技术领域
[0001] 本
发明涉及一种卫浴设备控制技术，尤其涉及一种恒温控制方法及系统。
背景技术
[0002] 目前诸如浴缸等洗浴设备都具备恒温功能，将
水温控制在预设
温度。常用的方法使用滞环控制方法，实时检测水温，在水温低于下限值控制加热器加热，在水温高于上限值时控制加热器停止加热，从而将水温控制在预设温度上下的一个区间内。
[0003] 对比文件CN204246022U公开了一种动态恒温静浴仪，其特征在于：所述的静浴仪包括壳体，壳体上有电源线、进水口和出水口，壳体内有联通进水口与出水口的
循环水路、与电源线电连接的自动
温度控制单元、
水循环单元和加热单元；自动温度控制单元通过温度
传感器检测洗浴水温，当温度低于第一设定值时，启动水循环单元和加热单元，水循环单元使洗浴水从进水口流入循环水路后从出水口流出，加热单元
对流经循环水路的洗浴水进行加热，在温度高于第二设定值后，关闭水循环单元和加热单元。
[0004] 但是，
现有技术在滞环控制时，下限值与上限值如果差值过大，容易使温度在两个设定值间来回摆动，反之，则会使短时间内使继电器多次开合加热器，损害加热器的寿命。
发明内容
[0005] 本发明所要解决的技术问题在于，提供一种恒温控制方法及系统，根据实时水温进行及时调整，提高温度调节的
稳定性。
[0006] 为了解决上述技术问题，本发明提供了一种恒温控制方法，包括：S101、获取用户设定的预设恒温温度及温度传感器检测的检测
电压；S102、根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差；S103、根据温度误差计算误差累加和；S104、根据温度误差及误差累加和计算温控输出；S105、判断温控输出是否大于第一预设
阈值，S106、判断为是时，根据第一预设阈值调节加热器功率，获取预设恒温温度及检测电压，根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差，并判断温度误差是否小于零，判断为是，返回S103，判断为否，返回S104，S107、判断为否时，判断温控输出是否小于第二预设阈值，判断为否，根据温控输出调节加热器功率并返回S101，判断为是，根据第二预设阈值调节加热器功率，获取预设恒温温度及检测电压，根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差，并判断温度误差是否大于零，判断为是，返回S103，判断为否，返回S104。
[0007] 作为上述方案的改进，第一预设阈值大于第二预设阈值，恒温控制方法还包括对第一预设阈值及第二预设阈值进行调试设定，其具体步骤包括：S201、获取预设恒温
精度；S202、获取第一预设阈值的初始值及第二预设阈值的初始值；S203、按照步骤S101至步骤S107进行恒温调节，并检测最大温度偏差；S204、判断最大温度偏差是否大于预设恒温精度，S205、判断为是，按预设比例调低第一预设阈值，并按预设比例调高第二预设阈值，并返回步骤S203，S206、判断为否，结束调试。
[0008] 作为上述方案的改进，根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差的步骤包括：获取用户设定的参考温度电压，并计算实时检测温度T：
[0009] T＝(Ui-Uc)×K
[0010] 其中，K为热敏
电阻温度系数，Ui为参考温度电压，Uc为检测电压，T为实时检测温度；计算温度误差er：
[0011] er＝Ts-T
[0012] 其中，er为温度误差，Ts为预设恒温温度，T为实时检测温度。
[0013] 作为上述方案的改进，根据温度误差计算误差累加和的公式为：
[0014] ersum＝ersum-pre+er
[0015] 其中，ersum为误差累加和，ersum-pre为上一次计算的误差累加和，er为温度误差。
[0016] 作为上述方案的改进，根据温度误差及误差累加和计算温控输出的公式为：
[0017] O＝p·er+i·ersum+d·(er-erpre)
[0018] 其中，O为温控输出，p为比例系数，i为积分系数，d为微分系数，er为温度误差，erpre为上一次计算的温度误差。
[0019] 相应地，本发明还公开了一种恒温控制系统，包括：获取模
块，用于获取用户设定的预设恒温温度以及温度传感器检测的检测电压；温差计算模块，用于根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差；误差和计算模块，用于根据温度误差计算误差累加和；温控计算模块，用于根据温度误差及误差累加和计算温控输出；温控输出判断模块，用于判断温控输出是否大于第一预设阈值；降温控
制模块，用于判断为是时，根据第一预设阈值调节加热器功率，获取预设恒温温度及检测电压，根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差，并判断温度误差是否小于零，判断为是，调用误差和计算模块，判断为否，调用温控计算模块；加热
控制模块，用于判断为否时，判断温控输出是否小于第二预设阈值，判断为否，根据温控输出调节加热器功率并调用获取模块，判断为是，根据第二预设阈值调节加热器功率，获取预设恒温温度及检测电压，根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差，并判断温度误差是否大于零，判断为是，调用误差和计算模块，判断为否，调用温控计算模块。
[0020] 作为上述方案的改进，第一预设阈值大于第二预设阈值，恒温控制系统还包括阈值设定模块，阈值设定模块用于对第一预设阈值及第二预设阈值进行调试设定，其包括：恒温精度获取模块，用于获取预设恒温精度；初始值获取模块，用于获取第一预设阈值的初始值及第二预设阈值的初始值；最大温差测定模块，用于调用获取模块、温差计算模块、误差和计算模块、温控计算模块、温控输出判断模块、降温控制模块及加热控制模块进行恒温调节，并检测最大温度偏差；温差精度判断模块，用于判断最大温度偏差是否大于预设恒温精度；阈值调节模块，用于判断为是，按预设比例调低第一预设阈值，并按预设比例调高第二预设阈值，并调用最大温差测定模块；调试结束模块，用于判断为否，结束调试。
[0021] 作为上述方案的改进，温差计算模块包括：检测
温度计算单元，用于获取用户设定的参考温度电压，并计算实时检测温度T：
[0022] T＝(Ui-Uc)×K
[0023] 其中，K为
热敏电阻温度系数，Ui为参考温度电压，Uc为检测电压，T为实时检测温度；温度误差计算单元，用于按照以下公式计算温度误差er：
[0024] er＝Ts-T
[0025] 其中，er为温度误差，Ts为预设恒温温度，T为实时检测温度。
[0026] 作为上述方案的改进，误差和计算模块根据温度误差计算误差累加和的公式为：
[0027] ersum＝ersum-pre+er
[0028] 其中，ersum为误差累加和，ersum-pre为上一次计算的误差累加和，er为温度误差。
[0029] 作为上述方案的改进，温控计算模块根据温度误差及误差累加和计算温控输出的公式为：
[0030] O＝p·er+i·ersum+d·(er-erpre)
[0031] 其中，O为温控输出，p为比例系数，i为积分系数，d为微分系数，er为温度误差，erpre为上一次计算的温度误差。
[0032] 实施本发明，具有如下有益效果：
[0033] 本发明恒温控制方法及系统，能根据实时水温进行及时调整，提高温度调节的稳定性。
[0034] 具体来说，第一，对水温进行实时检测，然后根据实时检测温度与预设恒温温度计算温度误差，然后根据温度误差计算温控输出，进而控制加热器的功率。实时检测温度变化时，其与预设恒温温度的误差也在变化，从而使得温控输出及加热器的功率也发生变化，从而对加热器功率进行及时调节，提高了温度调节的稳定性。第二，当温控输出大于第一预设阈值，就按第一预设阈值调节功率，防止温控输出超出功率调节上限造成处理错误，类似地，当温控输出小于第二预设阈值，就按第二预设阈值调节功率，防止温控输出超出功率调节下限造成处理错误。第三，当温控输出大于第一预设阈值时，只有当温度误差小于0时才计算误差累加和，防止温控输出过大，在反向调节功率时无法及时调整，类似地，当温控输出小于第二预设阈值时，只有当温度误差大于0时才计算误差累加和，防止温控输出过小，在反向调节功率时无法及时调整。
附图说明
[0035] 图1是本发明恒温控制方法总体
流程图；
[0036] 图2是本发明恒温控制方法对第一预设阈值及第二预设阈值调试的流程图；
[0037] 图3是本发明恒温控制方法恒温控制方法根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差的流程图；
[0038] 图4是本发明恒温控制系统结构示意图；
[0039] 图5是本发明恒温控制系统的阈值设定模块的结构示意图；
[0040] 图6是本发明恒温控制系统的温差计算模块的结构示意图。
具体实施方式
[0041] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。仅此
声明，本发明在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本发明的附图为基准，其并不是对本发明的具体限定。
[0042] 图1显示的是本发明恒温控制方法的总体流程图，包括：
[0043] S101、获取用户设定的预设恒温温度以及温度传感器检测的检测电压。
[0044] S102、根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差。
[0045] 温度误差是衡量实时检测温度及预设恒温温度差距的指标，是对加热器功率进行调节的
基础性参数。
[0046] S103、根据温度误差计算误差累加和。
[0047] 需要说明的是，现有的滞环控制达到上限就控制加热器关闭，达到下限就控制加热器开启加热，这种通断式的控制在上下限范围较大时达不到很好的恒温效果，上下限范围较小时频繁地通断加热器，长久将损坏加热器的寿命。通过误差累加和可以对功率进行连续性调整，从而解决上述技术问题。误差累加和是衡量所有误差的指标，不会因为一次误差的改变而跟随改变，防止频繁变化。比如，当误差累加和为3℃时，当最新计算的温度误差为-0.5℃时，就会将两者相加，新的误差累加和为2.5℃，这并不会使得加热器一下子关闭，而是减少了加热器的功率，如果之后计算的误差仍为负值，则误差累加和一直减少，也会使得加热器的功率随之减少，直至功率降为零而最终停止加热，这样的调节使得调节更为稳定，且保护了加热器。
[0048] S104、根据温度误差及误差累加和计算温控输出；
[0049] 温控输出由温度误差及误差累加和计算，加入温度误差的比重可防止误差累加和调节过于迟缓。
[0050] S105、判断温控输出是否大于第一预设阈值，
[0051] S106、判断为是时，根据第一预设阈值调节加热器功率，获取预设恒温温度及检测电压，根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差，并判断温度误差是否小于零，判断为是，返回S103，判断为否，返回S104，
[0052] 需要说明的是，温控输出及第一预设阈值均是脉冲宽度值，脉冲宽度指预设周期内
电路接通的时间，其与预设周期的比例可用于调节加热器功率，从而实现对加热器功率的连续调节。该比例就是占空比。
[0053] 当温控输出大于第一预设阈值时，根据第一预设阈值调节加热器功率，有效防止加热器功率比例过高甚至超过占空比上限造成数据溢出。
[0054] 在调节加热器功率后，要再次获取最新的预设恒温温度及检测电压，并计算出最新的温度误差。
[0055] 当温度误差小于零时，转回S103计算误差累加和，使根据误差累加和计算的温控输出可以降至第一预设阈值以下，并以更低的占空比降低加热器的功率，从而及时降低过高的水温。
[0056] 当温度误差大于或等于零时，跳过计算误差累加和的计算，直接返回S104，按照原来的误差累加和及最新计算的温度误差计算下一次温控输出，并据此对加热器的功率进行后续控制，从而防止因误差累加和的值越来越大导致计算的温控输出距离第一预设阈值越来越远而无法有效降低加热器的功率。
[0057] S107、判断为否时，判断温控输出是否小于第二预设阈值，判断为否，根据温控输出调节加热器功率并返回S101，判断为是，根据第二预设阈值调节加热器功率，获取预设恒温温度及检测电压，根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差，并判断温度误差是否大于零，判断为是，返回S103，判断为否，返回S104。
[0058] 需要说明的是，第二预设阈值也是脉冲宽度值，其作用与第一预设阈值类似。
[0059] 当温控输出小于第二预设阈值时，根据第二预设阈值调节加热器功率，有效防止加热器功率降到占空比下限造成数据溢出。
[0060] 在调节加热器功率后，要再次获取最新的预设恒温温度及检测电压，并计算出最新的温度误差，
[0061] 当温度误差大于零时，转回S103计算误差累加和，使根据误差累加和计算的温控输出可以升至第二预设阈值以上，并以更高的占空比提高加热器的功率，从而及时提高过低的水温。
[0062] 当温度误差小于或等于零时，跳过计算误差累加和的计算，直接返回S104，按照原来的误差累加和及最新计算的温度误差计算下一次温控输出，并据此对加热器的功率进行后续控制，从而防止误差累加和的值越来越小导致计算的温控输出距离第二预设阈值越来越远而无法有效提高加热器的功率。
[0063] 进一步地，第一预设阈值大于第二预设阈值，如图2所示，恒温控制方法还包括：
[0064] S201、获取预设恒温精度；
[0065] 预设恒温精度不是唯一不变的值，根据不同的精度要求，可以设置不同的预设恒温精度，作为第一预设阈值及第二预设阈值的调试临界条件。
[0066] S202、获取第一预设阈值的初始值及第二预设阈值的初始值。
[0067] 优选地，第一预设阈值的初始值为100％占空比所对应的脉冲宽度，第二预设阈值的初始值为0％占空比所对应的脉冲宽度，使得调试范围最大。
[0068] S203、按照步骤S101至步骤S107进行恒温调节，并检测最大温度偏差。
[0069] 在进行恒温调节时，可以使用温度传感器检测温度曲线，在处于恒温状态后，进一步测定温度偏差。比如，设定恒温温度为40℃，则在进入恒温状态后，观察检测温度相对于40℃偏差幅度，检测温度在39.5℃至40.5℃，则最大温度偏差为±0.5℃。
[0070] S204、判断最大温度偏差是否大于预设恒温精度，
[0071] S205、判断为是，按预设比例调低第一预设阈值，并按预设比例调高第二预设阈值，并返回步骤S203，
[0072] 最大温度偏差大于预设恒温精度，说明第一预设阈值需要调低，以更早启动减少功率的调节过程，降低正偏差值。同时第二预设阈值需要调高，以更早启动增加功率的调节过程，提高负偏差值。
[0073] S206、判断为否，结束调试。
[0074] 当最大温度偏差小于或等于预设恒温精度，说明恒温精度达到要求，此时结束调试。
[0075] 进一步地，如图3所示，根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差的步骤包括：
[0076] S301、获取用户设定的参考温度电压，并计算实时检测温度T：
[0077] T＝(Ui-Uc)×K
[0078] 其中，K为热敏电阻温度系数，Ui为参考温度电压，Uc为检测电压，T为实时检测温度。
[0079] 热敏电阻温度系数K为正值时表示电压随着温度上升而上升，反之，热敏电阻温度系数K为负值时表示电压随着温度上升而下降。
[0080] S302、计算温度误差er：
[0081] er＝Ts-T
[0082] 其中，er为温度误差，Ts为预设恒温温度，T为实时检测温度。
[0083] 温度误差为负值表示预设恒温温度低于实时检测温度，温度误差为正值表示预设恒温温度高于实时检测温度。
[0084] 进一步地，根据温度误差计算误差累加和的公式为：
[0085] ersum＝ersum-pre+er
[0086] 其中，ersum为误差累加和，ersum-pre为上一次计算的误差累加和，er为温度误差。
[0087] 需要说明的是，在第一次计算误差累加和时，上一次计算的误差累加和ersum-pre的值为0，第一次误差累加和即为第一次计算的温度误差。从第二次计算开始，根据上一次计算的温度误差累加和与本次计算的温度误差相加得出本次温度误差累加和。
[0088] 进一步地，根据温度误差及误差累加和计算温控输出的公式为：
[0089] O＝p·er+i·ersum+d·(er-erpre)
[0090] 其中，O为温控输出，p为比例系数，i为积分系数，d为微分系数，er为温度误差，erpre为上一次计算的温度误差。
[0091] 需要说明的是，在第一次计算误差累加和时，上一次计算的误差累加和erpre的值为0，第一次温控输出即为(p+i+d)·er。从第二次计算开始，根据上一次计算的温度误差、本次计算的温度误差及本次计算的误差累加和计算本次温控输出。
[0092] 综上，本发明通过温度误差和误差累加和计算温控输出，进而通过占空比的方式调节加热器的温度，实现了对加热器的连续、稳定调节，有效防止因频繁通断加热器造成加热器的损坏。
[0093] 相应地，如图4所示，本发明还公开了一种恒温控制系统100，包括：
[0094] 获取模块1，用于获取用户设定的预设恒温温度以及温度传感器检测的检测电压。
[0095] 温差计算模块2，用于根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差。
[0096] 温度误差是衡量实时检测温度及预设恒温温度差距的指标，是对加热器功率进行调节的基础性参数。
[0097] 误差和计算模块3，用于根据温度误差计算误差累加和。
[0098] 需要说明的是，现有的滞环控制达到上限就控制加热器关闭，达到下限就控制加热器开启加热，这种通断式的控制在上下限范围较大时达不到很好的恒温效果，上下限范围较小时频繁地通断加热器，长久将损坏加热器的寿命。误差和计算模块3通过误差累加和可以对功率进行连续性调整，从而解决上述技术问题。误差累加和是衡量所有误差的指标，不会因为一次误差的改变而跟随改变，防止频繁变化。比如，当误差累加和为3℃时，当最新计算的温度误差为-0.5℃时，误差和计算模块3就会将两者相加，新的误差累加和为2.5℃，这并不会使得加热器一下子关闭，而是减少了加热器的功率，如果之后计算的误差仍为负值，则误差累加和一直减少，也会使得加热器的功率随之减少，直至功率降为零而最终停止加热，这样的调节使得调节更为稳定，且保护了加热器。
[0099] 温控计算模块4，用于根据温度误差及误差累加和计算温控输出。
[0100] 温控输出由温度误差及误差累加和计算，加入温度误差的比重可防止误差累加和调节过于迟缓。
[0101] 温控输出判断模块5，用于判断温控输出是否大于第一预设阈值。
[0102] 降温控制模块6，用于判断为是时，根据第一预设阈值调节加热器功率，获取预设恒温温度及检测电压，根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差，并判断温度误差是否小于零，判断为是，调用误差和计算模块，判断为否，调用温控计算模块。
[0103] 需要说明的是，温控输出及第一预设阈值均是脉冲宽度值，脉冲宽度指预设周期内电路接通的时间，其与预设周期的比例可用于调节加热器功率，从而实现对加热器功率的连续调节。该比例就是占空比。
[0104] 当温控输出大于第一预设阈值时，降温控制模块6根据第一预设阈值调节加热器功率，有效防止加热器功率比例过高甚至超过占空比上限造成数据溢出。
[0105] 在调节加热器功率后，降温控制模块6要再次获取最新的预设恒温温度及检测电压，并计算出最新的温度误差。
[0106] 当温度误差小于零时，降温控制模块6转回S103计算误差累加和，使根据误差累加和计算的温控输出可以降至第一预设阈值以下，并以更低的占空比降低加热器的功率，从而及时降低过高的水温。
[0107] 当温度误差大于或等于零时，降温控制模块6跳过计算误差累加和的计算，直接返回S104，按照原来的误差累加和及最新计算的温度误差计算下一次温控输出，并据此对加热器的功率进行后续控制，从而防止因误差累加和的值越来越大导致计算的温控输出距离第一预设阈值越来越远而无法有效降低加热器的功率。
[0108] 加热控制模块7，用于判断为否时，判断温控输出是否小于第二预设阈值，判断为否，根据温控输出调节加热器功率并调用获取模块，判断为是，根据第二预设阈值调节加热器功率，获取预设恒温温度及检测电压，根据预设恒温温度及检测电压计算温度误差，并判断温度误差是否大于零，判断为是，调用误差和计算模块，判断为否，调用温控计算模块。
[0109] 需要说明的是，第二预设阈值也是脉冲宽度值，其作用与第一预设阈值类似。
[0110] 当温控输出小于第二预设阈值时，加热控制模块7根据第二预设阈值调节加热器功率，有效防止加热器功率降到占空比下限造成数据溢出。
[0111] 在调节加热器功率后，加热控制模块7要再次获取最新的预设恒温温度及检测电压，并计算出最新的温度误差，
[0112] 当温度误差大于零时，加热控制模块7转回S103计算误差累加和，使根据误差累加和计算的温控输出可以升至第二预设阈值以上，并以更高的占空比提高加热器的功率，从而及时提高过低的水温。
[0113] 当温度误差小于或等于零时，加热控制模块7跳过计算误差累加和的计算，直接返回S104，按照原来的误差累加和及最新计算的温度误差计算下一次温控输出，并据此对加热器的功率进行后续控制，从而防止误差累加和的值越来越小导致计算的温控输出距离第二预设阈值越来越远而无法有效提高加热器的功率。
[0114] 进一步地，第一预设阈值大于第二预设阈值，恒温控制系统还包括阈值设定模块8，阈值设定模块8用于对第一预设阈值及第二预设阈值进行调试设定，如图5所示，其包括：
[0115] 恒温精度获取模块81，用于获取预设恒温精度。
[0116] 预设恒温精度不是唯一不变的值，根据不同的精度要求，可以设置不同的预设恒温精度，作为第一预设阈值及第二预设阈值的调试临界条件。
[0117] 初始值获取模块82，用于获取第一预设阈值的初始值及第二预设阈值的初始值。
[0118] 优选地，第一预设阈值的初始值为100％占空比所对应的脉冲宽度，第二预设阈值的初始值为0％占空比所对应的脉冲宽度，使得调试范围最大。
[0119] 最大温差测定模块83，用于调用获取模块、温差计算模块、误差和计算模块、温控计算模块、温控输出判断模块、降温控制模块及加热控制模块进行恒温调节，并检测最大温度偏差。
[0120] 最大温差测定模块83在进行恒温调节时，可以通过温度传感器检测温度曲线，在处于恒温状态后，最大温差测定模块83进一步测定温度偏差。比如，设定恒温温度为40℃，则在进入恒温状态后，观察检测温度相对于40℃偏差幅度，检测温度在39.5℃至40.5℃，则最大温度偏差为±0.5℃。
[0121] 温差精度判断模块84，用于判断最大温度偏差是否大于预设恒温精度。
[0122] 阈值调节模块85，用于判断为是，按预设比例调低第一预设阈值，并按预设比例调高第二预设阈值，并调用最大温差测定模块。
[0123] 最大温度偏差大于预设恒温精度，说明第一预设阈值需要调低，以更早启动减少功率的调节过程，降低正偏差值。同时第二预设阈值需要调高，以更早启动增加功率的调节过程，提高负偏差值。
[0124] 调试结束模块86，用于判断为否，结束调试。
[0125] 当最大温度偏差小于或等于预设恒温精度，说明恒温精度达到要求，调试结束模块86此时结束调试。
[0126] 进一步地，如图6所示，温差计算模块2包括：
[0127] 检测温度计算单元21，用于获取用户设定的参考温度电压，并计算实时检测温度T：
[0128] T＝(Ui-Uc)×K
[0129] 其中，K为热敏电阻温度系数，Ui为参考温度电压，Uc为检测电压，T为实时检测温度。
[0130] 热敏电阻温度系数K为正值时表示电压随着温度上升而上升，反之，热敏电阻温度系数K为负值时表示电压随着温度上升而下降。
[0131] 温度误差计算单元22，用于按照以下公式计算温度误差er：
[0132] er＝Ts-T
[0133] 其中，er为温度误差，Ts为预设恒温温度，T为实时检测温度。
[0134] 温度误差为负值表示预设恒温温度低于实时检测温度，温度误差为正值表示预设恒温温度高于实时检测温度。
[0135] 进一步地，误差和计算模块3根据温度误差计算误差累加和的公式为：
[0136] ersum＝ersum-pre+er
[0137] 其中，ersum为误差累加和，ersum-pre为上一次计算的误差累加和，er为温度误差。
[0138] 需要说明的是，误差和计算模块3在第一次计算误差累加和时，上一次计算的误差累加和ersum-pre的值为0，第一次误差累加和即为第一次计算的温度误差。从第二次计算开始，误差和计算模块3根据上一次计算的温度误差累加和与本次计算的温度误差相加得出本次温度误差累加和。
[0139] 进一步地，温控计算模块4根据温度误差及误差累加和计算温控输出的公式为：
[0140] O＝p·er+i·ersum+d·(er-erpre)
[0141] 其中，O为温控输出，p为比例系数，i为积分系数，d为微分系数，er为温度误差，erpre为上一次计算的温度误差。
[0142] 需要说明的是，温控计算模块4在第一次计算误差累加和时，上一次计算的误差累加和erpre的值为0，第一次温控输出即为(p+i+d)·er。从第二次计算开始，温控计算模块4根据上一次计算的温度误差、本次计算的温度误差及本次计算的误差累加和计算本次温控输出。
[0143] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
