支撑装置及底座
阅读：1028发布：2020-06-09
专利汇可以提供支撑装置及底座专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种 支撑 装置及底座，支撑装置包括：主体、移动机构及升降机构，移动机构设置于所述主体上；升降机构设置于所述主体上，所述升降机构具有升降部、 制动 部及复位部，所述升降部沿朝向或远离所述移动机构的移动面方向移动，以使其能够支撑或释放所述移动机构移动的物体，所述制动部、所述复位部均与所述升降部相连接，所述制动部用于触发时固定所述升降部于当前 位置 ，所述复位部用于释放所述制动部后通过弹性 力 驱动所述升降部朝向释放所述物体的方向移动，以令所述复位部能够释放支撑的所述物体。支撑装置具有手动解 锁 制动部的手动解锁机构，用于在支撑装置失电的情况下，能手动释放制动部。，下面是支撑装置及底座专利的具体信息内容。
1.一种支撑装置，其特征在于，包括：
主体；
移动机构，设置于所述主体下侧而用于放置于支撑面上而支撑所述主体；
升降机构，设置于所述主体上，所述升降机构具有升降部、动力部，所述升降部与所述动力部通过传动组件连接，所述升降部具有升降本体及支撑件，所述动力部用于驱动所述传动组件而带动所述升降本体沿远离所述主体的方向移动从而使所述支撑件支撑于所述支撑面上，所述升降机构还具有制动部及复位部，所述复位部包括支架及弹性件，所述弹性件位于所述支架与所述主体之间；
所述制动部和所述复位部均与所述升降部相连接，所述制动部用于锁固所述动力部或所述升降部，所述弹性件用于在所述支撑件远离所述主体移动时弹性变形，并在所述制动部释放所述动力部或升降部时弹性回复而驱动所述升降本体朝向所述主体移动，以使所述支撑件离开所述支撑面。
2.根据权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述弹性件套设所述升降部。
3.根据权利要求1所述的支撑装置，其特征在于，所述升降机构还设有导向部，所述导向部与所述支架及所述主体相连接，所述导向部用于随所述升降部一起升降。
4.根据权利要求3所述的支撑装置，其特征在于，所述弹性件套设在所述导向部上。
5.根据权利要求3所述的支撑装置，其特征在于，所述导向部包括导向柱及直线轴承，所述导向柱与所述支架相连接，并随所述支架移动，所述直线轴承设置于所述主体上，并套设所述导向柱。
6.根据权利要求5所述的支撑装置，其特征在于，所述弹性件套设所述导向柱。
7.根据权利要求6所述的支撑装置，其特征在于，所述弹性件一端与支架相抵持，另一端与直线轴承相抵持。
8.根据权利要求7所述的支撑装置，其特征在于，所述升降机构还包括测距立柱，所述测距立柱一端固定在所述主体上，另一端设置有用于检测所述升降本体位置的传感器；所述导向部包括设置在所述升降本体两侧的第一导向部和第二导向部，所述第一导向部、所述第二导向部、所述升降本体以所述测距立柱彼此平行。
9.如权利要求1所述的支撑装置，所述制动部用于在所述动力部处于无工作状态下时锁固所述动力部或所述升降部并在被操作后与所述动力部或所述升降部分离而使所述动力部或所述升降部处于自由状态。
10.一种底座，其特征在于，包括：权利要求1至9任一项所述的支撑装置。
支撑装置及底座
技术领域
[0001] 本发明涉及医疗领域，特别是涉及一种支撑装置，应用该支撑装置的底座。
背景技术
[0002] 支撑装置被广泛应用于各类场景中，其用于支撑待支撑物体，部分支撑装置除支撑外还可以移动待支撑物体。目前的支撑装置多使用人力驱动支撑装置和锁定支撑装置，但在一些需要支撑大型设备的场景下，人力提供的驱动力无法驱动和所述锁定支撑装置，因此一些解决方案是采用电机驱动和锁定支撑装置，但这又会产生另一问题，即如果因为意外断电，则无法解锁支撑装置，从而导致无法移动被支撑的设备。
发明内容
[0003] 基于此，有必要提供一种使用性能较佳的支撑装置及应用该支撑装置的底座。
[0004] 一种支撑装置，其特征在于，包括：
[0005] 主体；
[0006] 移动机构，设置于所述主体下侧而用于放置于支撑面上而支撑所述主体；
[0007] 升降机构，设置于所述主体上，所述升降机构具有升降部、动力部，所述升降部与所述动力部通过传动组件连接，所述升降部具有升降本体及支撑件，所述动力部用于驱动所述传动组件而带动所述升降本体沿远离所述主体的方向移动从而使所述支撑件支撑于所述支撑面上，所述升降机构还具有制动部及复位部，所述复位部包括支架及弹性件，所述弹性件位于所述支架与所述弹性件之间的两端分别抵持所述支架及所述主体；
[0008] 所述制动部、所述复位部均与所述升降部相连接，所述制动部用于锁固所述动力部或所述升降部，所述弹性件用于在所述支撑件远离所述主体移动时弹性变形，并在所述制动部释放所述动力部或升降部时弹性回复而驱动所述升降本体朝向所述主体移动，以使所述支撑件离开所述支撑面。
[0009] 优选的，所述弹性件套设所述升降部。
[0010] 优选的，所述升降机构还设有导向部，所述导向部与所述支架及所述本体主体相连接，所述导向部用于随所述升降部一起升降。
[0011] 优选的，所述弹性件套设在所述导向部上。
[0013] 优选的，所述弹性件套设所述导向柱。
[0014] 优选的，所述弹性件一端与支架相抵持，另一端与直线轴承相抵持。
[0015] 优选的，所述升降机构还包括测距立柱，所述测距立柱一端固定在所述主体上，另一端设置有用于检测所述升降本体位置的传感器；所述导向部包括设置在所述升降本体和所述测距立柱两侧的第一导向部和第二导向部，所述第一导向部、所述第二导向部、所述升降本体以所述测距立柱彼此平行。
[0016] 优选的，所述制动部用于在所述动力部处于无工作状态下时锁固所述动力部或所述升降部并在被操作后与所述动力部或升降部分离而使所述动力部或升降部处于自由状态。
[0019] 优选的，所述制动部还包括对制动部执行手动释放的解锁机构，所述解锁机构包括U形夹和操作杆，所述操作杆一端与U形夹固定连接，所述U形夹另一端与制动部枢接，所述踏板踏板上设置有按压件，所述按压件下端与所述踏板固定连接，所述按压件上端旋转连接有按压滚轮。所述按压滚轮用于随所述踏板一起旋转按压所述操作杆的自由端，以释放所述制动部。
[0020] 优选的，所述升降机构还包括与所述制动部、所述升降部连接的动力部，用于驱动所述升降部移动，所述制动部被释放后，当所述复位部的弹性力大于动力部提供的驱动力时，所述复位部释放支撑所述物体。
[0021] 优选的，所述传动组件包括同步带结构、及从动轮以及主动轮，所述同步带结构的主动轮与所述动力部相连接，所述从动轮与所述升降本体相连接，所述升降本体与所述支撑件相连接。
[0022] 优选的，所述制动部位于本体与动力部分别位于所述本体两侧，所述传动组件与所述升降机构分别位于所述本体两侧，所述传动组件位于所述本体与所述制动部之间。
[0023] 优选的，所述支撑装置还包括防尘套，所述防尘套套设所述升降部，其一端与所述升降部的端部连接。
[0024] 优选的，所述防尘套具有伸缩主体，在升降部与本体主体之间随所述升降部的升降可伸缩。
[0025] 优选的，所述升降部与所述移动机构用于共同支撑所述物体。
[0026] 优选的，所述动力部用于通过电流获取所述升降部的支撑面上的支撑压力，以控制制动装置。
[0027] 一种底座，包括上述的支撑装置。
[0028] 本发明的支撑装置使用电机驱动和锁定支撑装置，且设置有手动解锁释放支撑装置的手动释放机构，可以在电机断电的情况下，手动释放支撑装置，防止在断电的情况下无法移动被支撑装置支撑的设备。附图说明
[0030] 图2为本发明一实施例的底座结构示意图；
[0031] 图3为本发明一实施例的支撑装置支撑状态示意图；
[0032] 图4为本发明图3的仰视图；
[0033] 图5为本发明一实施例的踏板处放大图；
[0034] 图6为本发明一实施例的升降机构释放状态截面图；
[0035] 图7为本发明升降部另一实施例截面图；
[0036] 图8为本发明升降部另一实施例截面图；
[0037] 图9为本发明另一实施例中升降机构支撑装置示意图。
具体实施方式
[0038] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
[0039] 需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。本文所使用的术语“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。
[0040] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0041] 如图1、图2所示，手术机器人包括主操作台1及从操作设备2。其中，主操作台1用于根据医生的操作向从操作设备2发送控制命令，以控制从操作设备2，其还用于显示从设备2获取的影像。从操作设备2用于响应主操作台1发送的控制命令，并进行相应的操作，并且从操作设备2还用于获取体内的影像。
[0042] 从操作设备2包括机械臂21、设置于机械臂21上的动力机构22、设置于动力机构22上的手术器械23，以及套设手术器械23的套管24。机械臂21用于调节手术器械23的位置；动力机构22用于驱动手术器械23执行相应操作，动力机构具有安装壳体，其与机械臂相连接，并相对机械臂可运动；手术器械23用于伸入体内，并通过其位于远端的末端器械执行手术操作，及/或获取体内影像。其中，机械臂21具有底座201，底座201具有支撑装置10，以移动并支撑机械臂21。
[0043] 如图3至图5所示，支撑装置10包括：主体100，以及均设置于主体100上的移动机构200、升降机构300。移动机构200用于移动及/或支撑待支撑物体，升降机构300用于支撑移动机构200移动的待支撑物体，以独立或与移动机构200配合支撑待支撑物体。本实施例中，支撑装置10用于支撑并移动其自身，即支撑装置10的移动机构200用于与地面等支撑面抵持，以移动支撑装置10，并通过支撑装置10支撑。其他实施例中，支撑装置10也可以支撑并移动其他设置于支撑装置10上的待支撑物体，即此时支撑装置10固定，通过移动机构200移动放置于其上的待支撑物体。
[0044] 移动机构200可具有多种结构。本实施例中，移动机构200为移动轮，移动轮为多个，且沿主体100的周缘分布。其中，移动机构200具有移动面，当移动机构200用于移动支撑装置10时，移动面为地面或者支撑移动机构200的支撑面，当移动机构200用于移动放置于其上的待支撑物体时，移动面为移动机构200与其移动的待支撑物体的抵接面。其他实施例中，移动机构200也可以为带传动机构等。移动轮也可以均匀分布于其移动的待支撑物体的周缘。
[0045] 一实施例中，移动机构200具有锁紧装置，用于停止移动机构200的移动。锁紧装置可通过主机及/或手动方式锁紧、释放，当锁紧装置通过主机锁紧时，移动装置具有动力结构，以驱动移动机构200移动。
[0046] 一实施例中，升降机构300为多个，沿其支撑的物体均匀分布。例如，当升降机构300支撑主体时，其沿主体的周缘分布。进一步地，升降机构300位于移动机构200围城的区域内，以令移动时更加平稳，此时升降机构300可临近移动机构200设置，令支撑时更加平稳。本实施例中，升降机构300为四个，呈矩形分布。
[0047] 如图3至图4所示，升降机构300具有动力部310、升降部320、以及均与升降部320连接的制动部330及复位部340。其中，动力部310用于驱动升降部320升降；升降部320沿朝向或远离移动机构200的移动面方向移动，以使其能够支撑或释放支撑移动机构200移动的待支撑物体；制动部330用于触发时锁紧升降部320使其固定于当前位置，本实施例中，制动部330通过动力部310与升降部320连接，以对升降部320制动；在动力部断电的情况下，手动释放制动部330后，复位部340可以提供弹性力以驱动升降部320朝向释放支撑待支撑物体的方向移动，使得复位部340能够释放支撑的待支撑物体，。这样，复位部可在多种状态下对升降部进行复位，例如，支撑装置10能够在动力部310断电后，令升降部320复位，进而通过移动机构200移动再次移动待支撑物体，提高支撑装置10的可靠性及使用便利性。再如，复位部还能够辅助升降部复位。需要说明的是，其他实施例中，也可以省略动力部，此时可通过其他方式令升降部移动，例如通过手动方式。
[0048] 一实施例中，升降部320具有升降本体323及支撑件322，传动组件321包括同步带结构321A、从动轮321B以及主动轮(图未示处)，主动轮与动力部310相连接，从动轮321B与升降本体丝杠323相连接，主动轮与从动轮321B通过同步带结构321A连接，升降本体丝杠323与支撑件322相连接，支撑件322用于支撑待支撑物体。其他实施例中，传动组件321也可以为其他结构，例如传动组件321为齿轮齿条组件。本实施例中升降本体为丝杠，在其他的一些实施例中，升降本体也可以是其他可以实现升降的机械结构。制动部330与动力部310分别位于所述本体100的上下两侧，所述传动组件321与所述升降机构300分别位于所述本体上下两侧，所述传动组件321位于所述本体100与所述制动部330之间。
[0049] 一实施例中，动力部310通过电流获取升降部支撑面上的支撑压力，当支撑压力达到预设值时，动力部310停止驱动，制动部330触发，以固定升降部320于当前位置。本实施例中，支撑压力的预设值小于待支撑物体的压力，即升降部320与移动部共同支撑待支撑物体。例如，多个升降部320的预设压力之和为待支撑物体压力的一半。其他实施例中，支撑压力的预设值也可以与待支撑物体的压力相同，即带支撑物体仅通过升降部320支撑。需要说明的是，当升降部320为多个时，多个升降部320支撑压力的预设值既可以相同也可以相异。
[0050] 一实施例中，制动部330具有手动开关和刹车装置，刹车装置用于对动力部310进行刹车，手动开关用于在动力部310断电后手动释放制动部330。其他实施例中，也可以通过动力部310释放制动部330，此时动力部310可在释放制动部330后断电，或动力部310处于未锁定状态，以通过复位部340移动升降部320，或者释放制动部330后，通过电力部移动升降部320。需要说明的是，制动部也可以在动力部未断电时释放，以停止动力部。
[0051] 一实施例中，刹车装置也可以不包括手动开关，此时的制动部的刹车装置在支撑件运行到预定位置后(例如支撑件支撑到支撑面)，对制动部进行通电使得制动部对动力部进行刹车锁固动力部，当动力部断电后，制动部也断电从而制动部的刹车装置释放动力部，复位部移动升降部使之复位。
[0052] 在其他的示例中，制动部也可以设在升降部一侧，动力部一侧则不设置制动部，制动部对升降部进行制动和释放。
[0053] 如图3和图5所示，手动开关包括踏板331，踏板331内侧具有枢接部333，踏板331通过枢接部333与主体100上的连接支架334旋转连接。制动部330还包括对制动部330执行手动释放的解锁机构335，所述解锁机构335包括U形夹3352和操作杆3351，操作杆3351一端与U形夹3352固定连接，另一端为自由端，解锁机构335通过U形夹3352与制动部330的刹车装置枢接。
[0054] 踏板331左右两侧分别设置有按压件336，按压件336下端与踏板331固定连接，上端旋转连接有按压滚轮377。当需要手动释放制动部330时，踩下踏板331，踏板331通过枢接部333带动按压件336相对主体100一起旋转，随着踏板331旋转幅度的增大，按压件336上端的按压滚轮337逐渐按压解锁机构335的操作杆3351，按压滚轮337可以在操作杆3351上滚动，以减少按压件336与操作杆3351之间的摩擦力，操作杆3351带动U形夹3352相对制动部330旋转从而使得解锁机构335执行对制动部330的手动释放。在整个手动释放过程中，踏板
331和解锁机构335始终是围绕统一旋转轴D1旋转。踏板331内侧与通过弹簧338与主体100连接，弹簧338外侧设置有挡板332，当手动释放完成，松开踏板331，在弹簧338的作用下，踏板331自动恢复到初始位置。在其他一些实施例中，解锁机构335也可以只包括操作杆3351，操作杆3351直接与制动部330的刹车装置连接，踏板331的按压件336按压操作杆3351后，操作杆3351直接执行解制动部330的锁刹车装置。
331和解锁机构335始终是围绕统一旋转轴D1旋转。踏板331内侧与通过弹簧338与主体100连接，弹簧338外侧设置有挡板332，当手动释放完成，松开踏板331，在弹簧338的作用下，踏板331自动恢复到初始位置。在其他一些实施例中，解锁机构335也可以只包括操作杆3351，操作杆3351直接与制动部330的刹车装置连接，踏板331的按压件336按压操作杆3351后，操作杆3351直接执行解制动部330的锁刹车装置。
[0055] 一实施例中，复位部340包括支架341及弹性件342，支架341设置于升降部320上，并随升降部320移动，弹性件342的两端分别抵持支架341及主体，以通过弹性力驱动支架341移动，进而驱动升降部320释放支撑的待支撑物体。
[0056] 一实施例中，如图7所示，，弹性件352为一个，其套设升降部320，弹性件354一端抵持支架351，另一端抵持在升降部的安装座上在其他的一些实施例中，弹性件352为三个，其中两个分别位于升降部320的两侧，另一个套设升降部320。
[0057] 一实施例中，如图8所示，弹性件442为一个，弹性件442的两端分别抵持支架441和主体，升降部420包括支撑件422和升降本体423，升降本体423上设置有导向件451，导向件451通过固定支架452固定在主体上，本实施例相对上述两个实施例，使用导向件451代替导向柱351，可以使升降部420的高度做的更高。
[0058] 升降机构300还设有导向部350，本实施例中，导向部350包括导向柱351及套设导向柱的直线轴承352，其中，导向柱351与支架341相连接，直线轴承352与主体100连接，复位部340套设导向柱351，导向柱351随支架341移动。其他实施例中，导向部也可以为其他结构，例如，导向部包括导向柱及移动设置于导向柱上的移动件，导向柱上开设有导向槽，移动槽沿导向槽移动，此时复位部套设导向柱。
[0059] 在支架341上设置感应件345，在主体100上设置有测距立柱343测距立柱的自由端设置有接近传感器344，接近传感器344可以感测感应件345。在升降机构300上升的过程中，感应件345随支架343一起上升，当接近传感器344检测到感应片345到达预定位置时，升降机构300停止上升。图6所示实施例中，导向部350为两个，分别位于升降部320的两侧，且对称设置第一导向部和第二导向部，第一导向部、所述第二导向部、所述升降本体以及所述测距立柱彼此平行。此时，导向部350临近升降部320不用于支撑的一端设置。其他实施例中，导向部350也可以为一个，或者其他数量。
[0060] 如图9所示实施例中，支撑装置10还包括防尘套400，防尘套400套设升降部320，其一端与升降部320的端部连接。防尘罩包裹升降部320露出主体部分以防尘，防尘罩的另一端可设置于主体上。其中，当升降部320位于主体的一侧时，此时防尘罩将其包裹；当升降部320穿设主体位于主体的两侧时，此时防尘罩罩住升降部320露出的部分。进一步地，防尘套
400具有伸缩主体100，在升降部320与主体之间随升降部320的升降可伸缩。需要说明的是，其他实施例中，也可以省略防尘罩。
400具有伸缩主体100，在升降部320与主体之间随升降部320的升降可伸缩。需要说明的是，其他实施例中，也可以省略防尘罩。
[0061] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
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