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机械手臂动作 频率修正方法

阅读：71发布：2022-10-02

专利汇可以提供机械手臂动作频率修正方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明涉及一种机械手臂动作频率修正方法，所述方法包括使用机械手臂动作频率修正平台以采用机械手臂模仿人类对哭啼中的婴儿执行自适应频率的抚摸处理。，下面是机械手臂动作频率修正方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种机械手臂动作频率修正方法，所述方法包括使用机械手臂动作频率修正平台以采用机械手臂模仿人类对哭啼中的婴儿执行自适应频率的抚摸处理，所述机械手臂动作频率修正平台包括：
机械手臂，设置在婴儿床的侧面，用于在永磁电机的驱动下实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述平台还包括：
永磁电机，与所述机械手臂连接，用于接收现场哭啼等级，并基于所述现场哭啼等级驱动所述机械手臂实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击；
其中，在所述永磁电机中，现场哭啼等级越高，永磁电机的转速越快，驱动所述机械手臂实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击中的预设频率越高。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述平台还包括：
边缘锐化设备，分别与对象检测设备和面积辨识设备连接，用于在接收到重新处理信号时，对即时锐化图像执行边缘锐化处理，以获得并输出相应的边缘锐化图像；
等级鉴别设备，分别与永磁电机和图像辨识设备连接，用于基于不同婴儿哭啼等级分别对应的面部成像特征对代表性区域执行内容相似度分析，将相似度最高的面部成像特征对应的婴儿哭啼等级作为现场哭啼等级发送给所述永磁电机；
有线抓拍设备，设置在婴儿床的上方，用于对婴儿床的床体执行抓拍动作，以获得相应的即时抓拍图像；
即时锐化设备，与所述有线抓拍设备连接，用于对接收到的即时抓拍图像执行基于空域微分法的即时锐化处理，以获得并输出相应的即时锐化图像；
对象检测设备，与所述即时锐化设备连接，用于接收所述即时锐化图像，对所述即时锐化图像执行对象检测以获得一个或多个对象，并获得所述一个或多个对象分别在所述即时锐化图像中占据的一个或多个对象图像区域；
面积辨识设备，与所述对象检测设备连接，用于确定所述即时锐化图像中每一个对象图像区域的面积，将面积落在预设床体面积分布范围内的对象图像区域作为选中图像区域；
在所述面积辨识设备中，当不存在面积落在预设床体面积分布范围内的对象图像区域时，发出重新处理信号；
在所述面积辨识设备中，当存在面积落在预设床体面积分布范围内的对象图像区域时，发出单次处理信号；
所述对象检测设备还用于在接收到所述重新处理信号时，对所述边缘锐化图像执行对象检测以获得一个或多个对象；
所述对象检测设备还用于获得所述一个或多个对象分别在所述边缘锐化图像中占据的一个或多个对象图像区域；
所述图像辨识设备还用于在接收到所述重新处理信号时，确定所述边缘锐化图像中每一个对象图像区域的面积；
所述图像辨识设备还用于将面积落在预设床体面积分布范围内的对象图像区域作为代表性区域；
其中，所述图像辨识设备还用于在接收到所述单次处理信号时，将所述选中图像区域作为代表性区域输出。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述平台还包括：
无线通信接口，分别与所述边缘锐化设备和所述面积辨识设备连接，用于接收并无线发送所述边缘锐化图像和所述代表性区域；
压缩编码设备，与所述无线通信接口连接，用于在无线发送所述边缘锐化图像和所述代表性区域之前，分别对所述边缘锐化图像和所述代表性区域进行HEVC压缩编码处理。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述平台还包括：
视频通信设备，用于无线发送对有线抓拍设备所在环境进行图像采集所获得的现场图像。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：
所述视频通信设备包括压缩编码器件，用于对现场图像进行HEVC标准压缩以获得压缩图像；
其中，视频通信设备包括多指标编码器件，与压缩编码器件连接，用于对压缩图像进行多指标编码以获得信道编码数据。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于：
所述无线通信接口位于所述视频通信设备内，与多指标编码器件连接，用于无线发射信道编码数据；
其中，无线通信接口为时分双工通信接口或频分双工通信接口。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述平台还包括：
硬盘设备，用于存储有线抓拍设备的各项配置参数，所述硬盘设备采用橡胶避震、钢丝避震或电子避震。

说明书全文

机械手臂动作频率修正方法

技术领域

[0001] 本发明涉及机械手臂领域，尤其涉及一种机械手臂动作频率修正方法。

背景技术

[0002] 机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

[0003] 机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。它有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。

发明内容

[0004] 本发明需要具备以下几处关键的发明点：

[0005] (1)采用机械手臂模仿人类对哭啼中的婴儿执行自适应频率的抚摸处理，更重要的是，识别到的婴儿哭啼等级越高，抚摸的频率越高，从而提升了婴儿处置的智能化水平；

[0006] (2)对处理的图像进行初次目标提取操作，并在初次目标提取操作失败时，对处理的图像执行边缘锐化处理以将边缘锐化后的图像替换原先图像进行再次目标提取操作，从而提升了图像处理的自适应水准。

[0007] 根据本发明的一方面，提供一种机械手臂动作频率修正方法，所述方法包括使用机械手臂动作频率修正平台以采用机械手臂模仿人类对哭啼中的婴儿执行自适应频率的抚摸处理，所述机械手臂动作频率修正平台包括：机械手臂，设置在婴儿床的侧面，用于在永磁电机的驱动下实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击。

[0008] 更具体地，在所述机械手臂动作频率修正平台中，所述平台还包括：永磁电机，与所述机械手臂连接，用于接收现场哭啼等级，并基于所述现场哭啼等级驱动所述机械手臂实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击；其中，在所述永磁电机中，现场哭啼等级越高，永磁电机的转速越快，驱动所述机械手臂实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击中的预设频率越高。

[0009] 更具体地，在所述机械手臂动作频率修正平台中，所述平台还包括：边缘锐化设备，分别与对象检测设备和面积辨识设备连接，用于在接收到重新处理信号时，对即时锐化图像执行边缘锐化处理，以获得并输出相应的边缘锐化图像；等级鉴别设备，分别与永磁电机和图像辨识设备连接，用于基于不同婴儿哭啼等级分别对应的面部成像特征对代表性区域执行内容相似度分析，将相似度最高的面部成像特征对应的婴儿哭啼等级作为现场哭啼等级发送给所述永磁电机；有线抓拍设备，设置在婴儿床的上方，用于对婴儿床的床体执行抓拍动作，以获得相应的即时抓拍图像；即时锐化设备，与所述有线抓拍设备连接，用于对接收到的即时抓拍图像执行基于空域微分法的即时锐化处理，以获得并输出相应的即时锐化图像；对象检测设备，与所述即时锐化设备连接，用于接收所述即时锐化图像，对所述即时锐化图像执行对象检测以获得一个或多个对象，并获得所述一个或多个对象分别在所述即时锐化图像中占据的一个或多个对象图像区域。

[0010] 本发明的机械手臂动作频率修正方法设计可靠、能够节约人力。由于采用机械手臂模仿人类对哭啼中的婴儿执行自适应频率的抚摸处理，更重要的是，识别到的婴儿哭啼等级越高，抚摸的频率越高，从而提升了婴儿处置的智能化水平。附图说明

[0011] 以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：

[0012] 图1为根据本发明实施方案示出的机械手臂动作频率修正平台所应用的婴儿床的结构示意图。

具体实施方式

[0013] 下面将参照附图对本发明的实施方案进行详细说明。

[0014] 永磁同步电机是由永磁体励磁产生同步旋转磁场的同步电机，永磁体作为转子产生旋转磁场，三相定子绕组在旋转磁场作用下通过电枢反应，感应三相对称电流。此时转子动能转化为电能，永磁同步电机作发电机(generator)用；此外，当定子侧通入三相对称电流，由于三相定子在空间位置上相差120，所以三相定子电流在空间中产生旋转磁场，转子旋转磁场中受到电磁力作用运动，此时电能转化为动能，永磁同步电机作电动机(motor)用。

[0015] 当前，对于婴儿来说，尤其对于敏感体质的婴儿，由于安全感不高，很难入睡或者睡眠质量不佳，一般采用父母人工轻轻拍打婴儿手臂的模式来表征父母的存在，为婴儿提供安全感，很显然，这种人工安慰模式谋杀了父母的睡眠时间，且无法持续使用。

[0016] 为了克服上述不足，本发明搭建一种机械手臂动作频率修正方法，所述方法包括使用机械手臂动作频率修正平台以采用机械手臂模仿人类对哭啼中的婴儿执行自适应频率的抚摸处理，所述机械手臂动作频率修正平台能够有效解决相应的技术问题。

[0017] 图1为根据本发明实施方案示出的机械手臂动作频率修正平台所应用的婴儿床的结构示意图。

[0018] 根据本发明实施方案示出的机械手臂动作频率修正平台包括：

[0019] 机械手臂，设置在婴儿床的侧面，用于在永磁电机的驱动下实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击。

[0020] 接着，继续对本发明的机械手臂动作频率修正平台的具体结构进行进一步的说明。

[0021] 所述机械手臂动作频率修正平台中还可以包括：

[0022] 永磁电机，与所述机械手臂连接，用于接收现场哭啼等级，并基于所述现场哭啼等级驱动所述机械手臂实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击；

[0023] 其中，在所述永磁电机中，现场哭啼等级越高，永磁电机的转速越快，驱动所述机械手臂实现对婴儿床内婴儿的预设频率的点击中的预设频率越高。

[0024] 所述机械手臂动作频率修正平台中还可以包括：

[0025] 边缘锐化设备，分别与对象检测设备和面积辨识设备连接，用于在接收到重新处理信号时，对即时锐化图像执行边缘锐化处理，以获得并输出相应的边缘锐化图像；

[0026] 等级鉴别设备，分别与永磁电机和图像辨识设备连接，用于基于不同婴儿哭啼等级分别对应的面部成像特征对代表性区域执行内容相似度分析，将相似度最高的面部成像特征对应的婴儿哭啼等级作为现场哭啼等级发送给所述永磁电机；

[0027] 有线抓拍设备，设置在婴儿床的上方，用于对婴儿床的床体执行抓拍动作，以获得相应的即时抓拍图像；

[0028] 即时锐化设备，与所述有线抓拍设备连接，用于对接收到的即时抓拍图像执行基于空域微分法的即时锐化处理，以获得并输出相应的即时锐化图像；

[0029] 对象检测设备，与所述即时锐化设备连接，用于接收所述即时锐化图像，对所述即时锐化图像执行对象检测以获得一个或多个对象，并获得所述一个或多个对象分别在所述即时锐化图像中占据的一个或多个对象图像区域；

[0030] 面积辨识设备，与所述对象检测设备连接，用于确定所述即时锐化图像中每一个对象图像区域的面积，将面积落在预设床体面积分布范围内的对象图像区域作为选中图像区域；

[0031] 在所述面积辨识设备中，当不存在面积落在预设床体面积分布范围内的对象图像区域时，发出重新处理信号；

[0032] 在所述面积辨识设备中，当存在面积落在预设床体面积分布范围内的对象图像区域时，发出单次处理信号；

[0033] 所述对象检测设备还用于在接收到所述重新处理信号时，对所述边缘锐化图像执行对象检测以获得一个或多个对象；

[0034] 所述对象检测设备还用于获得所述一个或多个对象分别在所述边缘锐化图像中占据的一个或多个对象图像区域；

[0035] 所述图像辨识设备还用于在接收到所述重新处理信号时，确定所述边缘锐化图像中每一个对象图像区域的面积；

[0036] 所述图像辨识设备还用于将面积落在预设床体面积分布范围内的对象图像区域作为代表性区域；

[0037] 其中，所述图像辨识设备还用于在接收到所述单次处理信号时，将所述选中图像区域作为代表性区域输出。

[0038] 所述机械手臂动作频率修正平台中还可以包括：

[0039] 无线通信接口，分别与所述边缘锐化设备和所述面积辨识设备连接，用于接收并无线发送所述边缘锐化图像和所述代表性区域；

[0040] 压缩编码设备，与所述无线通信接口连接，用于在无线发送所述边缘锐化图像和所述代表性区域之前，分别对所述边缘锐化图像和所述代表性区域进行HEVC压缩编码处理。

[0041] 所述机械手臂动作频率修正平台中还可以包括：

[0042] 视频通信设备，用于无线发送对有线抓拍设备所在环境进行图像采集所获得的现场图像。

[0043] 所述机械手臂动作频率修正平台中：

[0044] 所述视频通信设备包括压缩编码器件，用于对现场图像进行HEVC标准压缩以获得压缩图像；

[0045] 其中，视频通信设备包括多指标编码器件，与压缩编码器件连接，用于对压缩图像进行多指标编码以获得信道编码数据。

[0046] 所述机械手臂动作频率修正平台中：

[0047] 所述无线通信接口位于所述视频通信设备内，与多指标编码器件连接，用于无线发射信道编码数据；

[0048] 其中，无线通信接口为时分双工通信接口或频分双工通信接口。

[0049] 所述机械手臂动作频率修正平台中还可以包括：

[0050] 硬盘设备，用于存储有线抓拍设备的各项配置参数，所述硬盘设备采用橡胶避震、钢丝避震或电子避震。

[0051] 另外，频分双工是指上行链路和下行链路的传输分别在不同的频率上进行。在第一、二代蜂窝系统中，基本都是采用FDD技术来实现双工传输的。特别是在第一代蜂窝系统中，由于传输的是连续的基带信号，必须用不同的频率来提供双工的上下行链路信道。在第一代蜂窝系统中传输连续信息采用FDD技术时，收发两端都必须有产生不同载波频率的频率合成器，在接收端还必须有一个防止发射信号泄漏到接收机的双工滤波器。另外，为了便于双工器的制作，收发载波频率之间要有一定的频率间隔。在第二代的GSM、IS-136和IS-95等系统中，也采用了FDD技术。在这些系统中，由于信息是以时隙方式进行传输的，收发可以在不同的时隙中进行，移动台或基站的发射信号不会对本接收机产生干扰。所以，尽管采用的FDD技术，也不需要昂贵的双工滤波器。

[0052] FDD模式的特点是在分离(上下行频率间隔190MHz)的两个对称频率信道上，系统进行接收和传送，用保护频段来分离接收和传送信道。

[0053] 采用包交换等技术，可突破二代发展的瓶颈，实现高速数据业务，并可提高频谱利用率，增加系统容量。但FDD必须采用成对的频率，即在每2x5MHz的带宽内提供第三代业务。该方式在支持对称业务时，能充分利用上下行的频谱，但在非对称的分组交换(互联网)工作时，频谱利用率则大大降低(由于低上行负载，造成频谱利用率降低约40％)，在这点上，TDD模式有着FDD无法比拟的优势。

[0054] 本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：
RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0055] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

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