用于实现安全停车的立体车库及其停车方法
阅读：2发布：2021-10-28
专利汇可以提供用于实现安全停车的立体车库及其停车方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及立体 车库 领域，本发明针对现有的立体车库不能监管载车板或者载车框的移动过程的技术问题，提供一种用于实现安全停车的立体车库，包括PLC、多层结构的 框架 、设置在框架上的横移 导轨 ，底层横移导轨上设置有可以沿导轨移动的载车板，上层横移导轨上设置有可以沿导轨移动的载车架以及通过吊索连接在载车架上可以升降的载车板，框架上除顶层以外的其他每一层均有一空闲的载车板 位置 ，作为上层载车板下降的通道；载车架上设有用于驱动载车板上升或者下降的升降 电机 ，载车板上设有用于驱动载车板和载车架横移的横移电机；其中，升降电机和横移电机均具有自 锁 功能；载车板上设置有用于检测载车板 姿态 的姿态检测 传感器 。，下面是用于实现安全停车的立体车库及其停车方法专利的具体信息内容。
1.用于实现安全停车的立体车库，包括PLC、多层结构的框架、设置在框架上的横移导轨，底层横移导轨上设置有沿导轨移动的载车板，上层横移导轨上设置有沿导轨移动的载车架以及通过吊索连接在载车架上升降的载车板，框架上除顶层以外的其他每一层均有一空闲的载车板位置，作为上层载车板下降的通道；载车架上设有用于驱动载车板上升或者下降的升降电机，载车板上设有用于驱动载车板和载车架横移的横移电机；其特征在于：
其中，升降电机和横移电机均具有自锁功能；载车板上设置有用于检测载车板姿态的姿态检测传感器，PLC分别与升降电机、驱动伺服电机以及姿态检测传感器信号连接，在姿态检测传感器向PLC反馈载车板的姿态出现倾斜状态时，PLC控制升降电机和横移电机自锁；
载车板包括外框，外框的两侧高，中间低，外框内设有单元构件，每根单元构件包括车底构件、车轮构件；单元构件的两端高，中间低，单元构件并排嵌设在外框内，单元构件的铺设方向与外框的长度方向一致；单元构件的两端还设置有支撑体和扣合部，支撑体位于单元构件的两侧，扣合部与支撑体呈直角，扣合部朝向单元构件，单元构件与支撑体、扣合部一体成型；
还包括转运系统，转运系统包括车架、转运控制器、转向轮、驱动轮以及夹持机构，夹持机构有四个，均包括前夹持块、后夹持块以及分别驱动前夹持块和后夹持块的前伺服电机和后伺服电机。
2.根据权利要求1所述的用于实现安全停车的立体车库，其特征在于：姿态检测传感器为陀螺仪。
3.根据权利要求2所述的用于实现安全停车的立体车库，其特征在于：陀螺仪固定在载车板上。
4.用于实现安全停车的立体车库的停车方法，包括如下内容：
S1，转运车与被搬运的汽车一起行驶到载车板上，光电传感器对汽车的停放姿态进行检测并反馈至交付控制器，交付控制器控制矫位伺服电机正向启动或者反向启动，调整汽车的姿态，完成汽车的姿态调整；
S2，在完成搬运前，对车辆的型号进行识别，识别车辆型号之后，获取到该车辆轴距的参数，使转运车调节到适合该车辆轴距的模式；转运车将被搬运的汽车放置到载车板上，然后驶出载车板；
S3，PLC控制升降电机或者横移电机将汽车移动到合适位置；
其中，在S3步骤中，载车板上安装有姿态检测传感器，升降电机和横移电机均具有自锁功能，姿态检测传感器检测载车板是否发生倾斜，若是，则姿态检测传感器向PLC反馈倾斜信号，PLC控制升降电机和横移电机自锁。
5.根据权利要求4所述的用于实现安全停车的立体车库的停车方法，其特征在于：S1中，载车板的两侧设有向上凸起用于承载车轮的车轮部，载车板的中间设有用于提高汽车离地间距的车底部。
用于实现安全停车的立体车库及其停车方法
技术领域
[0001] 本发明涉及立体车库领域，具体涉及一种用于实现安全停车的立体车库及其停车方法。
背景技术
[0002] 在拥挤的城市中，为了解决停车难的问题，市面上出现了多种立体车库。这些立体车库的基本原理是利用机械提升的原理将汽车提升到一定高度后有规则且密集的停放，这样提高空间利用率，在有限的空间中尽可能多的停放汽车。
[0003] 现在的立体车库多是升降横移类车库，如中国专利号为ZL2003101251812的文献中记载了一种升降横移式立体车库，包括多层结构的框架、设置在框架上的横移导轨，底层横移导轨上设置有可以沿导轨移动的载车板，上层横移导轨上设置有可以沿导轨移动的载车架以及通过吊索连接在载车架上可以升降的载车板，框架上除顶层以外的其他每一层均有一空闲的载车板位置，作为上层载车板下降的通道。
[0004] 在现有的升降横移类车库中，载车板和载车框的左右横移以及载车板的上升下降都是伺服电机控制的，伺服电机一般来说是受PLC控制。在这种立体车库中，载车板和载车框的到位信息(即载车板或载车框已经达到预定位置后，到位传感器触发，向PLC反馈到位信号)反馈到PLC后，PLC执行下一指令。如，需要将中间层的某个车辆从立体车库中取出时，改层下方的载车板、载车框会左右横移让出该车辆(或者说搭载该车辆的载车板)下降的空位。在这个横移的过程中，一般来说是第一个需要横移的载车板或者载车框横移到位后，第二需要横移的载车板或者载车框进行横移，需要横移的载车板横移完毕后，在是搭载该车辆的载车板下降。上述控制过程，每一个控制信号都是到位触发的，未能对载车板横移、升降的中间状态进行有效的监管，当出现某个载车板出现故障、甚至出现倾斜的时候，都不能进行有效的监管，存在一定的安全隐患。
发明内容
[0005] 本发明针对现有的立体车库不能监管载车板或者载车框的移动过程的技术问题，提供一种用于实现安全停车的立体车库及其停车方法。
[0006] 本发明提供的基础方案为：用于实现安全停车的立体车库，包括PLC、多层结构的框架、设置在框架上的横移导轨，底层横移导轨上设置有可以沿导轨移动的载车板，上层横移导轨上设置有可以沿导轨移动的载车架以及通过吊索连接在载车架上可以升降的载车板，框架上除顶层以外的其他每一层均有一空闲的载车板位置，作为上层载车板下降的通道；载车架上设有用于驱动载车板上升或者下降的升降电机，载车板上设有用于驱动载车板和载车架横移的横移电机；
[0007] 其中，升降电机和横移电机均具有自锁功能；载车板上设置有用于检测载车板姿态的姿态检测传感器，PLC分别与升降电机、驱动伺服电机以及姿态检测传感器信号连接，在姿态检测传感器向PLC反馈载车板的姿态出现倾斜状态时，PLC控制升降电机和横移电机自锁。
[0008] 本发明的工作原理及优点在于：在载车板上设置有姿态检测传感器，姿态检测传感器可以检测载车板是否是处于水平状态，若姿态检测传感器检测到载车板出现倾斜时，则姿态检测传感器向PLC反馈倾斜信号，PLC接收到姿态检测传感器检测到的倾斜信号后，PLC控制升降电机和横移电机自锁，避免出现载车板已经出现倾斜了，但是升降电机或者横移电机依然按照预定程序工作的安全隐患。
[0009] 由于载车板上需要停放汽车，因此升降电机和横移电机在工作时，负载都比较大，因此本方案中选用的升降电机和横移电机均具有自锁功能，在断电或者没有PLC的信号时，可以让载车板停止运动，达到自锁的功能。横移电机具有自锁功能，能够方便控制；升降电机具有自锁功能，能够在姿态检测传感器检测到异常状态时，迅速锁定，避免出现安全问题。
[0010] 本发明用于实现安全停车的立体车库，通过姿态检测传感器实现了对载车板移动过程中的姿态检测，与现有技术中到位触发相比，能够对载车板的移动过程进行有效的监控，增加了立体车库在停车时的安全性。与升降电机、横移电机的自锁功能配合，在出现意外时，迅速将载车板锁定，避免了载车板继续移动造成安全事故。
[0012] 本申请人在同日申报的专利中，还公开了一种用于智能停车场的转运车，与包括车底部的转运载板配合搬运车辆，包括：车体部和车轮组件，车轮组件安装在车体部的两侧，车轮组件的间距小于车底部的宽度，还包括用于夹持汽车轮胎的夹持部，夹持部的高度高于转运载板的车轮部。本方案中的载车板，可以与该转运车配合，让转运车搬运的车辆更方便的停放到载车板上。即转运车在搬运汽车时，转运车驶入到车底部，此时被搬运的汽车的车轮和转运车的夹持部均位于车轮部上，然后转运车的夹持部松开，汽车的车轮被车轮部支撑，然后转运车从载车板上的车底部驶出。这样设计能够让立体车库与转运车配合，不需要驾驶员将汽车直接停放到载车板上，更加方便用户使用，提高了用户体验度。
[0013] 进一步，姿态检测传感器为陀螺仪。
[0014] 陀螺仪又叫角速度传感器，可以对转动、偏转的动作做很好的测量，这样就可以精确得到载车板的姿态。并且现有的芯片级陀螺仪的成本较低，能够在低成本的情况下实现对载车板的过程监控，保证载车板移动的安全性。
[0015] 进一步，陀螺仪固定在载车板上。
[0016] 这样的设计能够让陀螺仪更好的检测载车板的姿态。
[0017] 进一步，载板板包括外框，车轮部和车底部均设置在外框内，车底部和车轮部分别均分为若干车底构件和若干车轮构件，车轮构件与车底构件一体成型，车轮构件的端部均设置有与外框卡接的扣合件。
[0018] 由于车轮构件与车底构件一体成型，且车轮构件的端部设置有扣合件，这样的设计能够让车轮部的强度上升。
[0019] 进一步，外框的端部与车底部齐平。
[0020] 这样的设计方便转运车驶入到车底部内。
[0021] 用于实现安全停车的立体车库的停车方法，包括如下内容：
[0022] S1，转运车与被搬运的汽车一起行驶到载车板上；
[0023] S2，转运车将被搬运的汽车放置到载车板上，然后驶出载车板；
[0024] S3，PLC控制升降电机或者横移电机将汽车移动到合适位置；
[0025] 其中，在S3步骤中，载车板上安装有姿态检测传感器，升降电机和横移电机均具有自锁功能，姿态检测传感器检测载车板是否发生倾斜，若是，则姿态检测传感器向PLC反馈倾斜信号，PLC控制升降电机和横移电机自锁。
[0026] 本方案的优点如下：不需要用户将汽车行驶到立体车库内，由转运车将车辆搬运到立体车库的载车板上，提高了用户体验度。姿态检测传感器能够检测到载车板移动过程中是否发生倾斜，在载车板发生倾斜后，PLC控制升降电机和横移电机自锁，提高了安全性。
[0027] 进一步，S1中，载车板的两侧设有向上凸起用于承载车轮的车轮部，载车板的中间设有用于提高汽车离地间距的车底部。
[0029] 图1为本发明用于实现安全停车的立体车库与交付系统、转运系统的结构示意图；
[0030] 图2为图1中的用于实现安全停车的立体车库满载时的结构示意图；
[0031] 图3为图2中的用于实现安全停车的立体车库横移后的结构示意图；
[0032] 图4为载车板的正剖图；
[0033] 图5为单元构件的正剖图；
[0034] 图6为图4的俯视图
[0035] 图7为载板的侧视图；
[0036] 图8为载板的俯视图；
[0037] 图9为转运系统的结构示意图；
[0038] 图10为磁导线与RFID识别器的位置关系示意图；
[0039] 图11为立体车库子系统与交付子系统、转运子系统工作时的逻辑框图；
[0040] 图12为在其他实施例中转运系统的结构示意图；
[0041] 图13为图12的空间结构示意图；
[0042] 图14为转运系统再一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0043] 下面通过具体实施方式进一步详细的说明：
[0044] 说明书附图中的附图标记包括：立体车库10、交付系统20、转运系统30、框架11、横梁12、载车板13、横移框14、外框130、单元构件131、支撑体132、扣合部133、载板21、搭桥22、车架31、夹持机构32、调节器33、磁导线34、RFID识别器35。
[0045] 实施例基本如附图1所示：用于实现安全停车的立体车库10，与交付系统20以及转运系统30配合使用；
[0046] 包括用于停放汽车的若干可移动的载车板13。
[0047] 立体车库10具体为升降横移类车库，包括：框架11；框架11固定在地面上，框架11在垂直方向上固定焊接有五组横梁12，五组横梁12将框架11分为六层(即最底部不用设置横梁12)；
[0048] 其中最上层为顶层，最下层为底层，底层与地面接触，每层上均留有留六个停车位的宽度，除顶层外的每层均设置有五个载车板13，顶层上设置有六个载车板13，除顶层外的载车板13均可横移，除底层外的载车板13均可升降。即顶层上的载车板13仅可升降，底层上的载车板13仅可横移。除顶层和底层外的载车板13，既可升降也能够横移。
[0049] 在可升降的载车板13外套有横移框14，横移框14可随着载车板13一起横移。顶层的载车板13也外套有横移框14，顶层的横移框14由于该层的载车板13不用滑动，因此顶层的横移框14不用横移。在横移框14上固定安装有用于提升载车板13的升降电机和用于使得载车板13实现左右横移的横移电机，载车板13与地面和横梁12均是滑动连接的。
[0050] 具体的，横移电机采用0.4kW的减速电机，升降电机有2种规格，3层及3层以下采用2.2kW减速电机，4层及以上采用3.7kW减速电机。
[0051] 当立体车库10满载时，如图2所示，当第三层，从右至左第三辆汽车需要下来时，载车板13的横移情况如图3所示。其中，升降电机和横移电机均具有自锁功能；载车板13上设置有用于检测载车板13姿态的姿态检测传感器，PLC分别与升降电机、驱动伺服电机以及姿态检测传感器信号连接，在姿态检测传感器向PLC反馈载车板13的姿态出现倾斜状态时，PLC控制升降电机和横移电机自锁。
[0052] 载车板13包括外框130，外框130的两侧高，中间低(如图4所示)，外框130内设有10根单元构件131(如图6所示)，每根单元构件131包括车底构件、车轮构件，单元构件131的两端高，中间低，单元构件131并排嵌设在外框130内，单元构件131的铺设方向与外框130的长度方向一致。单元构件131的两端高，中间下凹，单元构件131一体成型。
[0053] 具体的单元构件131的两端还设置有支撑体132和扣合部133，支撑体132位于单元构件131的两侧，扣合部133与支撑体132呈直角，扣合部133朝向单元构件131，单元构件131与支撑体132、扣合部133一体成型(如图5所示)。这样的设计能够增强单元构件131在垂直方向的受力强度。在外框130的一端还设置有便于汽车行驶到车轮部和便于交付系统20行驶到车底部的搭桥22
[0054] 在另一实施例中，停车板上设置有用于检测停车板运动状态的陀螺仪，立体车库10还包括用于控制停车板移动的车库控制器(PLC)，陀螺仪与车库控制器信号连接，在陀螺仪向车库控制器反馈停车板的状态不水平后，车库控制器控制停车板停止移动。陀螺仪检测的不仅是姿态，还有速度、加速度、位移等物理量均反馈至车库控制器。
[0055] 交付系统20用于用户将汽车停在交付系统20上。交付系统20是用于提高用户车辆离地间距的。因此交付系统20可选的包括载板21，载板21设置有向下凹的通槽，通槽的宽度在1.1-1.2m，通槽的两侧为用于支撑停放车辆的支板，支板与通槽为一体结构。在本实施例中，通槽的深度为8-15cm，通槽的底部与地面接触，支板与地面之间设置有用于辅助车辆行驶上支板的搭桥22(如图7、图8所示)。在其他的实施例中，载板21的形状构造可与载车板13相同。
[0056] 优选的，还可以在通槽上方设置遮挡板，遮挡板下方设置有可回收的液压泵，在支板上设置有检测车轮是否停放合适的压敏传感器，在压敏传感器检测到车轮停放合适后，液压泵向下会后，遮挡板回收，露出通槽。
[0057] 在其他实施例中，交付系统20可选的包括两条相互平行的支架，支架固定在地面上，支架上表面设置有支板，两条支架之间留有通槽。
[0058] 在另外的实施例中，交付系统20还可以包括车底部，位于车底部两侧的车轮部，车轮部是用来支撑汽车的车轮的，车轮部的下方设置有用于向上举升车轮部的液压缸。
[0059] 转运系统30用于将停留在交付系统20上的汽车转运到载车板13上。
[0060] 转运系统30包括车架31、转运控制器、转向轮、驱动轮以及夹持机构32(如图9所示)，车架31上设置有用于驱动驱动轮的驱动伺服电机、用于驱动夹持机构32的夹持伺服电机以及用于控制转向轮转向角度的转向伺服电机。转运系统30可从通槽进入到交付系统20上停放汽车的腹部，然后夹持伺服电机开始工作，夹持机构32有四个，分别夹持汽车的前后轮。每个夹持机构32的结构相同，均包括前夹持块、后夹持块以及分别驱动前夹持块和后夹持块的前伺服电机和后伺服电机。所有的伺服电机分别与转运控制器信号连接。
[0061] 前伺服电机与车架31之间设置有电机座，电机座与车架31之间设置有调节轨，前伺服电机与前夹持块之间设置有减速器和蜗杆，前伺服电机将动力传输至减速器，减速器将动力传输至蜗杆，前夹持块与车架31之间铰接，其铰接处设置有用于带动前夹持块转动的涡轮，涡轮与蜗杆啮合。后伺服电机与车架31、后夹持块的连接方式与前伺服电机与车架31、前伺服电机的连接方式相同。前伺服电机和后伺服电机均可在调节柜上滑动。其中前伺服电机和后伺服电机均为0.4kW伺服电机。
[0062] 为降低对电池容量和功率的要求，夹持机构32采用分时夹取的方式，先夹取车辆2个前轮，再夹取车辆2个后轮。
[0063] 在其他实施例中，为了适应不同轴距的车辆，车架31长度可调节，即车架31上设置有一个调节器33，调节器33包括1台0.1kW伺服电机和调节丝杆，调节丝杆的一端与车架31铰接，另一端与车架31的车架31上设置有丝杠，0.1kW的伺服电机与调节丝杆通过齿轮啮合。上述设计可以调节车架31整体长度，改变前、后夹持臂的中心距，从而适应不同轴距的车辆。车轮包括2个驱动轮和2个从动轮。前轮为驱动轮，由2台0.75kW伺服电机控制，用以实现车架31的前后运动；后轮为从动轮，由2台0.1kW的伺服电机控制，用以实现车架31的转向。在其他实施例中，调节器的结构为框架结构(如图12、图13所示)，调节器33的两端设置有1台0.1kW伺服电机和调节丝杆。
[0064] 在再一实施例中，转运系统30的夹持机构32选用的是液压驱动的方式，在车架31上设置8个伸缩油缸，在伸缩油缸的外侧均设置有夹紧座(如图14所示)，伸缩油缸可分别驱动夹紧座向外侧移动或者向内侧收拢，在夹紧座上固设有夹紧油缸，在夹紧油缸的端部故设有夹紧块，两个夹紧块可相对运动夹持汽车的轮胎。夹紧座与车架31之间设置有自动调节导轨，即自动调节导轨固定在车架31上，夹紧座与自动调节导轨滑动连接。在夹紧块对汽车的轮胎进行夹紧时，夹紧座由于受到反作用力，夹紧座可在自动调节导轨上进行一定的滑动，从而适应不同车辆的轴距。在本实施例中，采用先侧移，再夹紧的方式，能够对车辆形成非常稳定的夹持，而且由于自动调节导轨的存在，能够更加方便的适应不同车辆的轴距。
[0066] 优选的，可以在交付系统20与立体车库10之间设置磁导线34，车架31的底部设置用于识别磁导线34的传感器，这样的设计是为了方便车辆能够在交付系统20与立体车库10之间导航，实现自动搬运。为了方便确定路径，在每个磁导线34的交叉处(如图10所示)，均设置有RFID编码卡，在转运系统30的底部设置有RFID识别器35，RFID识别器35与转运控制器信号连接，这样可以通过识别不同磁导线34上不同的RFID编码卡，实现路径的识别、保存以及导航。即，AGV磁导航系统技术。
[0067] 在其他实施例中，还可以在转运系统30上安装自动驾驶模块，即现有的谷歌公司的自动驾驶系统。实现交付系统20到立体车库10的自动驾驶。可选的，还可以是安装激光探测器，激光探测器可对环境进行扫描，自主构建地图，并可进行路径规划。转运系统30通过激光探测器实现精准循迹。
[0068] 本实施例还公开了一种用于实现安全停车的立体车库10的停车方法，包括如下内容：
[0069] S1，转运车与被搬运的汽车一起行驶到载车板13上，其中载车板13的两侧设有向上凸起用于承载车轮的车轮部，载车板13的中间设有用于提高汽车离地间距的车底部；
[0070] S2，转运车将被搬运的汽车放置到载车板13上，然后驶出载车板13；
[0071] S3，PLC控制升降电机或者横移电机将汽车移动到合适位置；
[0072] 其中，在S3步骤中，载车板13上安装有姿态检测传感器，升降电机和横移电机均具有自锁功能，姿态检测传感器检测载车板13是否发生倾斜，若是，则姿态检测传感器向PLC反馈倾斜信号，PLC控制升降电机和横移电机自锁。
[0073] 具体使用时，用户先将汽车停放到交付系统20上，然后通过转运系统30运输到立体车库10内的载车板13上。让交付系统20与载车板13的结构相同，能够让交付系统20对停放的车辆进行预先的筛选。交付系统20为能够提高汽车底板离地间距，达到方便转运系统30搬运的目的。不需要用户将汽车行驶到立体车库10内，由转运车将车辆搬运到立体车库
10的载车板13上，提高了用户体验度。姿态检测传感器能够检测到载车板13移动过程中是否发生倾斜，在载车板13发生倾斜后，PLC控制升降电机和横移电机自锁，提高了安全性。
10的载车板13上，提高了用户体验度。姿态检测传感器能够检测到载车板13移动过程中是否发生倾斜，在载车板13发生倾斜后，PLC控制升降电机和横移电机自锁，提高了安全性。
[0074] 本实施例，还公开了立体车库子系统，与交付子系统、转运子系统配合使用(如图11所示)，其中包括：
[0075] 交付子系统，用于实现用户车辆无人交付，包括光电传感器(当然也可以是其他可以检测停车位置的传感器，具体的可以是摄像头或者激光雷达或者设置在停车板13上的压敏传感器等，本实施例中选用的是光电传感器)、矫位伺服电机(此处对控制精度要求不高，在其他实施例中选用的是普通电机)和交付控制器(具体的，本实施例中选用的是PLC)，光电传感器用于检测车辆的位置信息并反馈至交付控制器，矫位伺服电机用于驱动停放车辆的前轮或者后轮或者同时驱动以调整停放车辆的位置(具体的，是将传输带安装在通槽的两侧为用于支撑停放车辆的支板上，传输带与支板齐平，传输带由矫位伺服电机带动转动，传输带的运转方向即可以与车轮的轴线平行也可以与车轮的轴线垂直)，交付控制器用于根据光电传感器检测到的车辆的位置信息控制矫位伺服电机对停放车辆的位置进行调整；
[0076] 转运子系统，用于控制搬运小车运动，包括AGV磁导航传感器、激光雷达传感器、RFID识别器35、行走伺服电机、转向伺服电机、夹持伺服电机、轴距调节伺服电机以及转运控制器(具体的，本实施例中选用的是PLC)，AGV磁导航传感器用于对安装在地面的磁导线34进行识别并反馈至转运控制器，激光雷达传感器用于感测周围环境并反馈至转运控制器，RFID识别器35用于检测安装在磁导线34交叉口的RFID标签并反馈至转运控制器，转运控制器分别控制行走伺服电机、转向伺服电机、夹持伺服电机以及轴距调节伺服电机(转运控制器控制行走伺服电机、转向伺服电机就如同自动驾驶技术中的控制汽车行走和转向，属于现有技术，不在此赘述。转运控制器控制夹持伺服电机是根据AGV磁导航传感器或者激光雷达传感器反馈的达到预定位置后控制夹持伺服电机启动的。轴距调节伺服电机的控制是根据转运控制器接收到激光雷达传感器或者人为给定信号或者从服务器中调用到车型信号进行调节的。对车型的识别技术可参考北京富维图像技术有限公司的车型识别系统。)；
[0077] 立体车库子系统，用于控制停车板13运动，包括行程开关、陀螺仪(固定安装在停车板13上)、光电开关(安装在机架11上)、停车板13伺服电机以及车库控制器(具体的，本实施例中选用的是PLC，由于本实施例中都选用的PLC，为方便表述和理解和说明采用原来的名称进行说明了)，行程开关用于检测停车板13移动之后的到位信号并反馈至车库控制器，陀螺仪用于动态监控停车板13的移动状态并反馈至车库控制器，光电开关用于检测是否有人员闯入并反馈至车库控制器，停车板13伺服电机用于驱动停车板13升降或横移，车库控制器控制停车板13伺服电机以驱动停车升降或者横移；
[0078] 其中，交付控制器、转运控制器以及车库控制器分别信号连接(当然也可以设置一个工作站，分别与交付控制器、转运控制器以及车库控制器信号连接)。
[0079] 具体使用时：用户先将车辆行驶到载板21上，此时车辆的轮胎分别位于支板上，在支板之间留有一个供搬运小车驶入的搬运道，在用户停车后，光电传感器对汽车的停放姿态进行检测并反馈至交付控制器，交付控制器控制矫位伺服电机正向启动或者反向启动，调整汽车的姿态，完成汽车的姿态调整。
[0080] 光电传感器检测到汽车的姿态调整完毕后向交付控制器反馈这一信号，交付控制器向转运控制器发送可以启动转运信号，转运控制器接收到这一信号后，通过AGV磁导航传感器(识别预埋在地面的磁导线34)、激光雷达传感器(识别周围环境防止安全事故)、RFID识别器35(确定在磁导线34上的运行轨迹)以及转运控制器(控制行进向)配合，将搬运小车自动行驶到搬运道中，对停在支板上的汽车进行搬运。
[0081] 在完成搬运前，车型识别系统可以对车辆的型号进行识别，识别车辆型号之后，可获取到该车辆关于轴距的参数，车型识别系统将这一信号发送至转运控制系统，转运控制系统接收到这一信号后，控制轴距调节伺服电机转动，让搬运小车调节到适合该车辆轴距的模式。车型识别系统，还用于判断车辆是否超长、超宽、超重。
[0082] 然后搬运小车对车辆的轮胎进行夹持、搬运，最后将汽车放置到停车板13上，由于停车板13也采用的是两侧高、中间低的结构，转运小车可驶入到中间低的结构中，将汽车放置到停车板13上，此时汽车的轮胎依靠停车板13两侧的较高处进行支撑。然后搬运小车驶出停车板13，此时转运控制器向车库控制器反馈停车完成的信号，车库控制器接收到这一信号后，控制停车板13升降、横移，完成停车。
[0083] 当然在停车过程中，会将车辆的信息与停车板13的编号信息对应起来，在用户提车取车请求后(可以通过云端服务器向工作站或者车库控制器提出取车请求)，车库控制器会接收机到这一信号，立体车库控制器控制停车板13升降横移到最底层，然后车库控制器向转运控制器发送转运信号，转运控制器控制搬运小车驶入到停车板13上将汽车搬运到载板21上，光电传感器检测到车辆停放到载板21上后，向交付控制反馈这一信号，交付控制器(通过云端服务器或者工作站)向用户反馈可以取车的信号。用户将载板21上的车驶离载板21，完成取车。
[0084] 以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
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