一种自动剪羊毛机器人
专利汇可以提供一种自动剪羊毛机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 涉及农业相关 机器人 领域，具体是涉及一种自动剪羊毛机器人，包括有固定机构、直线 驱动器 、滑台、壳体、 链轮 传动机构、链轮动 力 机构、羊毛切割机构和羊毛抽离机构，直线驱动器和滑台分别位于壳体的两侧，固定机构位于壳体的底部，链轮传动机构安装于壳体的内部，链轮动力机构安装于壳体上，并且链轮动力机构的工作端均与链轮传动机构的受力端连接，羊毛切割机构安装于链轮传动机构的工作端，羊毛抽离机构的工作端安装于壳体的底部，该技术方案可以对羊身进行环绕式剃毛，使工作有连续性，并且大大提高了生产效率，可以使羊毛在剔除后得到了及时的回收，避免了羊毛的污染，以及杂毛乱飞导致人员吸入的危险。，下面是一种自动剪羊毛机器人专利的具体信息内容。
1.一种自动剪羊毛机器人，其特征在于，包括有固定机构（1）、直线驱动器（2）、滑台（3）、壳体（4）、链轮传动机构（5）、链轮动力机构（6）、羊毛切割机构（7）和羊毛抽离机构（8）；
直线驱动器（2）和滑台（3）分别位于壳体（4）的两侧，并且直线驱动器（2）和滑台（3）的工作端均与壳体（4）固定连接，固定机构（1）位于壳体（4）的底部，链轮传动机构（5）安装于壳体（4）的内部，链轮动力机构（6）安装于壳体（4）上，并且链轮动力机构（6）的工作端均与链轮传动机构（5）的受力端连接，羊毛切割机构（7）安装于链轮传动机构（5）的工作端，羊毛抽离机构（8）位于壳体（4）的一侧，并且羊毛抽离机构（8）的工作端安装于壳体（4）的底部。
2.根据权利要求1所述的一种自动剪羊毛机器人，其特征在于，链轮传动机构（5）包括有第一滚子链传动组件（5a）和第二滚子链传动组件（5b），壳体（4）内设有两个安装室，两个安装室分别位于壳体（4）的两端，第一滚子链传动组件（5a）和第二滚子链传动组件（5b）分别安装于两个安装室内，羊毛切割机构（7）安装于第一滚子链传动组件（5a）和第二滚子链传动组件（5b）的工作端，第一滚子链传动组件（5a）和第二滚子链传动组件（5b）的受力端与链轮动力机构（6）的输出端连接。
3.根据权利要求2所述的一种自动剪羊毛机器人，其特征在于，第一滚子链传动组件（5a）和第二滚子链传动组件（5b）的结构一致，第一滚子链传动组件（5a）包括有齿轮（5a1）、链条（5a2）和转轴（5a3），转轴（5a3）环绕壳体（4）的端面设置，转轴（5a3）均与壳体（4）可转动连接，并且多个转轴（5a3）均贯穿壳体（4）与链轮动力机构（6）传动连接，齿轮（5a1）位于安装室内，齿轮（5a1）均套设于多个转轴（5a3）上，并且齿轮（5a1）与转轴（5a3）固定连接，多个齿轮（5a1）之间通过链条（5a2）传动连接。
4.根据权利要求3所述的一种自动剪羊毛机器人，其特征在于，链轮动力机构（6）包括有第一同步传动机构（6a）和第二同步传动机构（6b），第一同步传动机构（6a）安装于壳体（4）的一端，第一同步传动机构（6a）靠近第一滚子链传动组件（5a），并且第一同步传动机构（6a）的输出端与第一滚子链传动组件（5a）的受力端连接，第二同步传动机构（6b）安装于壳体（4）的一端，第二同步传动机构（6b）靠近第二滚子链传动组件（5b），并且第二同步传动机构（6b）的输出端与第二滚子链传动组件（5b）的多个转轴（5a3）连接。
5.根据权利要求4所述的一种自动剪羊毛机器人，其特征在于，第一同步传动机构（6a）和第二同步传动机构（6b）的结构一致，第一同步传动机构（6a）包括有第一同步轮（6a1）、第二同步轮（6a2）、第三同步轮（6a3）、第一同步带（6a4）、第二同步带（6a5）、第一伺服电机（6a6）和直角减速器（6a7），第一同步轮（6a1）均安装于多个转轴（5a3）上，多个第一同步轮（6a1）之间通过第一同步带（6a4）传动连接，第二同步轮（6a2）安装于其中多个转轴（5a3）中的其中一个上，第一伺服电机（6a6）安装于壳体（4）外缘，直角减速器（6a7）安装于第一伺服电机（6a6）的输出端，第三同步轮（6a3）安装于直角减速器（6a7）的输出端，第二同步轮（6a2）和第三同步轮（6a3）之间通过第二同步带（6a5）传动连接。
6.根据权利要求3所述的一种自动剪羊毛机器人，其特征在于，羊毛切割机构（7）包括有弹性组件（7a）、剃毛器（7b），和梳子（7c），弹性组件（7a），弹性组件（7a）的两端分别安装于第一滚子链传动组件（5a）和第二滚子链传动组件（5b）的链条（5a2）上，剃毛器（7b）安装于弹性组件（7a）的工作端，梳子（7c）安装于弹性组件（7a）的工作端，并且梳子（7c）的工作端位于剃毛器（7b）的工作端。
7.根据权利要求6所述的一种自动剪羊毛机器人，其特征在于，弹性组件（7a）包括有固定板（7a1）、套筒（7a2）、套杆（7a3）和弹簧（7a4），固定板（7a1）的两端分别安装于第一滚子链传动组件（5a）和第二滚子链传动组件（5b）的链条（5a2）上，套筒（7a2）安装于固定板（7a1）上，套杆（7a3）安装于套筒（7a2）的内部，弹簧（7a4）位于套筒（7a2）和套杆（7a3）之间，套杆（7a3）的输出端朝向壳体（4）的工作室内，剃毛器（7b）安装于套杆（7a3）的输出端。
8.根据权利要求1所述的一种自动剪羊毛机器人，其特征在于，羊毛抽离机构（8）包括有抽气头（8a）、抽气管（8b）、落料箱（8c）和抽气动力机构（8d），抽气头（8a）安装于壳体（4）的底部，并且抽气头（8a）的进料口朝向壳体（4）内部，抽气管（8b）将抽气头（8a）与落料箱（8c）连接，抽气动力机构（8d）安装于落料箱（8c）上。
9.根据权利要求8所述的一种自动剪羊毛机器人，其特征在于，抽气动力机构（8d）包括有出气管（8d1）、滤芯（8d2）、扇叶（8d3）和第二伺服电机（8d4），出气管（8d1）安装于落料箱（8c）内，滤芯（8d2）安装于出气管（8d1）的进气端，第二伺服电机（8d4）安装于出气管（8d1）的出气端，扇叶（8d3）位于出气管（8d1）内，并且扇叶（8d3）安装于第二伺服电机（8d4）的输出端。
10.根据权利要求1所述的一种自动剪羊毛机器人，其特征在于，第一直线驱动器（2）包括有固定座（2a）、工作块（2b）、主动轮（2c）、从动轮（2d）、第三同步带（2e）和第四伺服电机，工作块（2b）安装于固定座（2a）上，并且工作块（2b）与固定座（2a）滑动连接，主动轮（2c）和从动轮（2d）分别安装于固定座（2a）的两端，主动轮（2c）和从动轮（2d）均与固定座（2a）可转动连接，主动轮（2c）和从动轮（2d）通过第三同步带（2e）传动连接，第三同步带（2e）与工作块（2b）固定连接，第三伺服电机（2f）安装固定座（2a）上，并且第三伺服电机（2f）的输出端与主动轮（2c）连接。
一种自动剪羊毛机器人
技术领域
背景技术
发明内容
直线驱动器和滑台分别位于壳体的两侧，并且直线驱动器和滑台的工作端均与壳体固定连接，固定机构位于壳体的底部，链轮传动机构安装于壳体的内部，链轮动力机构安装于壳体上，并且链轮动力机构的工作端均与链轮传动机构的受力端连接，羊毛切割机构安装于链轮传动机构的工作端，羊毛抽离机构位于壳体的一侧，并且羊毛抽离机构的工作端安装于壳体的底部。
附图说明
图3为本发明的一种自动剪羊毛机器人的直线驱动器的立体结构示意图一；
图4为本发明的一种自动剪羊毛机器人的壳体、羊毛切割机构、链轮传动机构和链轮动力机构的内部结构示意图；
图5为本发明的一种自动剪羊毛机器人的壳体、链轮传动机构和链轮动力机构的内部结构示意图；
图6为本发明的一种自动剪羊毛机器人的壳体和链轮动力机构的立体结构示意图；
图7为本发明的一种自动剪羊毛机器人的羊毛切割机构的立体结构示意图；
图8为本发明的一种自动剪羊毛机器人的羊毛切割机构的内部结构示意图；
图9为本发明的一种自动剪羊毛机器人的羊毛抽离机构的立体结构示意图；
图10为本发明的一种自动剪羊毛机器人的羊毛抽离机构的内部结构示意图。
2、直线驱动器；2a、固定座；2b、工作块；2c、主动轮；2d、从动轮；2e、第三同步带；2f、第三伺服电机；
3、滑台；
4、壳体；
5、链轮传动机构；5a、第一滚子链传动组件；5a1、齿轮；5a2、链条；5a3、转轴；5b、第二滚子链传动组件；
6、链轮动力机构；6a、第一同步传动机构；6a1、第一同步轮；6a2、第二同步轮；6a3、第三同步轮；6a4、第一同步带；6a5、第二同步带；6a6、第一伺服电机；6a7、直角减速器；6b、第二同步传动机构；
7、羊毛切割机构；7a、弹性组件；7a1、固定板；7a2、套筒；7a3、套杆；7a4、弹簧；7b、剃毛器；7c、梳子；
8、羊毛抽离机构；8a、抽气头；8b、抽气管；8c、落料箱；8d、抽气动力机构；8d1、出气管；
8d2、滤芯；8d3、扇叶；8d4、第二伺服电机。
具体实施方式
7、链轮传动机构5、链轮动力机构6和羊毛抽离机构8继续配合开始工作。
链轮动力机构6开始工作，链轮动力机构6带动多个转轴5a3同时转动，多个转轴5a3同时转动带动多个齿轮5a1同时转动，多个齿轮5a1同时转动带动链条5a2转动。
动，直角减速器6a7转动带动第三同步轮6a3转动，第三同步轮6a3通过第二同步带6a5带动第二同步轮6a2转动，第二同步轮6a2转动带动多个转轴5a3中的一个转动，哪一个转轴5a3转动后又通过第一同步轮6a1带动第一同步带6a4转动，第一同步带6a4带动其他没有转动的第一同步轮6a1一同转动，最终所有的转轴5a3一同转动。
弹性组件7a受到第一滚子链传动组件5a和第二滚子链传动组件5b的链条5a2带动，环绕羊身躯干转动，弹性组件7a带动梳子7c，梳子7c将羊毛梳起来，然后剃毛器7b将梳起的羊毛剔除，剃毛器7b是用于将羊毛剔除的一种器具，相当于大号的剃头推子。
羊毛抽离机构8开始工作，抽气动力机构8d开始工作，抽气动力机构8d将落料箱8c内的空气抽走并形成负压，抽气头8a将壳体4内落下的羊毛通过抽气管8b输送至落料箱8c内。
抽气动力机构8d开始工作，第二伺服电机8d4开始工作，第二伺服电机8d4带动扇叶8d3转动扇叶8d3转动带动空气并将落料箱8c内的空气由出气管8d1抽出并形成负压，滤芯8d2用于阻止羊毛铰柱扇叶8d3，落料箱8c上设有抽屉，当落料箱8c满了时，可以通过更换抽屉完成对羊毛的收集。
直线驱动器2开始工作，第三伺服电机2f开始工作，第三伺服电机2f带动主动轮2c转动，主动轮2c带动第三同步带2e移动，第三同步带2e移动带动工作块2b进行移动。
7a4推动套杆7a3，使得剃毛器7b靠近羊身的工作端也在一层层的切割的更加深入，直至羊身躯干处的羊毛被剔除干净，在羊毛切割机构7进行工作的同时，羊毛抽离机构8开始工作，被羊毛切割机构7剔除后的羊毛落至壳体4的内部，羊毛抽离机构8开始工作，抽气动力机构
8d开始工作，第二伺服电机8d4开始工作，第二伺服电机8d4带动扇叶8d3转动扇叶8d3转动带动空气并将落料箱8c内的空气由出气管8d1抽出并形成负压，抽气头8a将壳体4内落下的羊毛通过抽气管8b输送至落料箱8c内,落料箱8c上设有抽屉，当落料箱8c满了时，可以通过更换抽屉完成对羊毛的收集，最后由工作人员统一回收，这也保证了避免了在传统的地面上作业羊毛掉到地上被污染，以及不能成系统的工作来将剪完的羊毛及时收集，通过羊毛抽离机构8便可以提高生产的效率，但是羊有大有小，羊毛切割机构7可能并不能一次性将羊身躯干处的羊毛一次性收集，所以这时便需要去移动壳体4的位置，直线驱动器2开始工作，直线驱动器2的工作端带动壳体4移至羊身躯干处未被清理的部位，滑台3配合支撑壳体
4和移动，然后羊毛切割机构7、链轮传动机构5、链轮动力机构6和羊毛抽离机构8继续配合开始工作。
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