变电站巡检机器人充电装置及充电方法
专利汇可以提供变电站巡检机器人充电装置及充电方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种变电站巡检 机器人 充电装置及充电方法，属于变电站技术领域，包括充电室本体，所述充电室本体内设有充电装置、充电导航 定位 装置、自动 门 系统，所述充电导航定位装置和充电装置相配合对进入充电室的机器人供电，所述自动门系统包括门体 开关 状态检测模 块 、机器人 感知 模块和自动门驱动模块；所述门体开关状态检测模块用于检测自动门开启状态，所述机器人感知模块为双向通讯交互模块，所述机器人感知模块与机器人系统通讯连接用于检测机器人是否接近自动门。本发明结构简单，设计合理，安全性和可靠性，不会导致机器人失灵同时可以保证其正常充电操作的变电站巡检机器人充电装置及充电方法。，下面是变电站巡检机器人充电装置及充电方法专利的具体信息内容。
1.一种变电站巡检机器人充电装置，其特征在于，包括充电室本体，所述充电室本体内设有充电装置、充电导航定位装置、自动门系统，所述充电导航定位装置和充电装置相配合对进入充电室的机器人供电，所述自动门系统包括门体开关状态检测模块、机器人感知模块和自动门驱动模块；所述门体开关状态检测模块用于检测自动门开启状态，所述机器人感知模块为双向通讯交互模块，所述机器人感知模块与机器人系统通讯连接用于检测机器人是否接近自动门。
2.根据权利要求1所述的一种变电站巡检机器人充电装置，其特征在于，所述充电装置包括悬挂于机器人充电室内壁上的充电箱，所述充电箱包括恒温恒湿的充电机本体，所述充电机本体分为上下两层，充电机本体上层设置充电机的交流输入模块、直流输出模块、防雷装置和监控总控模块，充电机本体下层设置充电层；
所述交流输入模块，通过电力线与配电系统连接，为充电机提供电量来源；
所述充电层通过直流母线与输出监控模块连接，输出监控模块还与监控总控模块连接。
所述充电机本体上层与充电机本体下层之间设有隔热层，在充电机本体下层的一侧设有多个过滤网和风扇，另一侧设有抽风机和出风口，所述充电机本体上层一侧也设有过滤网和风扇，另一侧设有抽风机和出风口，所述各风道中设有温度检测模块、湿度检测模块、加热模块、降温模块、干燥模块和风速调节装置，温度检测模块、湿度检测模块、加热模块、降温模块、干燥模块和风速调节装置均与微处理器连接。
3.如权利要求1所述一种变电站巡检机器人充电装置，其特征是，所述监控总控模块与上位机通信，随时监控充电机的各个性能参数，并根据充电机的性能参数随时发生调整命令；其通信方式包含宽带载波、以太网、CAN、RS485、GRPS；所述监控总控模块包括核心板，核心板通过板到板连接器与FPGA扩展板连接，板到板连接器还分别与USB接口、彩屏液晶接口、RS232/RS485接口、CAN接口和以太网接口连接，彩屏液晶接口与显示模块连接。
4.如权利要求2所述一种变电站巡检机器人充电装置，其特征是，所述充电层包括液压式伸缩充电插头，中控系统通过导线与液压式伸缩充电插头和压力传感器相连；
液压式伸缩充电插头包括缸体、活塞、充电插头，活塞设置在缸体中，活塞外部连杆头部设有充电插头，缸体在活塞两侧分别形成容积腔，其中一个容积腔与油口A相连，另一个容积腔与油口B相连，当油口A进油，油口B出油时，能够推动活塞向充电插头一侧移动；当油口A出油，油口B进油时，能够推动活塞向充电插头相反一侧移动；所述充电插头两侧设有阻挡块，所述阻挡块上设有压力传感器。
5.如权利要求1所述一种变电站巡检机器人充电装置，其特征是，所述充电箱上设有投影装置，所述投影装置将带有位置信息的若干个二维码投影至天花板、所述自动门对面墙面，所述机器人设有两个图像采集装置，所述图像采集装置设置于机器人头部，所述图像采集装置不断采集所述二维码的位置信息；控制所述机器人移动置充电位置进行充电。
6.根据权利要求1-5任意所述的一种变电站巡检机器人充电方法，其特征是，包括如下步骤：
(1)机器人进入充电室；
(2)机器人转动云台分别识别天花板上二维码和墙面二维码；
(3)机器人确定自己位置，根据预设地图制定路径规划，机器人移动至充电区；
(4)充电箱给机器人充电。
7.根据权利要求6所述的一种变电站巡检机器人充电方法，其特征是，所述步骤(1)包括：机器人按照预设指令回到充电室门前，当到达自动门前时，自动门上的机器人感知模块与机器人进行信息交互，判断机器人是否到达自动门前，若到达则开门，将机器人放入。
8.根据权利要求6所述的一种变电站巡检机器人充电方法，其特征是，所述步骤(2)和步骤(3)包括：
(1.1)机器人进入充电室后，调动云台；
(1.2)将图像采集装置对准位于机器人正前方的二维码，识别到正前方的二维码后确定机器人的X坐标；
(1.3)调动云台，将图像采集装置对准位于机器人正前方的二维码，识别到正上方的二维码后确定机器人的X坐标；
(1.4)确认机器人坐标后，根据机器人系统内预设地图，规划路径，将机器人移动至充电区；
(1.5)机器人移动至充电区后，再次进行调动云台，重复步骤(1.1)(1.2)确认坐标正确，直至位置无误。
(1.6)充电箱给机器人进行充电。
9.根据权利要求6所述的一种变电站巡检机器人充电方法，其特征是，所述步骤(4)包括：
(4.1)机器人移动至指定充电区；
(4.2)机器人轮胎抱死，固定位置；
(4.3)系统给充电箱下达充电指令，液压式伸缩充电插头在液压缸作用下，将充电插头推出充电箱，插入机器人的充电插口中；
(4.4)当充电插头阻挡块触碰到机器人充电口侧边时，压力传感器反馈给系统，系统控制液压缸停止动作，然后进行供电；
(4.5)当充电完成后，系统给充电箱下达停止充电指令，首先给充电插头断电，液压式伸缩充电插头在液压缸作用下，将充电插头返回充电箱，完成充电操作。
10.根据权利要求8所述的一种变电站巡检机器人充电方法，其特征是，所述图像采集装置为高清可调焦距摄像头，所述摄像头在云台移动到指定角度后，根据预设焦距进行调焦拍摄照片，对二维码进行识别；所述预设焦距和指定角度，为调试人员提前确定机器人合适的充电位置，对机器人云台的角度和摄像头焦距进行预设；也可以采用自动调焦摄像头，对二维码进行自动识别，直到识别出二维码信息。
变电站巡检机器人充电装置及充电方法
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发明内容
具体实施方式
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