连接(15)通过螺栓连接,连杆连接(15)与两块连杆(6)的一端通过销连接,连杆(6)的另一端与开合臂(7)中间开孔部位通过销连接,开合臂(7)的上端开孔部位通过开合臂固定耳(5)固定于机架(4)上,限位开关(18)固定于限位开关支架(19)上,限位开关支架(19)通过螺栓与机架(4)固定,开合臂(7)的下端与轴套(8)通过齿刀轴(12)连接,齿刀轴(12)与开合臂(7)间装配有铜套(29),一组齿刀固定耳(11)按尺寸焊接于轴套(8)上,一组齿刀(10)与一组齿刀固定耳(11)通过螺栓连接,步进电机(20)固定于机架(4)上,换向器(14)与步进电机(20)配合安装,换向器(14)的输出轴安装有软轴接头(13),软轴接头(13)与末端执行器的齿刀轴(12)一侧通过软轴(9)连接来进行动力传动,摄像头(26)与旋转架(27)固定,旋转架(27)与摄像头固定(28)通过销连接,摄像头固定(28)通过螺栓固定于机架(4)上,控制箱固定于机架(4)上。
2.根据权利要求1所述,整机通过悬挂臂(1)、悬挂臂固定端(2)、悬挂下端(3)构成的三点悬挂与车载平台进行挂接,摄像头(26)位于苗带上方进行视觉检测,检测到杂草后齿条(16)向下运动,带动连杆(6),进而带动开合臂(7)关闭,同时步进电机(20)输出动力到换向器(14),换向器(14)输出两个动力轴,再通过软轴(9)进行动力的向下传递,传递到齿刀轴(12),齿刀轴(12)带动安装有齿刀(10)的轴套(8)进行360°的旋转,两侧齿刀(10)交错排列的方式可以使两侧齿刀(10)交错在一起,在旋转过程中对作业范围内的杂草进行强力的拉扯和撕碎,开合臂(7)的运动和步进电机(20)的动力输出配合进行,完成对杂草的铲除以及对作物的规避。
3.根据权利要求1所述,整机与导轨连接,导轨通过三点悬挂的方式与车载平台挂接,摄像头(26)位于苗带上方进行视觉检测,识别苗带的路线,当车载平台行驶出现误差以及田间复杂环境造成颠簸时,推杆电机(39)推动滑块(36)的运动,进而带动与滑块底板(32)固定的整机,实现除草装置的实时运动,保证了除草装置一直在苗带上方除草作业,大大的提高了作业的精度。
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