专利汇可以提供一种智能监控机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种智能监控 机器人 ,包括摄像头、 图像处理 装置、 人机交互 模 块 和电源模块,所述摄像头用于获取监控视频图像,并将所述视频监控图像传送给图像处理装置,所述图像处理装置用于对获取的监控视频图像进行稳像处理,并将处理后的监控视频图像传输给人机交互模块,所述人机交互模块用于显示所述处理后的视频监控图像,所述电源模块用于给所述摄像头、图像处理装置和人机交互模块供电。本发明的有益效果为:机器人对监控区域的监控视频进行获取和处理,保证了机器人在运动过程中的监控效果。,下面是一种智能监控机器人专利的具体信息内容。
1.一种智能监控机器人,其特征在于,包括摄像头、图像处理装置、人机交互模块和电源模块,所述摄像头用于获取监控视频图像,并将所述监控视频图像传送给图像处理装置,所述图像处理装置用于对获取的监控视频图像进行稳像处理,并将处理后的监控视频图像传输给人机交互模块,所述人机交互模块用于显示所述处理后的监控视频图像,所述电源模块用于给所述摄像头、图像处理装置和人机交互模块供电;所述电源模块为可充电锂电池;所述图像处理装置包括第一图像输入模块、第二图像预处理模块、第三运动估计模块、第四运动校正模块、第五图像输出模块和第六稳像评价模块,所述第一图像输入模块用于输入监控视频图像,所述第二图像预处理模块用于对输入的视频图像进行滤波处理,所述第三运动估计模块用于确定滤波后视频图像的全局运动向量,所述第四运动校正模块用于根据全局运动向量确定视频图像的运动补偿向量,所述第五图像输出模块用于根据运动补偿向量对图像进行稳像处理,由运动补偿向量矫正当前图像的位置,并输出处理后的视频图像,所述第六稳像评价模块用于对输出视频图像的稳像效果进行评价;所述第三运动估计模块包括第一图像块选取单元、第二图像块匹配单元、第三局部向量确定单元和第四全局向量确定单元,所述第一图像块选取单元用于在监控视频每帧图像上,选取面积相等的若干个图像子块,所述第二图像块匹配单元用于在已选取的每个图像子块匹配区间内平移图像子块,确定与图像子块匹配的参考图像区域,所述第三局部向量确定单元用于确定各图像子块相对参考图像相应区域的局部运动向量,所述第四全局向量确定单元用于根据各图像子块的局部运动向量确定视频图像的全局运动向量;所述第三局部向量确定单元用于确定各图像子块相对参考图像相应区域的局部运动向量:采用下式获取图像子块的局部运动向量:
在式子里,(k,l)表示图像子块的局部运动向量,argminEH(k,l)表示EH(k,l)取最小值时(k,l)的值,Kmax和Lmin分别为图像子块在水平方向和垂直方向的搜索范围,其中,在式子里,EH(k,l)表示图像子块之间的匹配值,k和l分别表示图像子块水平方向的移动量和垂直方向的移动量,最小单位是1个像素,s′表示参考帧的图像子块,s表示当前帧的图像子块,N1和N2分别为图像子块的宽度和高度;
所述第四全局向量确定单元用于根据各图像子块的局部运动向量确定视频图像的全局运动向量,具体为:通过第三局部向量确定单元每个图像子块的局部运动向量,设局部运动向量为Li,其中,12.根据权利要求1所述的智能监控机器人,其特征在于,所述第四运动校正模块用于根据全局运动向量确定视频图像的运动补偿向量:选取四组不同的图像子块的位置,分别得到四组全局运动向量,则视频图像的运动补偿向量为: 在式子里,EM表示视频图像的运动补偿向量,Qj表示根据第j组图像子块获取的全局运动向量。
3.根据权利要求2所述的智能监控机器人,其特征在于,所述第六稳像评价模块包括第一稳像评价子模块、第二稳像评价子模块和综合稳像评价子模块,所述第一稳像评价子模块用于计算稳像效果的第一评价值,所述第二稳像评价子模块用于计算稳像效果的第二评价值,所述综合稳像评价子模块用于根据第一评价值和第二评价值对稳像效果进行评价;
所述第一稳像评价子模块用于计算稳像效果的第一评价值:
;
在式子里,YW1表示第一评价值,V(j)表示第四运动校正模块得到的第j帧视频图像的运动补偿向量,V′(j)表示第j帧视频图像的真实的运动补偿向量,M表示视频的帧数;
所述第二稳像评价子模块用于计算稳像效果的第二评价值:
在式子里,YW2表示第二评价值,A表示进行稳像的视频的数目,A1表示A中第一评价值大于设定阈值的视频的数目;
所述综合稳像评价子模块用于根据第一评价值和第二评价值对稳像效果进行评价:确定稳像效果的综合评价值:
在式子里,YW表示综合评价值;综合评价值越小,表示稳像效果越好。
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