技术领域
[0001] 本实用新型属于相关消防
机器人技术领域，具体涉及基于双目景深及二次图像算法的消防机器人。
背景技术
[0002] 目前我国消防机器人技术蓬勃发展，国家发改委、工信部和财政部在《机器人产业发展规划(2016-2020年)》中明确指出，到2020年，我国将实现机器人
密度(每万名工人使用机器人数量)达到150以上，早在“863计划”项目中，国家就表达了对机器人等战略性高新技术发展的重视和支持，在2017年，国务院又特别发出通知，强调要大
力推广应用先进的安全技术装备，争取未来实现多功能消防机器人对单一
消防车的逐步替代，从世界上其他国家的发展情况来看，消防机器人已经逐渐进入更新换代的发展
加速期，我国现有的由人来操控的模式即将被淘汰，未来智能化、自主化将是重要发展方向，在这样的情况下，消防
机器人视觉火源
定位技术作为消防机器技术的核心，近年来在国内、国外的消防设备方面有了越来越多的应用，在实际运用中对比其他火源定位技术，视觉定位具有更准确的定位结果和操作灵活性，故其技术和实现方式也在不断改进。
[0003] 公开号为208641611U的
专利文件公开了一种消防机器人，本实用新型提供的消防机器人，能够有效地消除喷
水时机器人受到作用力而后移的影响，使机器人更加准确地定位停留在目标
位置，以更好地完成
数据采集及喷水灭火等工作，但是现有的基于双目景深及二次图像算法的消防机器人在与外部
消防水带连接使用的时候，因需要不断进行移动使用，没有很好的水带
支撑装置，这样在移动使用的时候不是很方便。实用新型内容
[0004] 本实用新型的目的在于提供基于双目景深及二次图像算法的消防机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的基于双目景深及二次图像算法的消防机器人在与外部消防水带连接使用的时候，因需要不断进行移动使用，没有很好的水带支撑装置，这样在移动使用的时候不是很方便的问题。
[0005] 为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
[0006] 基于双目景深及二次图像算法的消防机器人，包括
履带驱动轮和金属
机体，所述履带驱动轮安装固定在金属机体的两侧上，所述履带驱动轮的内部前方设置有带轮组，所述履带驱动轮的外侧设置有履带保护壳，所述金属机体的上端后侧设置有电箱机体，所述电箱机体的右侧设置有状态提示灯，所述电箱机体的左侧设置有热成像探测器，所述电箱机体的上端设置有摄像头，所述摄像头的左侧位于金属机体上设置有接收天线，所述摄像头的右侧位于金属机体上设置有输送天线，所述电箱机体的前方位于金属机体上设置有传动管道机构，所述传动管道机构的外侧设置有驱动
电机，所述传动管道机构的前端中间设置有喷水出口，所述传动管道机构的后端设置有进水管道，所述进水管道的下方位于金属机体上设置有水带
固定器。
[0007] 优选的，所述水带固定器包括转动半圆
块、防滑
橡胶、固定轴柱、固定螺钉、固定半圆块和连接支撑块，所述固定半圆块的下端设置有连接支撑块，所述固定半圆块的左侧设置有转动半圆块，所述转动半圆块和固定半圆块的连接处设置有固定轴柱，所述转动半圆块和固定半圆块通过固定螺钉固定连接，所述转动半圆块和固定半圆块的内侧一周设置有防滑橡胶，所述连接支撑块连接在金属机体上。
[0008] 优选的，所述带轮组包括侧边滚轮、固定圆环和连接轴杆，所述连接轴杆的两端设置有固定圆环，所述固定圆环的外侧一周设置有侧边滚轮，所述侧边滚轮连接在履带驱动轮上。
[0009] 优选的，所述履带驱动轮除去带轮组还包括传动
输送机构、密封
轴承座、支撑轮悬架机构、导向轮机构、
传动轴、驱动轮即带轮、后轮及履带等部分组成。
[0010] 优选的，所述履带保护壳共设置有两个，且所述履带保护壳均对称设置在履带驱动轮的外侧上。
[0011] 优选的，所述传动管道机构和金属机体通过螺丝固定连接，且所述传动管道机构外侧
驱动电机通过
连接线与电箱机体电性连接。
[0012] 优选的，所述金属机体和电箱机体通过
焊接固定连接，且所述金属机体和电箱机体的外侧连接处处于同一直线上。
[0013] 与
现有技术相比，本实用新型提供了基于双目景深及二次图像算法的消防机器人，具备以下有益效果：
[0014] 本实用新型基于双目景深及二次图像算法的消防机器人通过转动半圆块、防滑橡胶、固定轴柱、固定螺钉、固定半圆块和连接支撑块所组成的水带固定器起到很好支撑作用，水带固定器的连接支撑块通过螺丝连接在金属机体上，这样在安装和拆卸的时候更加方便，而在使用的时候，通过松开固定螺钉，从而使得转动半圆块通过固定轴柱在固定半圆块上转动，这样使得外部消防水带金属管可以很好的固定在内侧，之后在重新闭合转动半圆块与固定半圆块，并且通过固定螺钉固定住，这样在使用的时候起到很好的支撑力度，使得在移动使用的时候更加方便，而在固定的时候，因转动半圆块和固定半圆块的内侧一周设置有防滑橡胶，从而通过防滑橡胶的
摩擦系数，使得在固定的时候更加紧密。
附图说明
[0015] 附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成
说明书的一部分，与本实用新型的
实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：
[0016] 图1为本实用新型提出的基于双目景深及二次图像算法的消防机器人结构示意图；
[0017] 图2为本实用新型提出的水带固定器结构示意图；
[0018] 图3为本实用新型提出的带轮组结构示意图；
[0019] 图4为本实用新型提出的控
制模块示意图；
[0020] 图5为本实用新型提出的处理模块拆分示意图；
[0021] 图中：1、接收天线；2、热成像探测器；3、传动管道机构；4、驱动电机；5、喷水出口；6、履带驱动轮；7、带轮组；71、侧边滚轮；72、固定圆环；73、连接轴杆；8、金属机体；9、摄像头；10、输送天线；11、进水管道；12、水带固定器；121、转动半圆块；122、防滑橡胶；123、固定轴柱；124、固定螺钉；125、固定半圆块；126、连接支撑块；13、状态提示灯；14、电箱机体；15、履带保护壳。
具体实施方式
[0022] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0023] 请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：
[0024] 基于双目景深及二次图像算法的消防机器人，包括履带驱动轮6和金属机体8，履带驱动轮6安装固定在金属机体8的两侧上，履带驱动轮6的内部前方设置有带轮组7，履带驱动轮6的外侧设置有履带保护壳15，金属机体8的上端后侧设置有电箱机体14，电箱机体14的右侧设置有状态提示灯13，电箱机体14的左侧设置有热成像探测器2，电箱机体14的上端设置有摄像头9，摄像头9的左侧位于金属机体8上设置有接收天线1，摄像头9的右侧位于金属机体8上设置有输送天线10，电箱机体14的前方位于金属机体8上设置有传动管道机构
3，传动管道机构3的外侧设置有驱动电机4，传动管道机构3的前端中间设置有喷水出口5，传动管道机构3的后端设置有进水管道11，进水管道11的下方位于金属机体8上设置有水带固定器12。
[0025] 进一步，水带固定器12包括转动半圆块121、防滑橡胶122、固定轴柱123、固定螺钉124、固定半圆块125和连接支撑块126，固定半圆块125的下端设置有连接支撑块126，固定半圆块125的左侧设置有转动半圆块121，转动半圆块121和固定半圆块125的连接处设置有固定轴柱123，转动半圆块121和固定半圆块125通过固定螺钉124固定连接，转动半圆块121和固定半圆块125的内侧一周设置有防滑橡胶122，连接支撑块126连接在金属机体8上。水带固定器12的连接支撑块126通过螺丝连接在金属机体8上，这样在安装和拆卸的时候更加方便，而在使用的时候，通过松开固定螺钉124，从而使得转动半圆块121通过固定轴柱123在固定半圆块125上转动，这样使得外部消防水带金属管可以很好的固定在内侧，之后在重新闭合转动半圆块121与固定半圆块125，并且通过固定螺钉124固定住，这样在使用的时候起到很好的支撑力度，使得在移动使用的时候更加方便，而在固定的时候，因转动半圆块
121和固定半圆块125的内侧一周设置有防滑橡胶122，从而通过防滑橡胶122的摩擦系数，使得在固定的时候更加紧密。
[0026] 进一步，带轮组7包括侧边滚轮71、固定圆环72和连接轴杆73，连接轴杆73的两端设置有固定圆环72，固定圆环72的外侧一周设置有侧边滚轮71，侧边滚轮71连接在履带驱动轮6上。带轮组7的侧边滚轮71连接在履带驱动轮6上，这样在使用的时候可以很好的带动使用，而侧边滚轮71固定在连接轴杆73两端固定圆环72外侧一周上，这样在使用的时候更加稳定。
[0027] 进一步，履带驱动轮6除去带轮组7还包括传动输送机构、密封轴承座、支撑轮悬架机构、导向轮机构、传动轴、驱动轮即带轮、后轮及履带等部分组成。从而在移动使用的时候更加稳定，使得在使用的时候更加便利。
[0028] 进一步，履带保护壳15共设置有两个，且履带保护壳15均对称设置在履带驱动轮6的外侧上。这样在使用的时候，通过履带保护壳15的阻挡，从而使得外部物体不容易损坏内部，提高了整体的使用寿命。
[0029] 进一步，传动管道机构3和金属机体8通过螺丝固定连接，且传动管道机构3外侧驱动电机4通过连接线与电箱机体14电性连接。这样在安装固定的时候更加方便，而在使用的时候，通过传动管道机构3外侧的驱动电机4，使得可以很好的使得传动管道机构3内部管道进行偏转，使得在进行消防使用的时候更加便利。
[0030] 进一步，金属机体8和电箱机体14通过焊接固定连接，且金属机体8和电箱机体14的外侧连接处处于同一直线上。这样通过焊接的固定连接，使得固定连接更加牢固，而在使用的时候，因金属机体8和电箱机体14的外侧连接处处于同一直线上，这样在使用的时候不会发生阻碍，使得在使用的时候更加便利。
[0031] 本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，就可以将基于双目景深及二次图像算法的消防机器人拿到
指定位置上进行使用了。使用的时候，将基于双目景深及二次图像算法的消防机器人进行充电，从而使得具有很好的续航能力。
[0032] 使用的时候，人员将外部的消防水带固定在进水管道11上，之后在通过水带固定器12进行加强固定，而水带固定器12是通过转动半圆块121、防滑橡胶122、固定轴柱123、固定螺钉124、固定半圆块125和连接支撑块126所组成，这样在使用的时候，通过松开固定螺钉124，从而使得转动半圆块121通过固定轴柱123在固定半圆块125上转动，从而能使得外部消防水带金属管可以很好的固定在内侧，之后在重新闭合转动半圆块121与固定半圆块125，并且通过固定螺钉124固定住，而在固定的时候，因转动半圆块121和固定半圆块125的内侧一周设置有防滑橡胶122，从而通过防滑橡胶122的摩擦系数，使得在固定的时候更加紧密。这样当金属机体8内部电机带动履带驱动轮6进行移动的时候更加稳定，从而可以很好的达到消防作用。进行消防的时候，人员通过外部控制装置，从而发生信息，使得信息被接收天线1接收，这样金属机体8内部的芯片就会处理，使得消防机器人对应相应动作。而当热成像探测器2根据热源点成像，探测到火源点后，之后通过摄像头9进行二次环境确认，之后内部芯片根据二次图像算法得到准确信息，从而将数据通过输送天线10进行输送，这样使得外部人员进行三次辨别，这样当确认信息后，驱动电机4带动传动管道机构3进行转动，并且金属机体8内部芯片使得传动管道机构3打开电磁
阀门，从而使得水源通过传动管道机构3水管的喷水出口5喷射灭火。之后热成像探测器2根据热源点成像，而摄像头9进行二次环境确认，从而得出是否灭火完成，要是完成，则芯片使得传动管道机构3闭合
电磁阀门，这样使得在使用的时候，达到节约水资源的作用。
[0033] 而当消防机器人发生故障的时候，电箱机体14外侧的状态提示灯13就会闪亮，从而提示人员进行维护。
[0034] 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、
修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附
权利要求及其等同物限定。
