自动驾驶系统的节能控制方法、装置及该自动驾驶系统
阅读：1100发布：2020-05-15
专利汇可以提供自动驾驶系统的节能控制方法、装置及该自动驾驶系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶系统的节能控制方法、装置及该自动驾驶系统。其中，所述节能控制方法包括：在响应于车辆预期行驶的路径中具有所述地理 围栏 而开启所述自动驾驶系统的第一情况下，启用所述自动驾驶系统中的域 控制器 的微控制单元MCU，并控制所述域控制器的系统级芯片SOC进入预先设置的休眠模式；基于所述MCU判断所述车辆是否处于所述地理围栏；以及在所述车辆处于所述地理围栏的第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述SOC。本发明使得在车辆运行中，只有MCU始终在工作，功耗较低，而功耗高的SOC只有在条件允许时才会被唤醒，避免了不必要的 能源 消耗。，下面是自动驾驶系统的节能控制方法、装置及该自动驾驶系统专利的具体信息内容。
1.一种自动驾驶系统的节能控制方法，其特征在于，所述自动驾驶系统的节能控制方法包括：
在响应于车辆预期行驶的路径中具有地理围栏而开启所述自动驾驶系统的第一情况下，启用所述自动驾驶系统中的域控制器的微控制单元MCU，并控制所述域控制器的系统级芯片SOC进入预先设置的休眠模式，其中所述地理围栏是指能够启用所述自动驾驶系统的路段；
基于所述MCU判断所述车辆是否处于所述地理围栏；以及
在所述车辆处于所述地理围栏的第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述SOC。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统的节能控制方法，其特征在于，所述自动驾驶系统的节能控制方法还包括：
在所述第一情况下，控制与所述自动驾驶系统运行相关联的车辆传感器进入所述休眠模式；以及
在所述第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述车辆传感器，并基于所述域控制器及所述车辆传感器控制所述自动驾驶系统进入待激活状态。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统的节能控制方法，其特征在于，在确定所述第一情况之前，和/或在所述控制所述自动驾驶系统进入待激活状态之前，所述自动驾驶系统的节能控制方法还包括：
执行车辆自检，其中所述车辆自检包括按设定顺序进行以下任意一者或多者的自检：
所述MCU、所述车辆传感器、整车状态和所述SOC；以及
在所述车辆自检未完成或未通过的第三情况下，关闭所述自动驾驶系统和/或进行故障提醒。
4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统的节能控制方法，其特征在于，所述自动驾驶系统的节能控制方法还包括：
通过不同的提醒方式来向驾驶员通知以下情况：
车辆预期行驶的路径中不具有所述地理围栏的情况；
所述自动驾驶系统开启但未进入所述待激活状态的情况；
所述自动驾驶系统进入所述待激活状态的情况；
所述自动驾驶系统响应于车辆自检而关闭的情况。
5.根据权利要求2所述的自动驾驶系统的节能控制方法，其特征在于，所述基于所述MCU判断所述车辆是否处于所述地理围栏包括：
获取车辆的定位系统和/或导航系统采集的第一车辆定位信息；以及
所述MCU基于所述第一车辆定位信息判断所述车辆当前是否处于所述地理围栏。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶系统的节能控制方法，其特征在于，所述基于所述域控制器及所述车辆传感器控制所述自动驾驶系统进入待激活状态包括：
从所述SOC的高精度地图模块获取第二车辆定位信息以进行道路分析，其中所述第二车辆定位信息的精度高于所述第一车辆定位信息；
基于所述车辆传感器获取车辆运行信息以进行车辆工况分析；
结合所述道路分析的结果及所述车辆工况分析的结果，判断所述自动驾驶系统是否能够被激活；以及
在所述自动驾驶系统能够被激活的情况下，向驾驶员发送激活提醒，并使所述自动驾驶系统进入等待驾驶员对所述激活提醒的响应的待激活状态。
7.一种自动驾驶系统的节能控制装置，其特征在于，所述自动驾驶系统的节能控制装置包括：
模式控制模块，用于在响应于车辆预期行驶的路径中具有地理围栏而开启所述自动驾驶系统的第一情况下，启用所述自动驾驶系统中的各个域控制器各自对应的微控制单元MCU，并控制所述各个域控制器各自对应的系统级芯片SOC进入预先设置的休眠模式，其中所述地理围栏是指能够启用所述自动驾驶系统的路段；
判断模块，用于基于所述MCU判断所述车辆是否处于所述地理围栏；以及唤醒控制模块，用于在所述车辆处于所述地理围栏的第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述SOC。
8.根据权利要求7所述的自动驾驶系统的节能控制装置，其特征在于，
所述模式控制模块还用于：在所述第一情况下控制与所述自动驾驶系统运行相关联的车辆传感器进入所述休眠模式；以及
所述唤醒控制模块还用于：在所述第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述车辆传感器，并基于所述域控制器及所述车辆传感器控制所述自动驾驶系统进入待激活状态。
9.根据权利要求8所述的自动驾驶系统的节能控制装置，其特征在于，所述自动驾驶系统的节能控制装置还包括：
自检模块，用于在确定所述第一情况之前和/或在控制所述自动驾驶系统进入待激活状态之前，执行车辆自检，并在所述车辆自检未完成或未通过的第三情况下，关闭所述自动驾驶系统和/或进行故障提醒；
其中，所述自检模块包括针对以下任意一者或多者的自检子模块：所述MCU、所述车辆传感器、整车状态和所述SOC。
10.根据权利要求8所述的自动驾驶系统的节能控制装置，其特征在于，所述判断模块包括：
第一定位子模块，用于获取车辆的定位系统和/或导航系统采集的第一车辆定位信息；
以及
第一判断子模块，用于控制所述MCU基于所述第一车辆定位信息判断所述车辆当前是否处于所述地理围栏。
11.根据权利要求10所述的自动驾驶系统的节能控制装置，其特征在于，所述唤醒控制模块包括：
第二定位子模块，用于从所述SOC的高精度地图模块获取第二车辆定位信息以进行道路分析，其中所述第二车辆定位信息的精度高于所述第一车辆定位信息；
工况分析子模块，用于基于所述车辆传感器获取车辆运行信息以进行车辆工况分析；
第二判断子模块，用于结合所述道路分析的结果及所述车辆工况分析的结果，判断所述自动驾驶系统是否能够被激活；以及
激活子模块，用于在所述自动驾驶系统能够被激活的情况下，向驾驶员发送激活提醒，并使所述自动驾驶系统进入等待驾驶员对所述激活提醒的响应的待激活状态。
12.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括：
多个域控制器；以及
权利要求7至11中任意一项所述的自动驾驶系统的节能控制装置，用于控制所述多个域控制器及与所述自动驾驶系统运行相关联的车辆传感器。
自动驾驶系统的节能控制方法、装置及该自动驾驶系统
技术领域
[0001] 本发明涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶系统的节能控制方法、装置及该自动驾驶系统。
背景技术
[0002] 自动驾驶车辆是一种通过机械视觉、雷达、监管系统、全球定位系统和人工智能共同合作，在没有人类的操作下、自动完成驾驶任务的机动车辆。目前，通常将自动驾驶车辆描述分为6个等级，即L0-L5，用以明确不同级别自动驾驶技术之间的差异性。
[0003] 其中，L3以及L4级别的自动驾驶是有条件的自动化，其要求在限定的ODD(Operational Design Domain，设计操作领域)内能够完成所有DDT(Dynamic Driving Task，动态驾驶任务)，而L3和L4的ODD是受条件限制的，其中被设定用于L3和L4的ADS(Automated Driving System，自动驾驶系统)的操作条件包括但不限于环境因素、地理因素、时间因素和/或某些交通道路的特点等等。
[0004] 但是，自动驾驶系统的域控制器通常由一个MCU(Micro Controller Unit，微控制单元)和多个SOC(System on Chip，系统级芯片)组成。其中，SOC的能源消耗量非常大，如果在地理围栏外开启自动驾驶系统，全部域控制器都会进入运行状态，但此时自动驾驶系统由于不在其ODD范围内而无法进行激活操作，从而造成了不必要的能源消耗。
[0005] 因此，随着近年来全球环境保护对于节能减耗措施的要求以及日益显现的能源消耗问题导致的车辆续航里程不足，减少因自动驾驶系统带来的能源消耗变得十分重要。
发明内容
[0006] 有鉴于此，本发明旨在提出一种自动驾驶系统的节能控制方法，以解决自动驾驶系统的SOC能源消耗量大的问题。
[0007] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0008] 一种自动驾驶系统的节能控制方法，包括：在响应于车辆预期行驶的路径中具有地理围栏而开启所述自动驾驶系统的第一情况下，启用所述自动驾驶系统中的域控制器的微控制单元MCU，并控制所述域控制器的系统级芯片SOC进入预先设置的休眠模式，其中所述地理围栏是指能够启用所述自动驾驶系统的路段；基于所述MCU判断所述车辆是否处于所述地理围栏；以及在所述车辆处于所述地理围栏的第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述SOC。
[0009] 进一步的，所述自动驾驶系统的节能控制方法还包括：在所述第一情况下，控制与所述自动驾驶系统运行相关联的车辆传感器进入所述休眠模式；以及在所述第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述车辆传感器，并基于所述域控制器及所述车辆传感器控制所述自动驾驶系统进入待激活状态。
[0010] 进一步的，在确定所述第一情况之前，和/或在所述控制所述自动驾驶系统进入待激活状态之前，所述自动驾驶系统的节能控制方法还包括：执行车辆自检；以及在所述车辆自检未完成或未通过的第三情况下，关闭所述自动驾驶系统和/或进行故障提醒。其中所述车辆自检包括按设定顺序进行以下任意一者或多者的自检：所述MCU、所述车辆传感器、整车状态和所述SOC。
[0011] 进一步的，所述自动驾驶系统的节能控制方法还包括通过不同的提醒方式来向驾驶员通知以下情况：车辆预期行驶的路径中不具有所述地理围栏的情况；所述自动驾驶系统开启但未进入所述待激活状态的情况；所述自动驾驶系统进入所述待激活状态的情况；所述自动驾驶系统响应于车辆自检而关闭的情况。
[0012] 进一步的，所述基于所述MCU判断所述车辆是否处于所述地理围栏包括：获取车辆的定位系统和/或导航系统采集的第一车辆定位信息；以及所述MCU基于所述第一车辆定位信息判断所述车辆当前是否处于所述地理围栏。
[0013] 进一步的，所述基于所述域控制器及所述车辆传感器控制所述自动驾驶系统进入待激活状态包括：从所述SOC的高精度地图模块获取第二车辆定位信息以进行道路分析，其中所述第二车辆定位信息的精度高于所述第一车辆定位信息；基于所述车辆传感器获取车辆运行信息以进行车辆工况分析；结合所述道路分析的结果及所述车辆工况分析的结果，判断所述自动驾驶系统是否能够被激活；以及在所述自动驾驶系统能够被激活的情况下，向驾驶员发送激活提醒，并使所述自动驾驶系统进入等待驾驶员对所述激活提醒的响应的待激活状态。
[0014] 相对于现有技术，本发明所述的自动驾驶系统的节能控制方法具有以下优势：本发明方案使得在车辆运行中，只有功耗较低的MCU始终在工作，而功耗较高的SOC只有在条件允许时才会被唤醒，避免了不必要的能源消耗，从而达到节能减排的目的。
[0015] 本发明的另一目的在于提出一种自动驾驶系统的节能控制装置，以解决自动驾驶系统的SOC能源消耗量大的问题。
[0016] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0017] 一种自动驾驶系统的节能控制装置，包括：模式控制模块，用于在响应于车辆预期行驶的路径中具有地理围栏而开启所述自动驾驶系统的第一情况下，启用所述自动驾驶系统中的各个域控制器各自对应的微控制单元MCU，并控制所述各个域控制器各自对应的系统级芯片SOC进入预先设置的休眠模式，其中所述地理围栏是指能够启用所述自动驾驶系统的路段；判断模块，用于基于所述MCU判断所述车辆是否处于所述地理围栏；以及唤醒控制模块，用于在所述车辆处于所述地理围栏的第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述SOC。
[0018] 进一步的，所述模式控制模块还用于：在所述第一情况下控制与所述自动驾驶系统运行相关联的车辆传感器进入所述休眠模式；以及所述唤醒控制模块还用于：在所述第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述车辆传感器，并基于所述域控制器及所述车辆传感器控制所述自动驾驶系统进入待激活状态。
[0019] 进一步的，所述自动驾驶系统的节能控制装置还包括：自检模块，用于在确定所述第一情况之前和/或在控制所述自动驾驶系统进入待激活状态之前，执行车辆自检，并在所述车辆自检未完成或未通过的第三情况下，关闭所述自动驾驶系统和/或进行故障提醒；其中，所述自检模块包括针对以下任意一者或多者的自检子模块：所述MCU、所述车辆传感器、整车状态和所述SOC。
[0020] 进一步的，所述判断模块包括：第一定位子模块，用于获取车辆的定位系统和/或导航系统采集的第一车辆定位信息；以及第一判断子模块，用于控制所述MCU基于所述第一车辆定位信息判断所述车辆当前是否处于所述地理围栏。
[0021] 进一步的，所述唤醒控制模块包括：第二定位子模块，用于从所述SOC的高精度地图模块获取第二车辆定位信息以进行道路分析，其中所述第二车辆定位信息的精度高于所述第一车辆定位信息；工况分析子模块，用于基于所述车辆传感器获取车辆运行信息以进行车辆工况分析；第二判断子模块，用于结合所述道路分析的结果及所述车辆工况分析的结果，判断所述自动驾驶系统是否能够被激活；以及激活子模块，用于在所述自动驾驶系统能够被激活的情况下，向驾驶员发送激活提醒，并使所述自动驾驶系统进入等待驾驶员对所述激活提醒的响应的待激活状态。
[0022] 所述自动驾驶系统的节能控制装置与上述自动驾驶系统的节能控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0023] 本发明的另一目的在于提出一种自动驾驶系统，以解决自动驾驶系统的SOC能源消耗量大的问题。
[0024] 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
[0025] 一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括：多个域控制器；以及上述的自动驾驶系统的节能控制装置，用于控制所述多个域控制器及与所述自动驾驶系统运行相关联的车辆传感器。
[0026] 所述自动驾驶系统与上述自动驾驶系统的节能控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
[0028] 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
[0029] 在附图中：
[0030] 图1是本发明实施例的一种自动驾驶系统的节能控制方法的流程示意图；
[0031] 图2是本发明优选的实施例中控制所述自动驾驶系统进入待激活状态的流程示意图；
[0032] 图3是本发明优选的实施例中执行车辆自检的流程示意图；
[0033] 图4是应用本发明实施例的节能控制方法的示例自动驾驶系统的启用流程图；
[0034] 图5是本发明实施例的示例中在ADS-ON状态下自动驾驶系统部件控制原理图；以及
[0035] 图6是本发明另一实施例的一种自动驾驶系统的节能控制装置的结构示意图。
[0036] 附图标记说明：
[0037] 100、模式控制模块；200、判断模块；300、唤醒控制模块。
具体实施方式
[0038] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。
[0039] 在详述本发明实施例中之前，先对在当前使用的两种自动驾驶系统控制方案进行简单介绍。第一类方案是在开启自动驾驶系统后使其保持运行的状态，在车辆进入可使用自动驾驶系统的范围内的第一时间便可以进入到系统的待激活状态(ADS Ready状态)，并通知驾驶员现在可以激活使用自动驾驶系统，这类方案的优点是用户体验度较好，但是其缺点是车辆的油耗/电耗增加，减少了车辆的续航里程，造成了更多的环境污染。而第二类方案是在驾驶员开启自动驾驶系统后，自动驾驶系统自行进入休眠状态，如果想要激活使用该系统，需驾驶员在车辆行驶中使用自动驾驶激活硬开关以唤醒自动驾驶系统，这类方案虽然有效避免了不必要的能源消耗，但这是建立在牺牲用户体验度上的，很有可能导致消费者不愿意接受自动驾驶系统。
[0040] 另外，在本发明的实施方式中所提到的地理围栏，是指能够启用车辆的自动驾驶系统的路段；所提到的域控制器，是指自动驾驶车辆所具备的一种集成式高性能计算单元，其由一个MCU和多个SOC组成，而SOC上包括高精度地图和DMS(DriverManagementSystem，驾驶员监管系统)等功能模块。
[0041] 下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本发明。
[0042] 图1是本发明实施例的一种自动驾驶系统的节能控制方法的流程示意图，其中该节能控制方法适用于L0-L5级中的任意一者对应的车辆，本发明实施例对此并不进行限制。如图1所示，所述自动驾驶系统的节能控制方法可以包括以下步骤：
[0043] 步骤S100，在响应于车辆预期行驶的路径中具有地理围栏而开启所述自动驾驶系统的第一情况下，启用所述自动驾驶系统中的域控制器的MCU，并控制所述域控制器的SOC进入预先设置的休眠模式。
[0044] 其中，当各模块处于所述休眠模式下时，其功耗最低。
[0045] 在优选的实施例中，在该步骤S100之前，还可执行判断车辆是否处于所述第一情况。举例而言，在驾驶员通过导航系统设定好目的地并确认好行进路径后，通过MCU判断路径中是否包含可使用自动驾驶系统的地理围栏，如果有，则通过HMI(Human Machine Interface，人机交互界面)通知驾驶员存在可使用自动驾驶的地理围栏并询问驾驶员是否开启自动驾驶系统，如果得到驾驶员的确认，则开启自动驾驶系统，从而满足所述第一情况。进一步在该第一情况下，域控制器中的MCU将持续工作，SOC将进入休眠状态。
[0046] 步骤S200，基于所述MCU判断所述车辆是否处于所述地理围栏。
[0047] 需说明的是，在车辆运行过程中，除非驾驶员进行操作，否则车辆的导航系统及定位系统应保持运行，以辅助安全驾驶。据此，在优选的实施例中，所述步骤S200可以包括：获取车辆的定位系统和/或导航系统采集的第一车辆定位信息；以及所述MCU基于所述第一车辆定位信息判断所述车辆当前是否处于所述地理围栏。
[0048] 其中，所述第一车辆定位信息主要是可利用导航系统和/或定位系统获得，属于低精度定位信息，但其足以用于确定车辆是否驶入了所述地理围栏。
[0049] 步骤S300，在所述车辆处于所述地理围栏的第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述SOC。
[0050] 如此，唤醒后的SOC及保持运行状态的MCU可共同工作以用于后续的ADS控制。
[0051] 据此，本发明实施例实现了在车辆运行中，只有功耗较低的MCU始终在工作，而功耗较高的SOC只有在条件允许时才会被唤醒，避免了不必要的能源消耗，从而达到节能减排的目的。
[0052] 进一步地，在很多自动驾驶场景中，自动驾驶系统的运行会依赖于车辆传感器，例如激光雷达、毫米波雷达、摄像头等。这些传感器与SOC一样，能源消耗量非常大，且在自动驾驶系统不在ODD范围内时没有启动的必要。
[0053] 基于此，在优选的实施例中，本发明实施例的自动驾驶系统的节能控制方法还可以包括：对应于步骤S100，在所述第一情况下，控制与所述自动驾驶系统运行相关联的车辆传感器进入所述休眠模式；以及对应于步骤S300，在所述第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述车辆传感器，并基于所述域控制器及所述车辆传感器控制所述自动驾驶系统进入待激活状态ADSREADY。
[0054] 对于该ADSREADY状态，举例而言，在该状态下，可通过HMI提醒驾驶员当前自动驾驶系统可被激活，驾驶员可通过使用方向盘上的硬开关激活自动驾驶系统。
[0055] 图2是本发明优选的实施例中控制所述自动驾驶系统进入待激活状态的流程示意图，如图2所示，可以包括以下步骤：
[0056] 步骤S310，从所述SOC的高精度地图模块获取第二车辆定位信息以进行道路分析。
[0057] 其中，所述第二车辆定位信息来源于高精度地图模块，其精度高于所述第一车辆定位信息，可辅助实现对车辆位置进行二次判断，以避免因第一车辆定位信息的精度不足而导致后续的自动驾驶出现偏差或误判。
[0058] 步骤S320，基于所述车辆传感器获取车辆运行信息以进行车辆工况分析。
[0060] 步骤S330，结合所述道路分析的结果及所述车辆工况分析的结果，判断所述自动驾驶系统是否能够被激活。
[0061] 举例而言，若道路分析结果及车辆工况分析结果都表明车辆能够进行自动驾驶，则确认自动驾驶系统能够被激活。
[0062] 步骤S340，在所述自动驾驶系统能够被激活的情况下，向驾驶员发送激活提醒，并使所述自动驾驶系统进入等待驾驶员对所述激活提醒的响应的待激活状态。
[0063] 举例而言，可如上所述，通过HMI通知驾驶员待激活状态(ADS REDAY状态)，而驾驶员可操作方向盘上的硬开关进行响应。
[0064] 基于此，本发明实施例通过对功耗较高的车辆传感器的有条件唤醒，使其与SOC一样只有在条件允许时才会被唤醒，避免了在不能或不需要使用自动驾驶的时候整个ADS系统开启而造成的不必要能源消耗，进一步达到了达到节能减排的目的。
[0065] 需说明的是，在车辆点火后，可能会因为车辆故障而导致自动驾驶系统无法正常开启，从而不能实现本发明实施例的节能控制方法。另外，在本发明实施例的节能控制方法的实施过程中，也有可能因为车辆故障而导致该节能控制方法无法正常执行。
[0066] 据此，优选的实施例中，本发明实施例的节能控制方法还可例如在确定所述第一情况之前和/或在所述控制所述自动驾驶系统进入待激活状态之前，包括以下步骤：步骤S400(图1未示出)，执行车辆自检；以及步骤S500，在所述车辆自检未完成或未通过的第三情况下，关闭所述自动驾驶系统和/或进行故障提醒。
[0067] 其中，所述车辆自检包括按设定顺序进行以下任意一者或多者的自检：所述MCU、所述车辆传感器、整车状态和所述SOC。
[0068] 图3是本发明优选的实施例中执行车辆自检的流程示意图，其出于减少自检工作量的考虑，规定按照以下步骤进行所述执行车辆自检：
[0069] 步骤S410，进行所述MCU的自检。
[0070] 在MCU完成自检且无故障之后执行步骤S420。
[0071] 步骤S420，进行所述车辆传感器的自检。
[0072] 优选地，进行所述车辆传感器的自检包括检测激光雷达、侧面毫米波雷达、后毫米波雷达、前摄像头等，在所述车辆传感器完成自检且无故障之后执行步骤S430。
[0073] 步骤S430，进行所述整车状态的自检。
[0074] 优选地，整车状态的自检包括ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)、EPS(Electric Power Steering，电子助力转向系统)、ECM(Engine Control Module，发动机控制模块)、TCU(Transmission Control Unit，自动变速箱控制单元)和ABS(antilock brake system，制动防抱死系统)等的自检。在所述整车状态的自检完成且所述整车状态正常时执行步骤S440。
[0075] 步骤S440，进行所述SOC的自检。
[0076] 其中，SOC的自检包括高精度地图和DMS系统等所有功能模块的自检。
[0077] 对应于步骤S410-步骤S440，如果各部件全部运行正常则驾驶员可正常开启自动驾驶系统，而如果任何一步的自检检测出故障则直接进入自动驾驶系统故障模式和/或关闭自动驾驶系统。其中，故障模式下，可通过仪表盘显示灯和中控屏幕配合告知驾驶员故障出现在哪一部分，且也可直接执行自动驾驶系统的关闭。
[0078] 通过上文，可知本发明实施例的节能控制方法的执行过程中，自动驾驶系统存在多种状态变化，为了使驾驶员能够清楚这些变化以进行适应性操作，在优选的实施例中，所述自动驾驶系统的节能控制方法还可以包括通过不同的提醒方式来向驾驶员通知以下情况：1)车辆预期行驶的路径中不具有所述地理围栏的情况；2)所述自动驾驶系统开启但未进入所述待激活状态的情况；3)所述自动驾驶系统进入所述待激活状态的情况；4)所述自动驾驶系统响应于车辆自检而关闭的情况。关于对应于不同情况的不同提醒方式将在下文结合示例进行描述，在此则不再赘述。
[0079] 图4是应用本发明实施例的节能控制方法的示例自动驾驶系统的启用流程图。如图4所示，该示例中，自动驾驶系统的启用可以包括以下步骤：
[0081] 其中，在系统自检模式下，可参考图3的流程执行车辆自检。从硬件层来讲，在车辆通过IG-ON打火、自动驾驶系统完成自检后，此时自动驾驶系统中的MCU以及SOC、传感器等都将上电工作。
[0082] 步骤S120，在驾驶员设定好目的地并确定路径后，判断路径中是否具有可使用自动驾驶系统的地理围栏，如果有，则执行步骤S130，否则将自动关闭自动驾驶系统(对应ADS OFF状态)。
[0083] 举例而言，在驾驶员设置目的地后，自动驾驶系统通过当前车辆定位信息，开始规划出不同的路径以供选择。在驾驶员确定使用的路径后，MCU对行进路径进行识别，判断该行进路径是否具备支持使用自动驾驶系统的的地理围栏。
[0084] 步骤S130，询问驾驶员是否开启自动驾驶系统ADS，若是则执行步骤S140以进入ADSON状态，否则进入ADSOFF状态。
[0085] 举例而言，自动驾驶系统将通过HMI询问驾驶员是否开启自动驾驶系统。若驾驶员不允许，自动驾驶系统将直接进入关闭状态。如果驾驶员应允，则自动驾驶系统进入ADS-ON状态。
[0086] 步骤S140，进入ADS ON状态，MCU启用，SOC及传感器进入休眠模式。
[0087] 图5是本发明实施例的示例中在ADS-ON状态下自动驾驶系统部件控制原理图。参考图5，举例而言，在ADS-ON状态下，定位系统及导航系统、自动驾驶系统域控制器中的MCU将持续工作，而SOC和传感器将通过域控制器的电源管理模块，将供电暂时切断，使其进入休眠状态，仅保存电源管理模块的工作，且弱电即可驱动。这样一来，功率较大的SOC和传感器，因切断电源均已暂停工作，极大程度上节省了能源消耗。
[0088] 步骤S150，MCU根据定位信息判断是否处于地理围栏，若是则执行步骤S160，否则返回上一步骤。
[0089] 举例而言，同样参考图5，在进入ADS-ON状态之后，MCU将不断分析从定位系统和/或导航系统接收到的定位信息，以粗略识别自车是否进入所述地理围栏。
[0090] 步骤S160，唤醒SOC和传感器。
[0092] 步骤S170，判断当前工况是否满足自动驾驶系统的ODD以及进行系统自检，如果正常，则系统进入ADS Ready状态。
[0093] 举例而言，在唤醒SOC和传感器之后，自动驾驶系统的域控制器将对当前道路进行更精准的二次判断，以避免MCU粗略识别造成的误差。同时，自动驾驶系统将再次进行自检以保证车辆上的软硬件设施能够支持自动驾驶系统的运行。当自动驾驶系统的域控制器确认车辆当前处于可使用自动驾驶系统的范围中，并且系统自检无故障时，则进入ADS READY状态，并通过HMI提醒驾驶员当前自动驾驶系统可被激活，驾驶员可通过使用方向盘上的硬开关激活自动驾驶系统。
[0094] 在该示例中，如果在自动驾驶系统运行中自检发现异常情况，例如部分传感器出现故障(如摄像头或激光雷达被遮挡)或者由环境变化导致无法对车道线进行识别等问题，将会在提醒/警示驾驶员接管车辆驾驶权的同时进行降级处理(例如从L4降级L3)，并在自动驾驶系统无法自动驾驶时进行MRC(Minimum Risk Condition，最低风险状况)处理，它可以最大程度地减少自动驾驶系统出现故障或无人接管车辆驾驶权时可能带来的危险情况。当故障导致的系统降级或者系统停用至不需要使用大功率SOC时，则自动驾驶系统自动将SOC进行断电处理以节约能源。
[0095] 在该示例中，可通过不同的提醒方式来向驾驶员提示自动驾驶系统的状态，举例而言，可通过设置在车辆仪表盘中的自动驾驶图标来进行提醒，主要在以下几种情况：
[0096] 1)当自动驾驶系统自检完成并无故障，并且在设定好的路径中存在地理围栏，驾驶员确认开启自动驾驶系统后，自动驾驶系统将进入ADS ON的状态，同时这一模式也是自动驾驶系统中的SOC和传感器进入的休眠模式。此时，车辆仪表盘中的自动驾驶图标的颜色为灰色，代表自动驾驶系统已被开启，但并不能进行激活操作。
[0097] 2)当车辆驶入支持自动驾驶的地理围栏时，MCU唤醒SOC与传感器，且系统自检无故障，则通过SOC再次确认当前工况是否完全符合ODD，如果符合则代表自动驾驶系统可被激活，则车辆仪表盘中的自动驾驶图标的颜色为白色，代表自动驾驶系统已准备就绪，驾驶员可激活该自动驾驶系统。
[0098] 3)如果路径中不包含可供自动驾驶系统使用的地理围栏或者驾驶员不启用自动驾驶系统，则关闭自动驾驶系统，车辆仪表盘中的自动驾驶图标变为黑色或不显示。
[0099] 4)如果系统自检或者自动驾驶系统使用过程中出现故障并且无法继续使用时，车辆仪表盘中的自动驾驶图标的颜色为红色，代表自动驾驶系统出现故障，无法继续使用该系统，请驾驶员迅速接管车辆。
[0100] 综上所述，目前使用的方案无法在节约能源和用户体验度之间作出妥协、找到平衡点，而这两点需求无论对于一套自动驾驶系统或是一辆车甚至是整个车企而言都是必不可少的。因此，本发明实施例的方案应运而生，其既能节能减耗又同时可以兼顾用户体验度，具有十分重要的意义。具体地，本发明实施例的自动驾驶系统的节能控制方法降低了自动驾驶系统不必要的能耗，在自动驾驶系统并不需要启动大功耗的SOC(和/或车辆传感器)时使其进入休眠状态。同时当自动驾驶系统可以被激活时自动开启域控制器中MCU及全部SOC进行运算以确保系统的安全性并提醒驾驶员激活自动驾驶系统，提高了用户的体验度。另外，本发明实施例方案对应的节能待机模式使用范围广，特别适用于L3和L4等级的具有高功率SOC并且并非所有路况都需要全部开启域控制器的自动驾驶系统。
[0101] 基于与上述节能控制方法相同的发明思路，本发明另一实施例还提出了一种自动驾驶系统的节能控制装置。图6是本发明另一实施例的一种自动驾驶系统的节能控制装置的结构示意图。如图6所示，所述自动驾驶系统的节能控制装置包括：模式控制模块100，用于在响应于车辆预期行驶的路径中具有地理围栏而开启所述自动驾驶系统的第一情况下，启用所述自动驾驶系统中的各个域控制器各自对应的微控制单元MCU，并控制所述各个域控制器各自对应的系统级芯片SOC进入预先设置的休眠模式；判断模块200，用于基于所述MCU判断所述车辆是否处于所述地理围栏；以及唤醒控制模块300，用于在所述车辆处于所述地理围栏的第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述SOC。
[0102] 在优选的实施例中，所述模式控制模块200还用于：在所述第一情况下控制与所述自动驾驶系统运行相关联的车辆传感器进入所述休眠模式。所述唤醒控制模块300还用于：在所述第二情况下，唤醒处于所述休眠模式的所述车辆传感器，并基于所述域控制器及所述车辆传感器控制所述自动驾驶系统进入待激活状态。
[0103] 在优选的实施例中，所述自动驾驶系统的节能控制装置还包括：自检模块，用于在确定所述第一情况之前和/或在和/或在控制所述自动驾驶系统进入待激活状态之前之前，执行车辆自检，并在所述车辆自检未完成或未通过的第三情况下，关闭所述自动驾驶系统和/或进行故障提醒。其中，所述自检模块包括针对以下任意一者或多者的自检子模块：所述MCU、所述车辆传感器、整车状态和所述SOC。
[0104] 在优选的实施例中，所述判断模块200可包括：第一定位子模块，用于获取车辆的定位系统和/或导航系统采集的第一车辆定位信息；以及第一判断子模块，用于控制所述MCU基于所述第一车辆定位信息判断所述车辆当前是否处于所述地理围栏。
[0105] 在优选的实施例中，所述唤醒控制模块300可包括：第二定位子模块，用于从所述SOC的高精度地图模块获取第二车辆定位信息以进行道路分析，其中所述第二车辆定位信息的精度高于所述第一车辆定位信息；工况分析子模块，用于基于所述车辆传感器获取车辆运行信息以进行车辆工况分析；第二判断子模块，用于结合所述道路分析的结果及所述车辆工况分析的结果，判断所述自动驾驶系统是否能够被激活；以及激活子模块，用于在所述自动驾驶系统能够被激活的情况下，向驾驶员发送激活提醒，并使所述自动驾驶系统进入等待驾驶员对所述激活提醒的响应的待激活状态。
[0106] 在该实施例中，所述自动驾驶系统的节能控制装置可以包括处理器和存储器，上述模式控制模块、判断模块、唤醒控制模块和它们的子模块等均可作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
[0109] 本发明实施例的自动驾驶系统的节能控制装置的其他实施细节及效果可参考前述关于自动驾驶系统的节能控制方法的实施例，在此不再进行赘述。
[0110] 本发明另一实施例还提供一种自动驾驶系统，包括：多个域控制器；以及上述实施例所述的自动驾驶系统的节能控制装置，用于控制所述多个域控制器及与所述自动驾驶系统运行相关联的车辆传感器。关于该自动驾驶系统的具体实施细节及效果可参考前述关于自动驾驶系统的节能控制装置的实施例，在此则不再进行赘述。
[0111] 本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述自动驾驶系统的节能控制方法。
[0112] 本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行实现所述自动驾驶系统的节能控制方法。
[0113] 本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现所述自动驾驶系统的节能控制方法。本发明实施例中的设备可以是车载设备或可集成至车辆等的MCU中芯片设备等。
[0115] 本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0116] 本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0117] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0118] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0120] 存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
[0121] 计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
[0122] 还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
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