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球夹取用机械手自动调整机构

阅读:701发布:2022-10-01

专利汇可以提供球夹取用机械手自动调整机构专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本实用新型涉及一种 钢 球夹取用机械手自动调整机构,钢球夹取装置用于对回转加热炉中的钢球进行夹取及运输,包括夹取钢球用的机械手和带动机械手运动的行车 机架 ,自动调整机构包括油缸、 连杆 机构 和激光测距仪,机械手包括 水 平杆、 夹钳 和动 力 装置,夹取钢球用的夹钳设置于水平杆的一端,激光测距仪设置于水平杆的另一端,激光测距仪水平设置且发出的感应激光指向炉体内,油缸竖直固定于行车机架的下方,油缸的动力 输出轴 与连杆机构固定连接,连杆机构的下端与水平杆固定连接,油缸用于带动连杆机构竖直运动,进而带动水平杆升降。本实用新型能够根据钢球 位置 来灵活调整机械手的下降高度,有效降低回转加热炉炉底的碰撞及磨损,提高设备使用寿命。,下面是球夹取用机械手自动调整机构专利的具体信息内容。

1.一种球夹取用机械手自动调整机构,钢球夹取装置用于对回转加热炉中的钢球进行夹取及运输,包括夹取钢球用的机械手和带动机械手运动的行车机架,其特征在于,自动调整机构包括油缸、连杆机构和激光测距仪,机械手包括平杆、夹钳和动装置,夹取钢球用的夹钳设置于水平杆的一端,激光测距仪设置于水平杆的另一端,所述激光测距仪水平设置且发出的感应激光指向炉体内,所述油缸竖直固定于所述行车机架的下方,所述油缸的动力输出轴与所述连杆机构固定连接,所述连杆机构的下端与所述水平杆固定连接,所述油缸用于带动所述连杆机构竖直运动,进而带动所述水平杆升降。
2.根据权利要求1所述的钢球夹取用机械手自动调整机构,其特征在于,所述行车机架包括机架主体、行车轨道和滚轮,所述滚轮固定在所述机架主体上,所述滚轮与所述行车轨道滑动配合。
3.根据权利要求2所述的钢球夹取用机械手自动调整机构,其特征在于,所述连杆机构设置于所述机架主体的下方,包括导条和连杆,所述连杆穿设在所述导条中,并且连杆可沿所述导条竖直滑动,所述连杆与所述油缸的动力输出轴固定连接。
4.根据权利要求1所述的钢球夹取用机械手自动调整机构,其特征在于,所述激光测距仪的信号输出端与现场控制器相连,所述现场控制器用于控制所述行车机架、油缸和机械手的动作。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的钢球夹取用机械手自动调整机构,其特征在于,所述激光测距仪与所述机械手的下端位于同一水平高度。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的钢球夹取用机械手自动调整机构,其特征在于,所述油缸为液压缸,液压缸的管路上加装有液控伺服系统。

说明书全文

球夹取用机械手自动调整机构

技术领域

[0001] 本实用新型涉及钢制品生产技术领域,具体涉及一种钢球夹取用机械手自动调整机构。

背景技术

[0002] 在矿用钢球加工时,会使用到回转加热炉,通过回转加热炉对材料进行反复煅烧、回转及成型,在形成钢球后再通过钢球夹取装置将钢球夹取并转运。回转加热炉所用的钢球夹取装置为全机械形式,其中,上升动作和下降动作都是通过液压油缸的伸缩来完成,而与液压油缸相连的机械手则完成钢球的夹取动作。
[0003] 但是在实际的生产使用过程中,由于回转加热炉炉底放球坑槽长时间使用后,就会出现磨损,磨损后就会存在炉底高低不一的问题,且因为受热等其它原因,炉底也会高低不平。当机械手下降到最低点进行夹球时,如果炉底低就碰不到钢球,炉底高的话又会跟炉底碰撞,若是长期碰撞必然会加速炉底和机械手的磨损,对设备的使用寿命有很大的影响。
[0004] 这就需要工人对机械手的位置进行调整,但由于油缸行程原因,导致机械手的动作距离都是固定的,如果想要调整机械手的最高和最低位置,就需要停机对机械手上的调节螺杆进行调整。如此,就导致机械手的调整维护困难,会影响到正常生产节拍。实用新型内容
[0005] 本实用新型目的是要提供一种钢球夹取用机械手自动调整机构,其能够根据钢球位置来灵活调整机械手的下降高度,有效降低回转加热炉炉底的碰撞及磨损,提高设备使用寿命。
[0006] 为达到上述目的,本实用新型采用的技术方案是:
[0007] 本实用新型提供了一种钢球夹取用机械手自动调整机构,钢球夹取装置用于对回转加热炉中的钢球进行夹取及运输,包括夹取钢球用的机械手和带动机械手运动的行车机架,自动调整机构包括油缸、连杆机构和激光测距仪,机械手包括平杆、夹钳和动装置,夹取钢球用的夹钳设置于水平杆的一端,激光测距仪设置于水平杆的另一端,所述激光测距仪水平设置且发出的感应激光指向炉体内,所述油缸竖直固定于所述行车机架的下方,所述油缸的动力输出轴与所述连杆机构固定连接,所述连杆机构的下端与所述水平杆固定连接,所述油缸用于带动所述连杆机构竖直运动,进而带动所述水平杆升降。
[0008] 对于上述技术方案,申请人还有进一步的优化措施。
[0009] 进一步地,所述行车机架包括机架主体、行车轨道和滚轮,所述滚轮固定在所述机架主体上,所述滚轮与所述行车轨道滑动配合。
[0010] 更进一步地,所述连杆机构设置于所述机架主体的下方,包括导条和连杆,所述连杆穿设在所述导条中,并且连杆可沿所述导条竖直滑动,所述连杆与所述油缸的动力输出轴固定连接。
[0011] 进一步地,所述激光测距仪的信号输出端与现场控制器相连,所述现场控制器用于控制所述行车机架、油缸和机械手的动作。
[0012] 更进一步地,所述激光测距仪与所述机械手的下端位于同一水平高度。
[0013] 更进一步地,所述油缸为液压缸,液压缸的管路上加装有液控伺服系统。
[0014] 由于上述技术方案运用,本实用新型与现有技术相比具有下列优点:
[0015] 本实用新型的钢球夹取用机械手自动调整机构,其通过激光测距仪能有效反映机械手当前的位置,同时,激光测距仪可检测到炉底钢球的位置,进而为机械手上下移动和定位提供准确有效数据,杜绝了机械手与炉底之间的碰撞,并且无需因球的大小调整机械手的下降位置,直接通过测距仪反映的数据自行精准定位,提高了钢球夹取装置对于不同产品的适应性,也有利于提高设备使用寿命。
[0016] 进一步地,液压缸管路上加装的液控伺服系统能够提升油缸形成,有效提高机械手的活动范围,能有效保证机械手下降到各个位置,进而可靠夹取钢球。附图说明
[0017] 后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解,这些附图未必是按比例绘制的。附图中:
[0018] 图1是根据本实用新型一个实施例的机械手自动调整机构的结构示意图。
[0019] 其中,附图标记说明如下:
[0020] 11、水平杆,12、夹钳;
[0021] 21、机架主体,22、行车轨道,23、滚轮;
[0022] 3、油缸;
[0023] 4、连杆机构,41、导条,42、连杆;
[0024] 5、激光测距仪;
[0025] 6、钢球。

具体实施方式

[0026] 下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例是本实用新型一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0027] 在本实用新型的描述中,需要说明的是,术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0028] 此外,下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0029] 本实施例描述了一种钢球夹取用机械手自动调整机构,钢球夹取装置用于对回转加热炉中的钢球6进行夹取及运输,包括夹取钢球6用的机械手和带动机械手运动的行车机架,所述行车机架包括机架主体21、行车轨道22和滚轮23,所述滚轮23固定在所述机架主体21上,所述滚轮23与所述行车轨道22滑动配合。
[0030] 如图1所示,自动调整机构包括油缸3、连杆机构4和激光测距仪5,机械手包括水平杆11、夹钳12和动力装置(图中未示出,动力装置为常规结构,不是本专利发明要点,在此未予展开),夹取钢球6用的夹钳12设置于水平杆11的一端,激光测距仪5设置于水平杆11的另一端,所述激光测距仪5水平设置且发出的感应激光指向炉体内,所述激光测距仪5的信号输出端与现场控制器相连,所述现场控制器用于控制所述行车机架、油缸3和机械手的动作。
[0031] 所述油缸3竖直固定于所述行车机架的下方,所述油缸3的动力输出轴与所述连杆机构4固定连接,所述连杆机构4的下端与所述水平杆11固定连接,所述油缸3用于带动所述连杆机构4竖直运动,进而带动所述水平杆11升降。
[0032] 在机械手中夹钳12的后面、位于同一水平高度上安装平行于水平杆11的激光测距仪5,能够检测到钢球6的位置,同时能够向现场控制器反馈机械手夹钳12所处位置,简而言之,是能够检测反馈机械手夹钳12与钢球6之间的相对位置。当机架主体21沿行车轨道22运动,将夹钳12带到所需要夹的球上方后,油缸3下降,油缸3下所连接的连杆机构4随之下降,而随之,与连杆机构4相连的水平杆11平行下降,此时,激光测距仪5感应检测。当平行杆下降到激光测距仪5所发出激光触碰到钢球6时,激光测距仪5能检测反映数值在设定的区间范围之内变化,钢球6表面为球形面,激光测距仪5测定的数值变化必然呈距离先变小后又变大的状态,当激光测距仪5测得距离变大后即可停止油缸3(这一变化数值可根据具体情况进行设定,属于本领域技术人员对激光测距仪5的适应性的技术调整,在此不加赘述)。当油缸3停止动作,夹钳12动作夹球,夹球完成后油缸3动作,夹钳12上升,夹钳12上升到设定位置时,行车机架中的滚轮23驱动,带动机架主体21、机械手平移至转移工位,进而将球移出回转加热炉。
[0033] 为了能够平滑实现连杆机构4的竖直平移动作,将所述连杆机构4设置于所述机架主体21的下方,包括导条41和连杆42,所述连杆42穿设在所述导条41中,并且连杆42可沿所述导条41竖直滑动,所述连杆42与所述油缸3的动力输出轴固定连接。
[0034] 所述油缸3为液压缸,液压缸的管路上加装有液控伺服系统。液压缸管路上加装的液控伺服阀系统能够提升油缸3形成,有效提高机械手的活动范围,能有效保证机械手下降到各个位置,进而可靠夹取钢球6。
[0035] 综上可知,本实用新型的钢球夹取用机械手自动调整机构,其通过激光测距仪5能有效反映机械手当前的位置,同时,激光测距仪5可检测到炉底钢球6的位置,进而为机械手上下移动和定位提供准确有效数据,杜绝了机械手与炉底之间的碰撞,并且无需因球的大小调整机械手的下降位置,直接通过测距仪反映的数据自行精准定位,提高了钢球夹取装置对于不同产品的适应性,也有利于提高设备使用寿命。
[0036] 上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点,其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施,并不能以此限制本实用新型的保护范围,凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
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