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机器人柔性智能测试试验设备

阅读:441发布:2021-04-11

专利汇可以提供机器人柔性智能测试试验设备专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了 机器人 柔性智能测试试验设备,包括移动台,所述移动台的下端固定安装有万向轮,所述移动台 正面 的内部固定安装有电控柜,所述移动台的中间 位置 固定安装有六 自由度 工业机器人 ,所述移动台的上端面依次通过 螺栓 固定安装有画板架、物料架、轮廓架、工装架、输送架、 触摸屏 架、翻转台和 工件 架。该机器人柔性智能测试试验设备,可以模拟工业机器人工作站现场的作业,实现装配、画图、码垛、打磨等功能的演示,整个功能通过工业触摸屏进行总控,同时该设备能够为客户提供一个拟工厂制造的教学平台,通过教学演示可以了解工业 机器人技术 与先进制造的概念,可以培养机器人、机械设计、自动控制方面的人才。,下面是机器人柔性智能测试试验设备专利的具体信息内容。

1.机器人柔性智能测试试验设备,包括移动台(1),其特征在于:所述移动台(1)的下端固定安装有万向轮(2),所述移动台(1)正面的内部固定安装有电控柜(3),所述移动台(1)的中间位置固定安装有六自由度工业机器人(4),所述移动台(1)的上端面依次通过螺栓固定安装有画板架(5)、物料架(6)、轮廓架(7)、工装架(8)、输送架(9)、触摸屏架(10)、翻转台(11)和工件架(12)。
2.根据权利要求1所述的机器人柔性智能测试试验设备,其特征在于:所述画板架(5)包括有一级机架(501),所述一级机架(501)的下端通过螺栓固定安装在移动台(1)的上端面,所述一级机架(501)的上端固定安装有画图面板(502),所述画图面板(502)上端面的四个边位置固定安装有固定装置(503)。
3.根据权利要求1所述的机器人柔性智能测试试验设备,其特征在于:所述物料架(6)包括有二级机架(601),所述二级机架(601)的下端通过螺栓固定安装在移动台(1)的上端面,所述二级机架(601)的上端固定安装有物料托盘(602),所述物料托盘(602)上开设有物料放置槽(603)。
4.根据权利要求1所述的机器人柔性智能测试试验设备,其特征在于:所述轮廓架(7)包括有三级机架(701),所述三级机架(701)的下端通过螺栓固定安装在移动台(1)的上端面,所述三级机架(701)上端固定安装有放置板(702),所述放置板(702)上开设有卡槽(703)。
5.根据权利要求1所述的机器人柔性智能测试试验设备,其特征在于:所述工装架(8)包括有四级机架(801),所述四级机架(801)的下端通过螺栓固定安装在移动台(1)的上端面,所述四级机架(801)的上端固定安装有工装放置座(802),所述工装放置座(802)放置有装配工装、画图工装、码垛工装和打磨工装。
6.根据权利要求1所述的机器人柔性智能测试试验设备,其特征在于:所述输送架(9)包括有五级机架(901),所述五级机架(901)的下端通过螺栓固定安装在移动台(1)的上端面,所述五级机架(901)之间固定安装有传动辊(902),所述传动辊(902)的外侧活动安装有输送带(903),所述传动辊(902)的一端与驱动电机(904)的输出轴固定连接,所述五级机架(901)的上端固定安装有安装板(905),所述安装板(905)的上端面固定安装有工业智能相机(906)。
7.根据权利要求1所述的机器人柔性智能测试试验设备,其特征在于:所述触摸屏架(10)包括有六级机架(1001),所述六级机架(1001)的下端通过螺栓固定安装在移动台(1)的上端面,所述六级机架(1001)之间通过转轴活动安装有安装框架(1002),所述安装框架(1002)的内侧固定安装有工业触摸屏(1003),所述工业触摸屏(1003)内部设置有PLC控制器,所述PLC控制器与工业触摸屏(1003)之间采用SLMP通讯协议。
8.根据权利要求1所述的机器人柔性智能测试试验设备,其特征在于:所述翻转台(11)包括有七级机架(1101),所述七级机架(1101)的下端通过螺栓固定安装在移动台(1)的上端面,所述七级机架(1101)之间通过转轴活动安装有翻转板(1102)。
9.根据权利要求1所述的机器人柔性智能测试试验设备,其特征在于:所述工件架(12)包括有八级机架(1201),所述八级机架(1201)的下端通过螺栓固定安装在移动台(1)的上端面,所述八级机架(1201)之间固定安装有平设置的承载板(1202)。

说明书全文

机器人柔性智能测试试验设备

技术领域

[0001] 本发明涉及机械设备技术领域,具体为机器人柔性智能测试试验设备。

背景技术

[0002] 随着科学的不断进步,工业的发展也越来越快速,逐渐向智能化发展,通过工业机器人来代替人工进行作业,大大节省了劳动的投入,同时提高了工作的效率。
[0003] 但是现如今在没有一种设备能够为技术人员提供一个拟工厂制造的教学平台,不能够让技术人员直观的了解到工业机器人技术与先进制造的概念,从而导致培训周期较长,且培训效果不佳。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供机器人柔性智能测试试验设备,以解决上述背景技术中提出现如今在没有一种设备能够为技术人员提供一个拟工厂制造的教学平台,不能够让技术人员直观的了解到工业机器人技术与先进制造的概念,从而导致培训周期较长,且培训效果不佳的问题。
[0005] 为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:机器人柔性智能测试试验设备,包括移动台,所述移动台的下端固定安装有万向轮,所述移动台正面的内部固定安装有电控柜,所述移动台的中间位置固定安装有六自由度工业机器人,所述移动台的上端面依次通过螺栓固定安装有画板架、物料架、轮廓架、工装架、输送架、触摸屏架、翻转台和工件架。
[0006] 优选的,所述画板架包括有一级机架,所述一级机架的下端通过螺栓固定安装在移动台的上端面,所述一级机架的上端固定安装有画图面板,所述画图面板上端面的四个边位置固定安装有固定装置。
[0007] 优选的,所述物料架包括有二级机架,所述二级机架的下端通过螺栓固定安装在移动台的上端面,所述二级机架的上端固定安装有物料托盘,所述物料托盘上开设有物料放置槽。
[0008] 优选的,所述轮廓架包括有三级机架,所述三级机架的下端通过螺栓固定安装在移动台的上端面,所述三级机架上端固定安装有放置板,所述放置板上开设有卡槽。
[0009] 优选的,所述工装架包括有四级机架,所述四级机架的下端通过螺栓固定安装在移动台的上端面,所述四级机架的上端固定安装有工装放置座,所述工装放置座放置有装配工装、画图工装、码垛工装和打磨工装。
[0010] 优选的,所述输送架包括有五级机架,所述五级机架的下端通过螺栓固定安装在移动台的上端面,所述五级机架之间固定安装有传动辊,所述传动辊的外侧活动安装有输送带,所述传动辊的一端与驱动电机输出轴固定连接,所述五级机架的上端固定安装有安装板,所述安装板的上端面固定安装有工业智能相机。
[0011] 优选的,所述触摸屏架包括有六级机架,所述六级机架的下端通过螺栓固定安装在移动台的上端面,所述六级机架之间通过转轴活动安装有安装框架,所述安装框架的内侧固定安装有工业触摸屏,所述工业触摸屏内部设置有PLC控制器,所述PLC控制器与工业触摸屏之间采用SLMP通讯协议。
[0012] 优选的,所述翻转台包括有七级机架,所述七级机架的下端通过螺栓固定安装在移动台的上端面,所述七级机架之间通过转轴活动安装有翻转板。
[0013] 优选的,所述工件架包括有八级机架,所述八级机架的下端通过螺栓固定安装在移动台的上端面,所述八级机架之间固定安装有平设置的承载板。
[0014] 与现有技术相比,本发明的有益效果是:该机器人柔性智能测试试验设备,通过软件对PLC控制器,工业触摸屏以及六自由度工业机器人进行用户编程,可以模拟工业机器人工作站现场的作业,实现装配、画图、码垛、打磨等功能的演示,整个功能通过工业触摸屏进行总控,其中打磨工段采用伺服变位机,实现不同角度的打磨控制,码垛工段采用智能相机拍照定位,可以根据物料姿态,准确抓取物料,技术人员可以对PLC,电磁传感器驱动器等技术,在这里能得到综合的训练和实际运用,能更好更快的胜任企业的实际工作需要,同时该设备能够为客户提供一个拟工厂制造的教学平台,通过教学演示可以了解工业机器人技术与先进制造的概念,熟练操作机器人并进行应用编程,并且兼容了主流的工厂自动控制技术,涵盖了变频器,伺服驱动器,工业以太网总线通讯,再结合相关教学及培训,可以培养机器人、机械设计、自动控制方面的人才。附图说明
[0015] 图1为本发明整体结构示意图;
[0016] 图2为本发明画板架结构示意图;
[0017] 图3为本发明物料架结构示意图;
[0018] 图4为本发明轮廓架结构示意图;
[0019] 图5为本发明工装架结构示意图;
[0020] 图6为本发明输送架结构示意图;
[0021] 图7为本发明触摸屏架结构示意图;
[0022] 图8为本发明翻转台结构示意图;
[0023] 图9为本发明工件架结构示意图。
[0024] 图中:1、移动台;2、万向轮;3、电控柜;4、六自由度工业机器人;5、画板架;501、一级机架;502、画图面板;503、固定装置;6、物料架;601、二级机架;602、物料托盘;603、物料放置槽;7、轮廓架;701、三级机架;702、放置板;703、卡槽;8、工装架;801、四级机架;802、工装放置座;9、输送架;901、五级机架;902、传动辊;903、输送带;904、驱动电机;905、安装板;906、工业智能相机;10、触摸屏架;1001、六级机架;1002、安装框架;1003、工业触摸屏;11、翻转台;1101、七级机架;1102、翻转板;12、工件架;1201、八级机架;1202、承载板。

具体实施方式

[0025] 下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
[0026] 请参阅图1-9,本发明提供技术方案:机器人柔性智能测试试验设备,包括移动台1、万向轮2、电控柜3、六自由度工业机器人4、画板架5、物料架6、轮廓架7、工装架8、输送架
9、触摸屏架10、翻转台11、工件架12,移动台1的下端固定安装有万向轮2,移动台1正面的内部固定安装有电控柜3,移动台1的中间位置固定安装有六自由度工业机器人4,移动台1的上端面依次通过螺栓固定安装有画板架5、物料架6、轮廓架7、工装架8、输送架9、触摸屏架
10、翻转台11和工件架12。
[0027] 进一步的,画板架5包括有一级机架501,一级机架501的下端通过螺栓固定安装在移动台1的上端面,一级机架501的上端固定安装有画图面板502,画图面板502上端面的四个边角位置固定安装有固定装置503,在正常工作条件下,通过工业触摸屏1003启动设备,并选择相应的命令,六自由度工业机器人4自动选择画图程序,开始去工装架8通过快换接头抓取画图工装,直接到画图面板502上进行图形基础编程。
[0028] 进一步的,物料架6包括有二级机架601,二级机架601的下端通过螺栓固定安装在移动台1的上端面,二级机架601的上端固定安装有物料托盘602,物料托盘602上开设有物料放置槽603,物料架6用于承载物料,便于六自由度工业机器人4抓取。
[0029] 进一步的,轮廓架7包括有三级机架701,三级机架701的下端通过螺栓固定安装在移动台1的上端面,三级机架701上端固定安装有放置板702,放置板702上开设有卡槽703,卡槽703的形状不一,用于卡合不同形状的物品。
[0030] 进一步的,工装架8包括有四级机架801,四级机架801的下端通过螺栓固定安装在移动台1的上端面,四级机架801的上端固定安装有工装放置座802,工装放置座802放置有装配工装、画图工装、码垛工装和打磨工装,六自由度工业机器人4根据接接收到的命令,通过快换接头换取相应的工装。
[0031] 进一步的,输送架9包括有五级机架901,五级机架901的下端通过螺栓固定安装在移动台1的上端面,五级机架901之间固定安装有传动辊902,传动辊902的外侧活动安装有输送带903,传动辊902的一端与驱动电机904的输出轴固定连接,五级机架901的上端固定安装有安装板905,安装板905的上端面固定安装有工业智能相机906,在正常工作条件下,通过工业触摸屏1003启动设备,并选择相应的命令,六自由度工业机器人4自动选择码垛程序,开始去工装架8通过快换接头抓取码垛工装,同时驱动电机904带动传动辊902旋转,输送带903开始输送物料,到工业智能相机906处有光电传感器检测停机,开始拍照物体姿态,并把偏移数据发送给六自由度工业机器人4进行纠偏抓取,继续运行输送带903将物料送到指定的抓取位置,六自由度工业机器人4正确抓取物料后,按照规定的形状放在码垛盘上进行码垛作业,作业完成后返回安全位置。
[0032] 进一步的,触摸屏架10包括有六级机架1001,六级机架1001的下端通过螺栓固定安装在移动台1的上端面,六级机架1001之间通过转轴活动安装有安装框架1002,安装框架1002的内侧固定安装有工业触摸屏1003,工业触摸屏1003内部设置有PLC控制器,PLC控制器与工业触摸屏1003之间采用SLMP通讯协议,通过软件对PLC控制器、工业触摸屏1003以及六自由度工业机器人4进行用户编程,可以模拟六自由度工业机器人4工作站现场的作业,实现装配、画图、码垛、打磨等功能的演示,整个功能通过工业触摸屏1003进行总控,把命令写入PLC控制器中,PLC控制器根据用户程序调用不同的机器人程序实现多种功能。
[0033] 进一步的,翻转台11包括有七级机架1101,七级机架1101的下端通过螺栓固定安装在移动台1的上端面,七级机架1101之间通过转轴活动安装有翻转板1102,通过将物品摆放在翻转板1102上,翻转板1102通过转轴旋转到一定的角度,从而带动物品旋转到一定的角度。
[0034] 进一步的,工件架12包括有八级机架1201,八级机架1201的下端通过螺栓固定安装在移动台1的上端面,八级机架1201之间固定安装有水平设置的承载板1202,通过承载板1202将工件进行承载,便于六自由度工业机器人4抓取。
[0035] 工作原理:该机器人柔性智能测试试验设备总共分为四个工段,分别为装配工段、打磨工段、码垛工段和画图工段。首先进行装配工段,在正常工作条件下,通过工业触摸屏1003启动装配命令,六自由度工业机器人4自动选择装配程序,开始去工装架8通过快换接头抓取装配工装,同时变位机在伺服驱动器的驱动下开始工作到正确的工装位置,等待六自由度工业机器人4抓取装配物料,六自由度工业机器人4换完装配工装后,开始去物料架6去抓取装配原料,放在变位机架上,由变位机上的气缸进行紧固,然后依次进行装配,完成装配工作后,再继续进行装配的拆解动作,所以动作完成后,变位机和机器人自动回到安全位置等待下次启动命令;然后进行打磨工段,在正常工作条件下,通过工业触摸屏1003启动打磨命令,六自由度工业机器人4自动选择打磨程序,开始去工装架8通过快换接头抓取打磨工装,同时变位机在伺服驱动器的驱动下开始工作到正确的工装位置,等待机器人抓取打磨物料,六自由度工业机器人4换完打磨工装后,开始去物料架6去抓取打磨原料,放在变位机架上,由变位机上的气缸进行紧固,然后依次由打磨电机进行打磨,完成打磨工作后,将打磨完的物料放到制定位置,所以动作完成后,变位机和六自由度工业机器人4自动回到安全位置等待下次启动命令;然后进行码垛工段,在正常工作条件下,通过工业触摸屏1003启动打磨命令,六自由度工业机器人4自动选择码垛程序,六自由度工业机器人4去工装架8通过快换接头抓取码垛工装,同时驱动电机904带动传动辊902旋转,输送带903开始输送物料,到工业智能相机906处有光电传感器检测停机,开始拍照物体姿态,并把偏移数据发送给六自由度工业机器人4进行纠偏抓取,继续运行输送带903将物料送到制定的抓取位置,六自由度工业机器人4正确抓取物料后,按照规定的形状放在码垛盘上进行码垛作业,作业完成后返回安全位置;最后进行画图工段,在正常工作条件下,通过工业触摸屏1003启动画图命令,六自由度工业机器人4自动选择画图程序,开始去工装架8通过快换接头抓取画图工装,直接到画图面板502上进行图形基础编程。通过该机器人柔性智能测试试验设备,技术人员可以对PLC,电磁阀,传感器,驱动器等技术,在这里能得到综合的训练和实际运用,能更好更快的胜任企业的实际工作需要,同时该设备能够为客户提供一个拟工厂制造的教学平台,通过教学演示可以了解工业机器人技术与先进制造的概念,熟练操作机器人并进行应用编程,并且兼容了主流的工厂自动控制技术,涵盖了变频器,伺服驱动器,工业以太网总线通讯,再结合相关教学及培训,可以培养机器人、机械设计、自动控制方面的人才。
[0036] 最后应当说明的是,以上内容仅用以说明本发明的技术方案,而非对本发明保护范围的限制,本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换,均不脱离本发明技术方案的实质和范围。
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