技术领域
[0001] 本实用新型涉及电力监控技术领域，具体涉及一种电力巡检机器人。
背景技术
[0002] 变电站是
电网的核心部分，对电站内设备例行巡视检测是保证整个电网安全稳定运行的关键技术。随着经济的快速发展，电力系统的规模不断的扩大，对电力系统的
稳定性的要求不断的提高。现有人工巡检方式由于劳动强度大，检测分散，受天气的影响较大较难满足上述要求。实用新型内容
[0003] 有鉴于此，本实用新型提供一种电力巡检机器人，所述电力巡检机器人能够在设备不停电的情况下，即在高
电压，大负荷的条件下，检测设备运行状况，通过对电气设备表面
温度的分布及其测试，分析和判断，发现运行设备异常及其
缺陷，长期认真的观测就可以将部分事故检修转变为预见性维修，实现电气设备的状态检修，为安全正常的运行提供可靠的科学依据。
[0004] 本实用新型提供一种电力巡检机器人，其特征在于：所述电力巡检机器人包括：行进组件，所述行进组件组成所述电力巡检机器人的底盘，所述行进组件上设置有巡检小车本体；
[0005]
云台组件，所述云台组件包括云台底座、设于云台底座两侧的热像仪舱和相
机舱以及设于云台底座两侧的补光灯，所述热像仪舱内设有热像仪，所述相机舱内设有相机；
[0006]
激光雷达测距组件，所述激光雷达测距组件包括设置于所述巡检小车本体前端的激光雷达测距
支架，所述激光雷达测距支架上设置有激光雷达测距
传感器；
[0007]
定位组件，所述定位组件设置于所述巡检小车本体内部，用于实现所述巡检小车本体的定位；
[0008] 电源组件，所述电源组件包括设置于所述巡检小车本体内部的电源以及与所述电源连接的自动充电组件；以及
[0009] 控制组件，所述控制组件包括运动控制组件、无线通讯组件、
图像处理组件以及视频采集组件，所述运动控制组件分别与所述行进组件以及所述云台组件连接，用于实现对所述行进组件以及所述云台组件的控制，所述图像处理组件与所述云台组件内的热像仪连接，用于对热像仪成像进行处理，所述视频采集组件与所述相机连接，用于对所述相机拍摄的图片以及视频进行处理；
[0010] 所述激光雷达测距组件、电源组件、控制组件、定位组件、图像处理组件以及视频采集组件均与所述无线通讯组件连接，所述无线通讯组件用于实现巡检小车与基站系统之间的数据传输。
[0011] 优选地，所述行进组件包括一底盘支架，所述底盘支架上设置有前轮、后轮以及驱动组件，所述运动控制组件与所述驱动组件连接，通过所述运动控制组件实现对所述巡检小车的驱动。
[0012] 优选地，所述底盘支架上设置有一坡度传感器，用于检测机器人的爬坡度，所述坡度传感器与所述无线通讯组件连接，通过所述无线通讯组件将所述坡度传感器接受的数据传输给所述基站系统。
[0013] 优选地，所述自动充电组件包括一伸缩臂以及驱动所述伸缩臂进行伸缩的第二驱动组件，所述伸缩臂的一端设置有充电插头。
[0014] 优选地，所述第二驱动组件包括设置于所述伸缩臂一侧的
齿条以及与所述齿条
啮合的一
齿轮，所述齿轮与第二驱动
电机的
输出轴连接，所述第二
驱动电机驱动所述齿轮的旋转，从而带动所述齿条
水平方向移动。
[0015] 优选地，所述云台底座通过一升降组件升降组件升降组件设置于所述巡检小车本体上，所述升降组件设置于所述巡检小车本体内部；
[0016] 所述升降组件包括一固定座以及与所述固定座相互配合，并且可以相对于所述固定座在所述固定座的长度方向滑动的滑动座，所述固定座固定设置于所述滑动座的顶端，并可以随着所述滑动座的滑动而一起运动。
[0017] 优选地，所述固定座上设置有至少一条滑轨，所述滑动座上设置有与所述滑轨相匹配的滑槽，通过所述滑轨和所述滑槽，所述滑动座可以在所述固定座的长度方向滑动，并且带动所述固定座跟着一起滑动，使得所述固定座带着所述云台组件一起滑动。
[0018] 优选地，所述升降组件还包括：
[0019] 所述升降组件还包括位移传感器，所述位移传感器的固定端设置于所述固定座的底端，所述位移传感器的移动端设置于所述滑动座的顶端；所述位移传感器与无线通讯组件连接；
[0020] 所述滑动座底端设置有所述第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述滑动座连接，用于驱动所述滑动座沿着所述滑轨移动；
[0021] 所述位移传感器用于检测所述滑动座在所述滑轨上的当前
位置，并通过所述无线通讯组件传输至所述基站系统，所述基站系统根据所述云台组件传输的图像和视频的
质量驱动所述第一驱动电机，调整所述滑动座在所述滑轨上的移动位置。
[0022] 本实用新型具有的优点和积极效果是：所述云台组件的热像仪对电气设备表面温度的分布及其测试，并通过图像处理组件对热像仪成像进行处理，从而获得红外热像图，并将该红外热像图通过所述无线通讯组件传输给所述基站系统，所述基站系统对该红外热像图进行分析，从而发现运行设备异常及其缺陷；所述视频采集组件通过相机对现场视频进行采集，并将采集到的视频图像通过所述无线通讯组件传输给所述基站系统，所述基站系统可以对现场情况进行实时监测；所述激光雷达测距组件用于检测巡检
机器人本体与待测点所处平面的直线距离，并将该数据通过所述无线通讯组件传输给所述基站系统，所述基站系统对该数据进行分析，防止所述巡检机器人本体与待测物体之间发生碰撞；所述定位装置实现对所述巡检机器人本体的定位，并将所述巡检机器人本体的位置信息通过所述无线通讯组件传输给所述基站系统，所述基站系统获取所述巡检机器人本体的位置信息，并通过该位置信息向所述运动控制组件发送控制指令，从而控制所述行进组件的前进方向，对所述巡检机器人本体实现导航。
附图说明
[0023] 图1是本实用新型的电力巡检机器人的结构示意图；
[0024] 图2是本实用新型的电力巡检机器人的内部连接结构示意图；
[0025] 图3是本实用新型的升降组件的侧视图；
[0026] 图4是本实用新型的升降组件的俯视图；
[0027] 图5是本实用新型的自动充电组件的结构示意图。
具体实施方式
[0028] 为了更好的理解本实用新型，下面结合具体
实施例和附图对本实用新型进行进一步的描述。
[0029] 如图1和图2所示，本实用新型提供一种电力巡检机器人，所述电力巡检机器人包括：巡检小车本体10、行进组件20、云台组件30、激光雷达测距组件40、定位组件50、电源组件60以及控制组件70。
[0030] 进一步地，所述行进组件10组成所述电力巡检机器人的底盘，所述行进组件20上设置有巡检小车本体10；所述行进组件20
支撑所述巡检小车本体10，并且带动设置于所述行进组件20上的巡检小车本体10前进、后退或者转向。进一步地，所述行进组件20包括一底盘支架(图中未示出)，所述底盘支架上设置有前轮201、后轮202以及驱动组件，所述驱动组件实现对所述前轮201和所述后轮202驱动，从而实现所述巡检小车本体10前进、后退或者转向。
[0031] 进一步地，所述巡检小车本体10上设置有云台组件30，所述云台组件 30包括云台底座301、设于云台底座301两侧的热像仪舱302和相机舱303，所述热像仪舱302内设有热像仪，所述相机舱303内设有相机。
[0032] 进一步地，本实用新型的热像仪为红外热像仪，红外热像仪是目前利用红外
辐射测温领域中最先进的一种测温设备。所有高于
绝对零度(-273℃)的物体都会发出红外辐射。红外热像仪利用红外探测器和光学成像物镜接受被测目标的红外辐射
能量分布图形反映到红外探测器的光敏元件上，从而获得红外热像图，这种热像图与物体表面的热分布场相对应。具体的，红外热像仪就是将物体发出的不可见红外能量转变为可见的热图像。热图像的上面的不同
颜色代表被测物体的不同温度。通过查看热图像，可以观察到被测目标的整体温度分布状况，研究目标的发热情况，从而进行下一步工作的判断。
[0033] 本实用新型的红外热像仪利用现代高科技手段，在设备不停电的情况下，即在高电压，大负荷的条件下，检测设备运行状况，通过对电气设备表面温度的分布及其测试，分析和判断，发现运行设备异常及其缺陷，长期认真的观测就可以将部分事故检修转变为预见性维修，实现电气设备的状态检修，为安全正常的运行提供可靠的科学依据。
[0034] 进一步地，所述相机舱303内设有相机，所述相机对现场进行视频图像进行采集。
[0035] 在本实用新型一个优选地实施例中，所述云台底座301两侧还可以设置补光灯，在所述电力巡检机器人晚上作业时，可以为所述相机以及红外热像仪提供
光源。
[0036] 进一步地，所述激光雷达测距组件40包括设置于所述巡检小车本体前端的激光雷达测距支架401，所述激光雷达测距支架401上设置有激光雷达测距传感器402；所述激光雷达测距传感器402用于检测巡检机器人本体10 与待测点所处平面的直线距离。进一步地，所述定位组件50设置于所述巡检小车本体10内部，用于实现所述巡检小车本体的定位。
[0037] 进一步地，所述控制组件70包括运动控制组件701、无线通讯组件702、图像处理组件703以及视频采集组件704，所述运动控制组件701分别与所述行进组件20以及所述云台组件30连接，用于实现对所述行进组件20以及所述云台组件30的控制。所述图像处理组件703与所述云台组件30内的热像仪连接，用于对热像仪成像进行处理，所述视频采集组件
704与所述相机连接，用于对所述相机拍摄的图片以及视频进行处理。
[0038] 进一步地，所述激光雷达测距组件40、定位组件50、运动控制组件701、图像处理组件703以及视频采集组件704均与所述无线通讯组件702连接，所述无线通讯组件702用于实现巡检小车本体10与基站系统之间的数据传输。
[0039] 进一步地，所述云台组件30的热像仪对电气设备表面温度的分布及其测试，并通过图像处理组件703对热像仪成像进行处理，从而获得红外热像图，并将该红外热像图通过所述无线通讯组件702传输给所述基站系统，所述基站系统对该红外热像图进行分析，从而发现运行设备异常及其缺陷；所述视频采集组件704通过相机对现场视频进行采集，并将采集到的视频图像通过所述无线通讯组件702传输给所述基站系统，所述基站系统可以对现场情况进行实时监测；所述激光雷达测距组件40用于检测巡检机器人本体10 与待测点所处平面的直线距离，并将该数据通过所述无线通讯组件702传输给所述基站系统，所述基站系统对该数据进行分析，防止所述巡检机器人本体10与待测物体之间发生碰撞；所述定位装置50实现对所述巡检机器人本体10的定位，并将所述巡检机器人本体10的位置信息通过所述无线通讯组件702传输给所述基站系统，所述基站系统获取所述巡检机器人本体10的位置信息，并通过该位置信息向所述运动控制组件701发送控制指令，从而控制所述行进组件20的前进方向，对所述巡检机器人本体10实现导航。
[0040] 进一步地，如图3和图4所示，云台底座301通过一升降组件升降组件升降组件80设置于所述巡检小车本体10上，所述升降组件80设置于所述巡检小车本体10内部。
[0041] 进一步地，所述升降组件80包括一固定座801以及与所述固定座801 相互配合，并且可以相对于所述固定座801在所述固定座801的长度方向滑动的滑动座802，所述固定座301固定设置于所述滑动座802的顶端，并可以随着所述滑动座802的滑动而一起运动。
[0042] 进一步地，所述固定座801上设置有至少一条滑轨803，所述滑动座802 上设置有与所述滑轨803相匹配的滑槽804，通过所述滑轨803和所述滑槽 804，所述滑动座802可以在所述固定座801的长度方向滑动，并且带动所述固定座301跟着一起滑动，使得所述固定座301带着所述云台组件30一起滑动。
[0043] 进一步地，所述升降组件还包括位移传感器805，所述位移传感器805 的固定端设置于所述固定座801的底端，所述位移传感器的移动端设置于所述滑动座802的顶端。进一步地，所述位移传感器805与无线通讯组件702 连接；将所述固定座801滑动的距离通过所述线通讯组件702传输给所述基站系统。
[0044] 进一步地，所述滑动座802底端设置有所述第一驱动电机806，所述第一驱动电机806与所述滑动座802连接，用于驱动所述滑动座802沿着所述滑轨803移动。进一步地，所述第一驱动电机806通过一伸缩杆807与所述滑动座802连接，所述第一驱动电机806驱动所述伸缩杆807进行伸缩，从而控制所述滑动座802沿着所述滑轨803移动。进一步地，所述第一驱动电机806还与所述运动控制组件701连接。
[0045] 所述位移传感器用于检测所述滑动座在所述滑轨上的当前位置，并通过所述无线通讯组件传输至所述基站系统，所述基站系统根据所述云台组件传输的图像和视频的质量驱动所述第一驱动电机，调整所述滑动座在所述滑轨上的移动位置。
[0046] 进一步地，所述底盘支架上设置有一坡度传感器90，用于检测机器人的爬坡度，所述坡度传感器90与所述无线通讯组件702连接，通过所述无线通讯组件702将所述坡度传感器90接受的数据传输给所述基站系统。
[0047] 进一步地，本实用新型的电力巡检小车还设置有电源组件，所述电源组件60包括设置于所述巡检小车本体10内部的电源以及与所述电源连接的自动充电组件601。
[0048] 进一步地，如图5所示，所述自动充电组件601包括一伸缩臂6011以及驱动所述伸缩臂6011进行伸缩的第二驱动组件6012，所述伸缩臂6011 的一端设置有充电插头6013。
[0049] 进一步地，所述第二驱动组件6012包括设置于所述伸缩臂6011一侧的齿条6014以及与所述齿条6014啮合的一齿轮6015，所述齿轮6015与第二驱动电机1006的输出轴连接，所述第二驱动电机1006驱动所述齿轮6015 的旋转，从而带动所述齿条6014水平方向移动。
[0050] 进一步地，所述第二驱动电机6016与所述所述运动控制组件701连接，所述电源与所述无线通讯组件702连接，当所述电源电量过低时，会通过所述无线通讯组件702向所述基站系统发送一个报警
信号，所述基站系统会通过无线通讯组件702驱动所述行进组件20到达充电点位，当到达所述充电点位时，所述基站系统会通过无线通讯组件702向所述第二驱动电机6016 发送一个控制指令，控制所述第二驱动电机6016运行，驱动所述齿轮6015 的旋转，从而带动所述齿条6014水平方向移动，伸出所述巡检机器人本体 10外部，并且所述伸缩臂6011上的充电插头6013插入充电点位的充电孔内，对所述巡检机器人进行充电。
[0051] 应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0052] 最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的
基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。
