茶饮料自动制备吧台
阅读：732发布：2020-05-08
专利汇可以提供茶饮料自动制备吧台专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型提出了一种茶饮料自动制备吧台，包括一圆环操作台，所述操作台连接有控制系统，所述圆环操作台内部包括杯子 盖子 综合处理系统，所述圆环操作台上固定有料盒架、取 冰 系统和萃茶系统，所述吧台中心空间设有一具有两个移动手臂的可转动的奶茶 机器人 ，两个移动手臂自由端分别为机械手和料理杯。本实用新型提供一种自动制造茶饮料的系统结构，成为一种智能化的吧台，通过本实用新型与 软件 系统合作使用，得到一个无需过多人工参与，自动化制作茶饮料的工作区域，智能化程度高，出品稳定，使用方便。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是茶饮料自动制备吧台专利的具体信息内容。
1.茶饮料自动制备吧台，包括一圆环操作台(F)，所述操作台连接有控制系统，其特征在于，所述圆环操作台(F)内部包括杯子盖子综合处理系统(E)，所述圆环操作台(F)上固定有料盒架(B)、取冰系统(C)和萃茶系统(D)，所述吧台中心空间设有一具有两个移动手臂的可转动的奶茶机器人(A)，两个移动手臂自由端分别为机械手和料理杯(A28)。
2.根据权利要求1所述的茶饮料自动制备吧台，其特征在于，奶茶机器人，包括外部的外壳(300)和外壳(300)内部的联动结构，所述机器人与控制系统连接，所述联动结构包括底座(200)，所述底座(200)上部设有相对于底座(200)水平转动的机器人主支撑座(100)，左臂第一转轴(A11)外侧面连接一左臂第一电机组件(A12)；所述机器人主支撑座(100)上端面设有一个以X轴方向为轴，转动的左臂第一转轴(A11)；机器人右臂(A2)，包括一右臂第一转轴(A21)，所述右臂第一转轴(A21)以X轴方向为轴，转动地固定在一机器人主支撑座(100)上，所述右臂第一转轴(A21)的右侧自由端连接有一右臂第一电子组件(A22)。
3.根据权利要求2所述的茶饮料自动制备吧台，其特征在于，所述左臂第一电机组件联动一个以Z轴方向为轴，在XOY平面内摆动的左侧大臂(A 13)，所述左侧大臂(A13)下端连接有左臂转动组件，所述转动组件自由端连接一机械手组件；所述右臂第一电子组件(A22)联动一以Z轴方向为轴，在XOY面摆动的右侧大臂(A23)，所述右侧大臂(A23)自由端连接有多转向组，所述多转向组的自由端连接一料理杯(A28)。
4.根据权利要求1所述的茶饮料自动制备吧台，其特征在于，所述料盒架(B)包括箱体(B1)，箱体(B1)前侧面阵列有若干置物槽(B4)，所述置物槽(B4)内安装有粉料盒(B2)或液料盒(B3)中的一种，所述料盒架连接有控制系统，每个置物槽(B4)前侧的面板上设有信息显示模块和信号收发装置；所述粉料盒包括粉料机箱(B21)，所述粉料机箱(B21)通过中下部一水平挡板被分为上部的粉料出料箱(B25)和下部的挡板箱(B24)，所述粉料出料箱连接有粉料出料嘴(B22)，所述挡板箱连接用于挡住粉料出料嘴(B22)出料的伸缩式挡板(B23)。
5.根据权利要求4所述的茶饮料自动制备吧台，其特征在于，所述液料盒(B3)包括液料机箱(B31)，所述液料机箱(B31)内设有独立槽，所述独立槽连接有出料头(B32)，所述独立槽内安装有温度调节装置，所述独立槽与出料头(B32)之间连接有蠕动泵。
6.根据权利要求1所述的茶饮料自动制备吧台，其特征在于，所述取冰系统(C)包括上部的储冰桶(C1)、下部与储冰桶衔接的出冰组件(C7)和控制系统，所述储冰桶(C1)由上至下分别设有储冰部、第一搅冰部和第二搅冰部，所述第一搅冰部包括第一导冰组件(C2)，所述第二搅冰部包括第二导冰组件(C3)；所述储冰桶(C1)内设有搅拌装置和碎冰装置。
7.根据权利要求1所述的茶饮料自动制备吧台，其特征在于，所述萃茶系统(D)包括与控制系统连接的整体支架，所述整体支架包括由上至下设置的上面板(D20)，中间板(D1)和底板(D2)，相邻两层板之间通过支撑杆支撑连接，所述整体支架内安装有萃取装置，所述萃取装置内设有茶盒(D503)的放置位，所述整体支架内设有用于存储茶盒(D503)的储存组件，以及将茶盒从储存组件传送到放置位的取茶系统(D50)，整体支架上安装有若干传感装置，所述传感装置与控制系统连接。
8.根据权利要求7所述的茶饮料自动制备吧台，其特征在于，所述萃取装置包括上部的混合加压罐(D30)，所述混合加压罐(D30)下端连接一衔接嘴(D10)，所述衔接嘴下方设有一可升降的萃取头壳体(D5)，所述萃取头壳体(D5)内设有茶盒(D503)的放置位，萃取头壳体(D5)携带茶盒(D503)上升至制动位置时，衔接嘴(D10)、茶盒(D503)和萃取头壳体(D5)形成一个使混合加压罐(D30)内混合气液通过的密封通路。
9.根据权利要求1所述的茶饮料自动制备吧台，其特征在于，杯子盖子综合处理系统(E)，包括上部的操作台(E1)和所述操作台(E1)下方的底面(E4)，系统还与控制系统连接，所述操作台(E1)上设有出杯口(E11)和出盖口(E12)，所述操作台(E1)和底面(E4)之间靠近出杯口(E11)的位置设有取杯装置(E3)，所述底面(E4)上固定有与所述取杯装置(E3)配合的落杯装置(E2)。
10.根据权利要求9所述的茶饮料自动制备吧台，其特征在于，所述操作台(E1)和底面(E4)之间靠近出盖口(E12)的位置设有存盖桶(E5)，底面(E4)上固定有与存盖桶(E5)配合的取盖装置(E6)，所述出盖口(E12)上设有将存盖桶(E5)上端升起的盖子进行传输的盖传输组件(E7)。
茶饮料自动制备吧台
技术领域
[0001] 本发明涉及茶饮料制备领域，特别是指一种茶饮料自动制备吧台。
背景技术
[0002] 大街小巷上的茶饮料售卖点非常的多，茶饮料的制备主要采用人工制备，人工制备茶饮料成本高，且靠手工制得的茶饮料，味道是不能完全统一和稳定的，如何推出一款自动化奶茶制备设备是我们需要研究的大方向。商家将目光瞄准到了自动制备生产线上，希望设计一款可以和软件相结合，完成制备茶饮料的机械设备。
发明内容
[0003] 本发明提出一种茶饮料自动制备吧台，解决了现有技术中的问题。
[0004] 本发明的技术方案是这样实现的：
[0005] 茶饮料自动制备吧台，包括一圆环操作台，所述操作台连接有控制系统，其特征在于，所述圆环操作台内部包括杯子盖子综合处理系统，所述圆环操作台上固定有料盒架、取冰系统和萃茶系统，所述吧台中心空间设有一具有两个移动手臂的可转动的奶茶机器人，两个移动手臂自由端分别为机械手和料理杯。
[0006] 作为本发明的优选方案，奶茶机器人，包括外部的外壳和外壳内部的联动结构，所述机器人与控制系统连接，所述联动结构包括底座，所述底座上部设有相对于底座水平转动的机器人主支撑座，所述左臂第一转轴外侧面连接一左臂第一电机组件；
[0007] 所述机器人主支撑座上端面设有一个以X轴方向为轴，转动的左臂第一转轴；
[0008] 所述机器人右臂，包括一右臂第一转轴，所述右臂第一转轴以X轴方向为轴，转动地固定在一机器人主支撑座上，所述右臂第一转轴的右侧自由端连接有一右臂第一电子组件。
[0009] 作为本发明的优选方案，所述左臂第一电机组件联动一个以Z轴方向为轴，在XOY平面内摆动的左侧大臂，所述左侧大臂下端连接有左臂转动组件，所述转动组件自由端连接一机械手组件；所述右臂第一电子组件联动一以Z轴方向为轴，在XOY面摆动的右侧大臂，所述右侧大臂自由端连接有多转向组，所述多转向组的自由端连接一料理杯。
[0010] 作为本发明的优选方案，所述料盒架包括箱体，箱体前侧面阵列有若干置物槽，所述置物槽内安装有粉料盒或液料盒中的一种，所述料盒架连接有控制系统，每个置物槽前侧的面板上设有信息显示模块和信号收发装置；所述粉料盒包括粉料机箱，所述粉料机箱通过中下部一水平挡板被分为上部的粉料出料箱和下部的挡板箱，所述粉料出料箱连接有粉料出料嘴，所述挡板箱连接用于挡住粉料出料嘴出料的伸缩式挡板。
[0012] 作为本发明的优选方案，所述取冰系统包括上部的储冰桶、下部与储冰桶衔接的出冰组件和控制系统，所述储冰桶由上至下分别设有储冰部、第一搅冰部和第二搅冰部，所述第一搅冰部包括第一导冰组件，所述第二搅冰部包括第二导冰组件；所述储冰桶内设有搅拌装置和碎冰装置。
[0013] 作为本发明的优选方案，所述萃茶系统包括与控制系统连接的整体支架，所述整体支架包括由上至下设置的上面板，中间板和底板，相邻两层板之间通过支撑杆支撑连接，所述整体支架内安装有萃取装置，所述萃取装置内设有茶盒的放置位，所述整体支架内设有用于存储茶盒的储存组件，以及将茶盒从储存组件传送到放置位的取茶系统，整体支架上安装有若干传感装置，所述传感装置与控制系统连接。
[0014] 作为本发明的优选方案，所述萃取装置包括上部的混合加压罐，所述混合加压罐下端连接一衔接嘴，所述衔接嘴下方设有一可升降的萃取头壳体，所述萃取头壳体内设有茶盒的放置位，萃取头壳体携带茶盒上升至制动位置时，衔接嘴、茶盒和萃取头壳体形成一个使混合加压罐内混合气液通过的密封通路。
[0015] 作为本发明的优选方案，杯子盖子综合处理系统，包括上部的操作台和所述操作台下方的底面，系统还与控制系统连接，所述操作台上设有出杯口和出盖口，所述操作台和底面之间靠近出杯口的位置设有取杯装置，所述地面上固定有与所述取杯装置配合的落杯装置。
[0016] 作为本发明的优选方案，所述操作台和底面之间靠近出盖口的位置设有存盖桶，底面上固定有与存盖桶配合的取盖装置，所述出盖口上设有将存盖桶上端升起的盖子进行传输的盖传输组件。
[0017] 有益效果:
[0018] 本发明提出了一种茶饮料自动制备吧台，包括一圆环操作台，所述操作台连接有控制系统，所述圆环操作台内部包括杯子盖子综合处理系统，所述圆环操作台上固定有料盒架、取冰系统和萃茶系统，所述吧台中心空间设有一具有两个移动手臂的可转动的奶茶机器人，两个移动手臂自由端分别为机械手和料理杯。本发明提供一种自动制造茶饮料的系统结构，成为一种智能化的吧台，通过本发明与软件系统合作使用，得到一个无需过多人工参与，自动化制作茶饮料的工作区域，智能化程度高，出品稳定，使用方便。附图说明
[0019] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020] 图1为本发明立体构示意图；
[0021] 图2为本发明萃茶系统结构示意图；
[0022] 图3为萃茶系统内部组件立体结构示意图；
[0023] 图4为萃茶系统内部组件主视结构示意图；
[0024] 图5为萃茶系统茶盒组件结构示意图；
[0025] 图6为萃茶系统推料组件结构示意图；
[0026] 图7为萃茶系统加压罐结构示意图；
[0027] 图8为萃茶系统茶盒部仰视结构示意图；
[0028] 图9为茶盒部轴侧结构示意图；
[0029] 图10为衔接嘴结构示意图；
[0030] 图11为衔接嘴剖面结构示意图；
[0031] 图12为杯子盖子综合处理系统结构示意图；
[0032] 图13为落杯组件示意图；
[0033] 图14为落杯结构示意图；
[0034] 图15为落杯组件拆分示意图；
[0035] 图16为取盖结构示意图；
[0036] 图17为转盘结构示意图；
[0037] 图18为放盖组件示意图；
[0038] 图19为放盖组件立体结构示意图；
[0039] 图20为机器人结构示意图；
[0040] 图21为机器人内部主视结构示意图；
[0041] 图22为右臂结构示意图；
[0042] 图23为左臂结构示意图；
[0043] 图24为料盒架结构示意图；
[0044] 图25为粉料盒机构示意图；
[0045] 图26为粉料盒内部结构示意图；
[0046] 图27为液料盒剖面结构示意图；
[0047] 图28为液料盒立体结构示意图；
[0048] 图29为取冰系统侧视结构示意图；
[0049] 图30为储冰桶立体结构示意图；
[0050] 图31为取冰系统立体结构示意图；
[0051] 图32为取冰系统底部结构示意图；
[0052] 图33为取冰系统内部结构示意图。
[0053] 图中，奶茶机器人A，机器人主支撑座100，底座200，外壳300，底座板400，机器人左臂A1，左臂第一转轴A11，左臂第一电机组件A12，左臂第一一级齿轮A121，左臂第一二级齿轮A122，左侧大臂A13，左臂第二电机组件A14，左臂第二二级齿轮A141，左臂第一转盘组件A15，左臂第一转盘支筒A151，左臂第三电机组件A16，左臂第三二级齿轮A161，左臂第二转盘组件A17，机械手丝杆电机A18，第一连杆A181，机械手指A182，移动滑块A183，机器人右臂A2，右臂第一转轴A21，右臂第一电机组件A22，右臂第一一级齿轮A221，右臂第一二级齿轮A222，右侧大臂A23，右臂第二电机组件A24，右臂第二二级齿轮A241，右臂第一转盘组件A25，右臂第一转盘支筒A251，右臂第三电机组件A26，右臂第三二级齿轮A261，右臂第二转盘组件A27，右臂第二转盘支筒A271，料理杯A28，料盒架B，箱体B1，粉料盒B2，粉料机箱B21，粉料出料嘴B22，挡板B23，挡板箱B24，粉料出料箱B25，倾斜板B26，螺旋辊B27，搅拌轮B28，粉料转动轴B29，液料盒B3，液料机箱B31，出料头B32，第一冷却管B33，第二冷却管B34，第一蠕动泵B35，第二蠕动泵B36，第三蠕动泵B37，隔板B38，置物槽B4，取冰系统C，储冰桶C1，上盖C11，放冰盖C12，桶体C13，底盖C14，第一导冰组件C2，第一承接台C21，刮冰板C22，过冰板C23，第二导冰组件C3，第二承接台C31，转轴通孔C32，出冰口C33，刀片C34，第一搅拌组件C4，第一搅冰转轴C41，第一搅冰杆C42，第一搅冰片C43，第一搅冰电机C44，第一搅冰座C45，第二搅拌组件C5，第二搅冰转轴C51，第二搅冰片C52，辅助环C53，第二搅冰电机C54，取冰底座C6，接水盘C61，出冰组件C7，出冰腔C71，旋转驱动装置C72，重量传感器C73，出冰盖C74，取冰支杆C8，取冰横梁C81，萃茶系统D，中间板D1，底板D2，驱动组件D3，固定立柱D31，驱动气缸D32，气缸杆D33，上连接杆D34，下连接杆D35，铰接座D36，导向柱D4，萃取头壳体D5，动头支筒D51，茶叶胶囊D6，导液管D7，储液罐D8，萃取头D9，衔接嘴D10，进气嘴D101，座盖D102，进气通道D103，导向嘴D104，侧出气口D105，充气空间D106，胶囊槽D107，弹簧片D108，弯折部D109，上面板D20，混合加压罐D30，遮挡罩D40，取茶系统D50，转动电机D501，外罩D502，茶盒D503，主气缸D504，主气缸座D5041，主气缸杆D5042，竖直气缸D505，拖链D506，机械手机座D507，机械手D5071，茶盒筒D508，抽取部D5081，杯子盖子综合处理系统E，操作台E1，出杯口E11，出盖口E12，落杯装置E2，转盘E21，落杯组件E22，落杯组件上盖E221，落杯组件下盖E222，一级齿轮E223，环形齿条E224，拨轮齿轮E225，杯外檐E226，配合件E227，拨轮E228，落杯传感器E229，抬高架E23，存杯筒E24，可视窗口E241，筒盖E25，杯子E26，轴承套E27，主转动轴E28，落杯系统电机E29，豁口端E210，取杯底座E204，连座板E205，取杯装置E3，升降杆E31，升降座E32，杯座E33，底面E4，存盖桶E5，盖桶豁口E51，盖桶座E52，取盖装置E6，支承板E61，轨道板E62，滑块E63，盖插E64，丝杆E65，丝杆电机E66，盖传输组件E7，水平丝杆组件E71,，竖直丝杆组件E72，连接杆E73，上支架E74，限位环E75，传感器固定座E76，传感器E77，吸盖杆E78，转盘E8，转盘固定座E81，转盘电机E82，同步带E83，从动齿轮E84，圆环操作台F。
具体实施方式
[0054] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0055] 如图1所示的茶饮料自动制备吧台，包括一圆环操作台F，操作台连接有控制系统，圆环操作台F内部包括杯子盖子综合处理系统E，圆环操作台F上固定有料盒架B、取冰系统C和萃茶系统D，吧台中心空间设有一具有两个移动手臂的可转动的奶茶机器人A，两个移动手臂自由端分别为机械手和料理杯A28。
[0056] 奶茶机器人，包括外部的外壳300和外壳300内部的联动结构，机器人与控制系统连接，联动结构包括底座200，底座200上部设有相对于底座200水平转动的机器人主支撑座100，左臂第一转轴A11外侧面连接一左臂第一电机组件A12；
[0057] 机器人主支撑座100上端面设有一个以X轴方向为轴，转动的左臂第一转轴A11；
[0058] 机器人右臂A2，包括一右臂第一转轴A21，右臂第一转轴A21以X轴方向为轴，转动地固定在一机器人主支撑座100上，右臂第一转轴A21的右侧自由端连接有一右臂第一电子组件A22。
[0059] 左臂第一电机组件联动一个以Z轴方向为轴，在XOY平面内摆动的左侧大臂A13，左侧大臂A13下端连接有左臂转动组件，转动组件自由端连接一机械手组件；右臂第一电子组件A22联动一以Z轴方向为轴，在XOY面摆动的右侧大臂A23，右侧大臂A23自由端连接有多转向组，多转向组的自由端连接一料理杯A28。
[0060] 料盒架B包括箱体B1，箱体B1前侧面阵列有若干置物槽B4，置物槽B4内安装有粉料盒B2或液料盒B3中的一种，料盒架连接有控制系统，每个置物槽B4前侧的面板上设有信息显示模块和信号收发装置；粉料盒包括粉料机箱B21，粉料机箱B21通过中下部一水平挡板被分为上部的粉料出料箱B25和下部的挡板箱B24，粉料出料箱连接有粉料出料嘴B22，挡板箱连接用于挡住粉料出料嘴B22出料的伸缩式挡板B23。
[0061] 液料盒B3包括液料机箱B31，液料机箱B31内设有独立槽，独立槽连接有出料头B32，独立槽内安装有温度调节装置，独立槽与出料头B32之间连接有蠕动泵。
[0062] 取冰系统C包括上部的储冰桶C1、下部与储冰桶衔接的出冰组件C7和控制系统，储冰桶C1由上至下分别设有储冰部、第一搅冰部和第二搅冰部，第一搅冰部包括第一导冰组件C2，第二搅冰部包括第二导冰组件C3；储冰桶C1内设有搅拌装置和碎冰装置。
[0063] 萃茶系统D包括与控制系统连接的整体支架，整体支架包括由上至下设置的上面板D20，中间板D1和底板D2，相邻两层板之间通过支撑杆支撑连接，整体支架内安装有萃取装置，萃取装置内设有茶盒D503的放置位，整体支架内设有用于存储茶盒D503的储存组件，以及将茶盒从储存组件传送到放置位的取茶系统D50，整体支架上安装有若干传感装置，传感装置与控制系统连接。
[0064] 萃取装置包括上部的混合加压罐D30，混合加压罐D30下端连接一衔接嘴D10，衔接嘴下方设有一可升降的萃取头壳体D5，萃取头壳体D5内设有茶盒D503的放置位，萃取头壳体D5携带茶盒D503上升至制动位置时，衔接嘴D10、茶盒D503和萃取头壳体D5形成一个使混合加压罐D30内混合气液通过的密封通路。
[0065] 杯子盖子综合处理系统E，包括上部的操作台E1和操作台E1下方的底面E4，系统还与控制系统连接，操作台E1上设有出杯口E11和出盖口E12，操作台E1和底面E4之间靠近出杯口E11的位置设有取杯装置E3，地面E4上固定有与取杯装置E3配合的落杯装置E2。
[0066] 操作台E1和底面E4之间靠近出盖口E12的位置设有存盖桶E5，底面E4上固定有与存盖桶E5配合的取盖装置E6，出盖口E12上设有将存盖桶E5上端升起的盖子进行传输的盖传输组件E7。
[0067] 萃茶系统
[0068] 如图2-11所示的萃茶系统，包括整体支架和控制系统，整体支架包括由上至下设置的上面板D20，中间板D1和底板D2，相邻两层板之间通过支撑杆支撑连接，整体支架内安装有萃取装置，萃取装置内设有茶盒D503的放置位，整体支架内设有用于存储茶盒D503的储存组件，以及将茶盒从储存组件传送到放置位的取茶系统D50。
[0069] 控制系统包括供电电路，控制电路，MCU和信号收发装置，整体支架上安装有若干传感装置，传感装置与控制系统连接。
[0070] 萃取装置包括上部的混合加压罐D30，混合加压罐D30下端连接一衔接嘴D10，衔接嘴下方设有一可升降的萃取头壳体D5，萃取头壳体D5内设有茶盒D503的放置位，萃取头壳体D5携带茶盒D503上升至制动位置时，衔接嘴D10、茶盒D503和萃取头壳体D5形成一个使混合加压罐D30内混合气液通过的密封通路。
[0071] 萃取头壳体D5下端衔接有收集茶盒D503内流出的茶液的萃取头D9，萃取头D9下端连接茶液收集储存装置。
[0072] 萃取头壳体D5下端连接有动头支筒D51，动头支筒D51包括左右两相对的竖直立板，竖直立板贯穿中间板D1并在中间板D1对应通道内上下移动，竖直立板下端为下部连接端，下部连接端下部连接有控制升降的驱动组件D3。
[0074] 衔接嘴D10包括上部的进气嘴D101和进气嘴下部的座盖D102，座盖D102下底面设有密封卡合茶盒D503的胶囊槽D107，胶囊槽D107中部顶面设有将进气嘴D101内的进气通道平均分为若干支路通道的导向嘴D104。
[0075] 上面板D20上圆周阵列有若干工位，其中一工位由萃取装置占据，其余工位安装有茶盒筒D508，上面板D20下表面固定有与对应茶盒筒D508连通的抽取部D5081，抽取部D5081向圆心的位置设有使茶盒D503被取出的豁口。
[0076] 取茶系统D50固定在上面板D20下部，取茶系统D50设于若干抽取部围绕的中心位置，取茶系统D50包括一对可转动、伸缩和升降并将茶盒D503从豁口取出的机械手D5071。
[0078] 控制系统内部电路为现有技术，具体结构不赘述。
[0079] 实施例1
[0080] 如图7图8所示的衔接嘴，包括一进气嘴D101，进气嘴D101下端连接座盖D102，进气嘴D101和座盖D102内设有一中通的进气通道D103，座盖D102下底面设有用于卡和茶叶胶囊的胶囊槽D107，胶囊槽D107内设有防泄露结构。
[0081] 胶囊槽D107中部设有内凹的充气空间D106。
[0082] 充气空间D106中间插接一导向嘴D104，导向嘴D104上部设有一与进气通道D103连通的盲孔。
[0083] 导向嘴D104下部开有圆周阵列的若干倾斜通孔，倾斜通孔始于盲孔底部，终于导向嘴D104下部侧壁。
[0084] 倾斜通孔在导向嘴侧壁上的位置设于充气空间D106内。
[0085] 充气空间D106的上顶面连接有弹性结构。
[0086] 弹性结构包括若干向外侧倾斜的弹簧片D108，弹簧片D108圆周阵列在充气空间D106的上顶面。
[0087] 弹簧片D108向外的倾斜角度为α，其中45°≤α≤60°。
[0088] 弹簧片D108下部自由端设有向外部上方弯折的弯折部D9。
[0090] 实施例2
[0091] 如图7，8所示的取茶系统，包括一上面板D20，上面板D20外圈圆周阵列有一圈工位，上面板D20外圈留有一个用于取出的工位，其余工位固定有装有茶盒D503的茶盒筒D508，每个茶盒筒D508下部对应设有连通的抽取部D5081，抽取部D5081设于上面板D20下部，上面板D20下部固定有用于将抽取部D5081内茶盒取出的抽取组件。
[0092] 抽取部D5081包括使茶盒被取出的水平豁口。
[0093] 抽取组件包括一水平的主气缸D504，主气缸上部与一主气缸座D5041连接固定。
[0094] 主气缸座D5041上端连接一转轴，转轴上端连接一转动电机D501，转动电机D501固定在上面板D20上部。
[0095] 转动电机D501外部罩有外罩D502。
[0096] 主气缸D504内主气缸杆D5042的自由端固定一竖直气缸D505，竖直气缸D505与主气缸座D5041通过一拖链D506连接。
[0097] 竖直气缸D505下部的竖直气缸杆的自由端固定一机械手机座D507。
[0098] 机械手机座D507内包括两个对称并分别通过摆动气缸控制的机械手D5071。
[0099] 底部的茶盒经过豁口被取出后，上部的茶盒自由落体而依次下落。
[0100] 实施例3
[0101] 如图3-6所示，中间板D1上方设有一可升降的萃取头壳体D5，萃取头壳体D5具有竖直的中空通道，中空通道的上部设有放置茶叶胶囊D6(即茶盒)的放置位，中空通道下部塞有用于收集萃取液的萃取头D9，中间板D1和底板D2之间设有驱动萃取头壳体D5升降的驱动组件D3。
[0102] 萃取头壳体D5下部连接有动头支筒D51，动头支筒D51包括上部连接端和下部连接端，上部连接端和下部连接端之间设有两个相对的竖立支板。
[0103] 中间板D1上设有使竖立支板穿过的通孔。
[0104] 中间板D1上设有两个导向柱D4，萃取头壳体D5套接在导向柱D4上。
[0105] 驱动组件包括一竖立在中间板D1和底板D2之间的固定立柱D31。
[0106] 萃取头壳体D5下端的动头支筒D51底部铰接有一上连接杆D34，上连接杆D34下端铰接一下连接杆D35；下连接杆D34下端与底板D2通过一固定在底板D2上的铰接座D36转动连接。
[0107] 一驱动气缸D32水平固定在固定立柱D31中部，驱动气缸D32的气缸杆D33自由端与上连接杆D34和下连接杆D35的连接端铰接。
[0108] 萃取头D9包括上部圆盘收集结构和中部下方的管式收集结构，圆盘收集结构相对于中空通道上下滑动，圆盘收集结构外圈设有密封式胶圈，圆盘中部设有与管式收集结构连通的通孔。
[0109] 管式收集结构下端与一导液管D7连通，导液管D7固定在中间板D1上。
[0110] 导液管D7的自由端连接一储液罐D8。
[0111] 其中导液管D7穿插设置在两个竖立支板之间。其内部管道略有倾斜，使液体更容易流入到储液罐D8中。
[0112] 实施例4
[0113] 如图10，11所示的衔接嘴，包括一进气嘴D101，进气嘴D101下端连接座盖D102，进气嘴D101和座盖D102内设有一中通的进气通道D103，座盖D102下底面设有用于卡和茶叶胶囊的胶囊槽D107，胶囊槽D107内设有防泄露结构。
[0114] 胶囊槽D107中部设有内凹的充气空间D106。
[0115] 充气空间D106中间插接一导向嘴D104，导向嘴D104上部设有一与进气通道D103连通的盲孔。
[0116] 导向嘴D104下部开有圆周阵列的若干倾斜通孔，倾斜通孔始于盲孔底部，终于导向嘴D4下部侧壁。
[0117] 倾斜通孔在导向嘴侧壁上的位置设于充气空间D106内。
[0118] 充气空间D106的上顶面连接有弹性结构。
[0119] 弹性结构包括若干向外侧倾斜的弹簧片D108，弹簧片D108圆周阵列在充气空间D106的上顶面。
[0120] 弹簧片D108向外的倾斜角度为α，其中45°≤α≤60°。
[0121] 弹簧片D108下部自由端设有向外部上方弯折的弯折部109。
[0122] 胶囊槽D107内设有硅胶垫圈。
[0123] 如图12-19所示的杯子盖子综合处理系统，包括上部的操作台E1和操作台E1下方的底面E4，系统还与控制系统连接，操作台E1上设有出杯口E11和出盖口E12，操作台E1和底面E4之间靠近出杯口E11的位置设有取杯装置E3，地面E4上固定有与取杯装置E3配合的落杯装置E2；
[0124] 操作台E1和底面E4之间靠近出盖口E12的位置设有存盖桶E5，底面E4上固定有与存盖桶E5配合的取盖装置E6，出盖口E12上设有将存盖桶E5上端升起的盖子进行传输的盖传输组件E7。
[0125] 操作台E1上设有转动的转盘E8，转盘E8设于出盖口E12和出杯口E11之间，操作台E1上方设有将出杯口E11中升起的杯子放置到转盘E8上的机械手。
[0126] 落杯装置包括一可转动的落杯转盘E21，落杯转盘E21的外圈圆周阵列有若干落杯组件E22，落杯转盘E21的外圈设有一个豁口端E210，取杯装置E3取到正上方落杯组件落下的杯子后，落杯转盘E21转动，豁口端E210转至取杯装置E3上方，取杯装置穿过豁口端E210并上升。
[0127] 落杯组件包括机壳，机壳上设有存杯筒E24，存杯筒E24底部的机壳及对应位置的转盘E8上设有是杯子通过的中间通道，机壳内固定有控制落杯的控制组件。
[0128] 控制组件包括若干围绕在中间通道周围的拨轮组件，拨轮组件包括转动的拨轮转轴，拨轮转轴上设有拨轮E228，拨轮外侧面设有倾斜的斜槽。
[0129] 存盖桶下部连接盖桶座E52，存盖桶E5侧壁上设有竖直的盖桶豁口E51，一通过驱动组件升降驱动的盖插贯穿进入到存盖桶内，将存盖桶E5内的盖子上提。
[0130] 盖传输组件E7包括一可水平移动和竖直移动的上支架E74，上支架E74中部设有一用于吸盖的吸盖杆E78，上支架下部吸住盖子的部分设有限位环E75。
[0132] 转盘E8上表面外圈设有环形凸台，环形凸台上圆周阵列有若干盛装杯子的杯子座，转盘E8侧部安装视觉传感器。
[0133] 操作台E1下表面设有驱动转盘转动的驱动组件。
[0134] 实施例5
[0135] 落杯装置，包括一机壳，机壳包括下部的落杯组件下盖E222和上部的落杯组件上盖E221，机壳中间设有使杯子通过的中间通道，机壳内设有将杯子隔挡、夹持、下推和脱离的控制组件，控制组件与控制系统连接。
[0136] 控制系统包括相连接的控制电路、供电电路、MCU和信号收发装置。
[0137] 机壳固定在一落杯固定板上，落杯固定板对应中间通道位置设有通孔。
[0138] 控制组件包括沿着中间通道边缘，圆周阵列的若干拨轮组件，拨轮组件包括纵向设置的拨轮转轴。
[0139] 拨轮转轴上部设有拨轮E228，拨轮E228上设有统一方向的螺旋凸台，螺旋凸台内形成倾斜的斜槽通道，拨轮静止时，具有杯外檐E226的杯子E26架于若干拨轮E228上，拨轮转动时，杯外檐在拨轮E228转动下进入斜槽通道，在拨轮继续转动下，脱离斜槽通道，通过中间通道自由落下。
[0141] 落杯组件下盖E222上设有一可转动的一级齿轮E223，一级齿轮E223与拨轮齿轮E225的外齿圈啮合。
[0142] 一级齿轮E223连接一电机。机壳内还设有相互配合的配合件E227。
[0143] 落杯组件旁边安装若干落杯传感器E229，落杯传感器与控制系统连接。
[0144] 实施例6
[0145] 落杯装置，包括一可转动的落杯转盘E21，落杯转盘E21上圆周阵列有N组落杯组件E22，其中N≥2，落杯装置包括中部使杯子E26通过的中间通道，落杯组件E22上部卡和有装满杯子的存杯筒E24，存杯筒E24下端檐与中间通道衔接；落杯装置内设有控制落杯的落杯组件。
[0146] 存杯筒E24上部设有可拆卸的筒盖E25。
[0147] 存杯筒E24侧壁设有附有透明弯折片的可视窗口E241。
[0148] 落杯转盘E21中间贯穿一主转动轴E28，主转动轴E28下端套接在一轴承套E27上。
[0149] 轴承套E27固定在一轴承座上，轴承座上设有一落杯系统电机E29，落杯系统电机E29与主转动轴E28下端通过联动装置联动。
[0150] 落杯转盘E21上的落杯组件E22高低错落的设置，高位置的落杯装置通过抬高架E23抬高。
[0151] 落杯组件包括沿着中间通道边缘，圆周阵列的若干拨轮组件，拨轮组件包括纵向设置的拨轮转轴。
[0152] 拨轮转轴上部设有拨轮，拨轮上设有统一方向的螺旋凸台，螺旋凸台内形成倾斜的斜槽，拨轮静止时，具有杯外檐的杯子架于若干拨轮上，拨轮转动时，杯外檐在拨轮转动下进入斜槽，在拨轮继续转动下，脱离斜槽，通过中间通道自由落下。
[0153] 拨轮转轴下部固定一拨轮齿轮，全部拨轮齿轮的外部套接一个环形齿条，环形齿条内齿圈与拨轮齿轮啮合。
[0154] 落杯组件下盖上设有一可转动的一级齿轮，一级齿轮与拨轮齿轮的外齿圈啮合。一级齿轮连接一电机。落杯组件旁边安装若干落杯传感器，落杯传感器与控制系统连接。
[0155] 控制系统内控制电路和供电电路为现有技术，具体结构不赘述。
[0156] 在使用中，拨轮的数量至少为三个，平均分布，拨轮的放置方向和转动方向完全相同。
[0157] 实施例7
[0158] 取杯系统，包括上部的操作台E1，控制系统和下部的底面E4，操作台E1和底面E4之间设有操作系统，操作系统包括相互配合的落杯装置E2和取杯装置E3，落杯装置E2内安装有使杯子落到取杯装置E3上并协助取杯装置E3出杯的落杯组件E22。操作系统接收发送信号和指令，控制各部分组件分工合作完成落杯和出杯的工作。
[0159] 落杯装置E2包括一可转动的落杯转盘E21，落杯转盘E21上圆周阵列有若干落杯组件E22，落杯转盘E21还包括一个豁口端E210，豁口端E210两侧紧邻落杯组件E22，取杯装置E3内设有一可升降的杯座；出杯状态时，杯座E33设于出杯口的正下方；
[0160] 传送杯子时，豁口端E210转动至杯座E33上方，杯座E33穿过豁口端E210并上升传输。
[0161] 转盘在正常状态下是设在杯座的上方，转盘上有若干个出杯的落杯组件，落杯组件上都有一个出杯口，杯座的作用就是，出杯口出杯，杯子自由落体下落，直接落到杯座33上，这是杯座里的杯子需要上升到台面上。
[0162] 杯座周边设有传感装置，接收到杯座上设有杯子的信号后，信号传回控制系统，控制系统控制转盘转动，将豁口端设置到杯座的上方。这样杯座和杯座内的杯子就可以上升而不被转盘阻挡了。
[0163] 取杯装置E3包括操作台E1和底面E4之间竖立的升降杆E31，升降杆E31上设有可升降的升降座E32，杯座E33设于升降座E32的前端。
[0164] 这里的升降杆E31可以有几种升降的方式结构，一种是齿轮齿条式的升降，可以是丝杆滑块的升降等，只要完成杯子的稳定升降，其升降结构可以有多种形式。
[0165] 操作台E1上设有使杯座E33上的杯子E26穿过的出杯口。
[0166] 落杯转盘E21转动地固定在一取杯底座E204上，取杯底座固定在底面E4上，取杯底座E204与升降杆E31下端之间连接一连座板E205。
[0167] 落杯装置包括机壳，机壳上部衔接有存杯筒E24，存杯筒E24下部的机壳上设有使存杯筒内的杯子通过的中间通道，机壳内固定有控制落杯的落杯组件。
[0168] 存杯筒E24上部设有可拆卸的筒盖E25。
[0169] 存杯筒E24侧壁设有附有透明弯折片的可视窗口E241。
[0170] 落杯装置内设有围绕中间通道圆周阵列的若干拨轮组件，拨轮组件包括可转动的拨轮转轴。
[0171] 拨轮转轴上固定有拨轮E228，拨轮E228外侧面上设有倾斜的斜槽通道，拨轮静止时，具有杯外檐E226的杯子E26架于若干拨轮E228上，拨轮转动时，杯外檐在拨轮E228转动下进入斜槽通道，在拨轮继续转动下，斜槽通道带杯子下移直到杯外檐E226脱离斜槽通道，杯子通过中间通道自由落下。
[0172] 拨轮转轴下部设有拨轮齿轮E225，落杯装置内还包括一套接在全部拨轮组件外部，内齿圈与拨轮齿轮E225啮合的环形齿条E224，环形齿条E224外齿圈与驱动组件啮合。
[0173] 控制系统内包括相互连接的控制电路，供电电路，信号收发装置和MCU，落杯系统和出杯系统内安装有传感器组件。
[0174] 实施例8
[0175] 如实施例3的方案，机壳包括下部的落杯组件下盖E222和上部的落杯组件上盖E221，机壳中间设有使杯子通过的中间通道，转盘对应中间通道位置设有对应通孔。下部的落杯组件下盖E222和上部的落杯组件上盖E221通过内部的配合件插接固定。
[0176] 实施例9
[0177] 如实施例4中方案，拨轮转轴上部设有拨轮E228，拨轮E228上设有统一方向的螺旋凸台，螺旋凸台内形成倾斜的斜槽通道，拨轮静止时，具有杯外檐E226的杯子E26架于若干拨轮E228上，拨轮转动时，杯外檐在拨轮E228转动下进入斜槽通道，在拨轮继续转动下，脱离斜槽通道，通过中间通道自由落下。
[0178] 拨轮转轴下部固定一拨轮齿轮E225，全部拨轮齿轮E225的外部套接一个环形齿条E224，环形齿条E224内齿圈与拨轮齿轮E225啮合。
[0179] 落杯组件下盖E222上设有一可转动的一级齿轮E223，一级齿轮E223与拨轮齿轮E225的外齿圈啮合。
[0180] 一级齿轮E223连接一电机。机壳内还设有相互配合的配合件E227。
[0181] 落杯组件旁边安装若干落杯传感器E229，落杯传感器与控制系统连接。
[0182] 实施例10
[0183] 取盖配合组件，包括上部的操作台E1和下部的底面E4，操作台E1和底面E4之间设有一用于存放盖子的存盖桶，存盖桶E5旁边设有与将存盖桶内盖子上提的提盖组件。
[0184] 取盖装置连接有控制系统，控制系统内包括相互连接的控制电路，供电电路，MCU和信号收发装置。
[0185] 存盖桶E5上部穿过盖出口。
[0186] 存盖桶上端为无上盖结构，存盖桶侧壁上设有使提盖组件插入到存盖桶E5内的长条豁口结构，长条豁口下端起始于存盖桶E5侧壁的底部。
[0187] 存盖桶E5下部连接一盖桶座E52，盖桶座E52固定在底面4上。
[0188] 提盖组件包括固定在操作台E1和底面E4之间的支承板E61，支承板E61前侧固定有轨道板E62。
[0189] 轨道板E62的前方竖立有一可转动丝杆E65，丝杆E65下端连接有丝杆电机E65，丝杆电机E65固定在底面E4上。
[0190] 一滑块E63套接在丝杆E65上，且滑块E63的背部面与轨道板相卡合，滑块E63前侧面设有一通过气缸控制可水平伸缩的，用于插入存盖桶E5的盖插E62。
[0191] 支承板E61中下部设有视觉传感装置，视觉传感装置与控制系统连接。
[0192] 本产品设计点是比较新颖的，这里的视觉传感装置可以用于监控存盖桶E5内盖子E4的数量，当控制系统发出指令需要N个盖子时，根据传感装置发回的信号，控制盖插E62移动到合理的水平高度，将上部的N个盖子准确的抬升。具体来说，就是盖插E62先移动到合适的位置，然后气缸控制盖插前伸，透过豁口插入到存盖桶E5内，这个位置应该是确定上部共有N个盖子的位置，再通过丝杆滑块组件的配合，完成提升，从而使使用者得到N个需要的盖子。
[0193] 实施例11
[0194] 取盖压盖系统，包括上部的操作台E1和下方的底面E4，操作台E1上设有用于盛装杯子的转盘E8，系统还包括存盖桶E5和将存盖桶E5中的盖子进行提升的取盖装置E6，操作台E1上设有将升上来的盖子移动至转盘E8上的盖传输组件E7。
[0195] 存盖桶E5设在操作台E1和底面E4之间，存盖桶E5上部对应的操作台E1设有镂空并使盖子上升的通道。
[0196] 存盖桶E5侧部设有一竖直豁口通道，一提盖抓包括提升部和连接部，提升部设于存盖桶E5的底部，连接部穿过豁口通道与一可升降的取盖滑块连接。
[0197] 提升部上部设有若干盖子。
[0198] 取盖装置E6包括操作台E1和底面E4之间的支承板E61，支承板E61前侧设有轨道板E62。
[0199] 轨道板E62前侧设有通过电机驱动转动的丝杆E43，丝杆E43上套接取盖滑块E44，取盖滑块后部与轨道板E62卡合。
[0200] 操作台E1下部设有加盖驱动组件，加盖驱动组件包括水平移动组件和竖直移动组件，竖直移动组件设于水平移动组件的水平滑块上。
[0201] 竖直移动组件上设有竖直方向升降的竖直滑块，竖直滑块连接一连接杆E73，连接杆E73贯穿操作台E1上的滑行通道，连接杆E73上端固定有加盖架，加盖架上方中部设有用于吸盖的吸盖杆E78。
[0203] 转盘E8包括一贯穿操作台E1且转动的转动转轴，转动转轴上端固定有盛装杯子的转盘。
[0204] 转动转轴下端通过轴承与转盘固定座E81连接，转盘转轴与一转盘电机E82联动。
[0205] 实施例12
[0206] 盖传输组件，与控制系统连接，包括一操作台E1，操作台E1上设有使盖子由操作台E1的下表面上升至操作台E1的上表面的出盖口，出盖口旁边的操作台E1上设有将操作台E1下方的盖子提升并在操作台E1上表面移动的传动装置，传动装置与操作台E1下方提供盖子的装置衔接配合。
[0207] 传动装置包括一固定在操作台E1下表面的主支架，主支架上固定一水平的气缸座。
[0208] 气缸座连接一通过气缸座驱动而左右移动的竖直固定板，竖直固定板上设有一可升降的连接杆。
[0209] 连接杆E73在出盖口的区域内上下移动和左右移动。
[0210] 连接杆E73下端固定在一个可升降的丝杆滑块上。
[0211] 竖直固定板电测固定有丝杆滑块组件，丝杆滑块组件包括固定在竖直固定板下方的轨道和轨道前侧的丝杆，丝杆与固定在竖直固定板上的丝杆电机相连，丝杆滑块与丝杆套接并与轨道卡合。
[0212] 轨道上部设有防止连接杆过渡上升的限位挡板。
[0213] 连接杆上端连接一上支架E74，上支架E74中间固定一吸盖杆E78，吸盖杆与吸气装置连接。
[0214] 吸盖杆下方设有一圆形的限位环E75，限位环E75与上部的上支架E74通过若干连接筋连接。
[0215] 连接杆的上部连接一传感器固定座E76，传感器固定座E76上固定一检测吸盖情况的传感器E77，传感器与控制系统连接。
[0216] 实施例13
[0217] 加盖系统，包括一操作面E1，操作面E1上设有杯子放置部和盖子放置部，杯子放置部包括一可转动的转盘E8，转盘E8上设有若干放置杯子的杯座，盖子放置部包括一可水平和竖直移动的吸盖架，吸盖架吸住盖子并将盖子移动到杯座内的杯子上。
[0218] 操作面E1下部设有一转盘固定座E81，转盘固定座E81中部设有一联动上部转盘E8转动的转轴。
[0219] 转盘固定座E81侧部还固定有转盘电机E82，转盘电机联动的一级齿轮与转轴上的从动齿轮E84通过一啮合的同步带E83联动。
[0220] 转盘E8上部设有一圈环形凸台，杯座圆周阵列在凸台上。
[0221] 转盘E8旁边的操作面E1上设有镂空结构，一连接杆穿过镂空结构，连接杆的上端与吸盖架连接。
[0222] 吸盖架中部设有一吸盖杆E78，吸盖杆E78上端连接吸气管。
[0223] 吸盖杆E78下端连接吸盘。
[0224] 操作面E1下端固定一连接座，连接座上设有水平丝杆组件E71，水平丝杆组件E71的水平移动滑块与一竖直丝杆组件E72连接，竖直丝杆组件E72的竖直移动滑块与连接杆下端连接。
[0225] 水平移动装置和竖直移动装置皆为丝杆滑块组件。
[0226] 本产品还添加有传感装置，供电电路和控制电路，为现有技术具体结构不赘述。
[0227] 使用时，吸盖部分与提供盖子的结构配合，吸盖杆78下移，吸取下方的盖上，接着带着盖子上升并向转盘方向移动，到达指定杯子位置就落盖，下落完成轻摁的工序。
[0228] 盖上盖子的杯子在转盘转动下移走，同时新的杯子移动到了指定的被盖盖子的位置。
[0229] 如图20-23所示的奶茶机器人，包括外部的外壳300和外壳300内部的联动结构，机器人与控制系统连接，联动结构包括底座200，底座200上部设有相对于底座200水平转动的机器人主支撑座100，机器人主支撑座100上端左右两侧连接有机器人左臂A1和机器人右臂A2，底座200下部设有底座板400，外壳300上设有辅助联动结构运转的关节结构，机器人左臂A1自由端安装有机械手，机器人右臂A2自由端连接有搅拌装置。
[0230] 机器人主支撑座100上端面设有一个以X轴方向为轴，转动的左臂第一转轴A11，左臂第一转轴A11外侧面连接一左臂第一电机组件A12。
[0231] 左臂第一电机组件联动一个以Z轴方向为轴，在XOY平面内摆动的左侧大臂A13，左侧大臂A13下端连接有左臂转动组件，转动组件自由端连接一机械手组件。
[0232] 左臂第一电机组件A12内电机联动左臂第一一级齿轮A121，左侧大臂A13连接一中轴在Z方向上的转轴，转轴一端固定左臂第一二级齿轮A122，左臂第一二级齿轮A122与左臂第一一级齿轮A121通过同步带联动。
[0233] 左臂转动组件包括对应位置的电机组件和转盘组件，电机组件包括机箱，机箱内的一级齿轮联动具有二级齿轮的转轴，二级齿轮的转轴与转盘组件内的转盘支筒连接。
[0234] 机器人右臂A2，包括一右臂第一转轴A21，右臂第一转轴A21以X轴方向为轴，转动地固定在一机器人主支撑座100上，右臂第一转轴A21的右侧自由端连接有一右臂第一电子组件A22。
[0235] 右臂第一电子组件A22联动一以Z轴方向为轴，在XOY面摆动的右侧大臂A23，右侧大臂A23自由端连接有多转向组，多转向组的自由端连接一料理杯。
[0236] 多转向组包括对应位置的电机组件和转盘组件，电机组件包括机箱，机箱内的一级齿轮联动具有二级齿轮的转轴，二级齿轮的转轴与转盘组件内的转盘支筒连接。
[0237] 转盘支筒下部连接转盘，转盘包括转盘上部和转盘下部，转盘上部固定有驱动转盘下部相对于转盘上部移动的电机。
[0238] 搅拌装置为一料理杯A8，料理杯内设有双侧结构搅拌片，搅拌片包括一主视投影为90°转向的Y字形环式刀片。
[0239] 实施例14
[0240] 奶茶机器人左臂，包括一机器人主支撑座100，机器人主支撑座100上端面设有一个以X轴方向为轴，转动的左臂第一转轴A11，左臂第一转轴A11外侧面连接一左臂第一电机组件A12，左侧大臂垂落状态时，左臂第一电机组件联动一个以Z轴方向为轴，在XOY平面内摆动的左侧大臂A13，左侧大臂A13下端连接有转动组件，转动组件自由端连接一机械手组件。
[0241] 左臂第一电机组件A12内电机联动左臂第一一级齿轮A121，左侧大臂A13连接一中轴在Z方向上的转轴，转轴一端固定左臂第一二级齿轮A122，左臂第一二级齿轮A122与左臂第一一级齿轮A121通过同步带联动。
[0242] 转动组件包括对应位置的电机组件和转盘组件，具体包括顺次联动的左臂第二电机组件A14、左臂第二转盘组件A15，左臂第三电机组件A16和左臂第二转盘组件A17。
[0243] 电机组件包括机箱，机箱内的一级齿轮联动具有二级齿轮的转轴，二级齿轮的转轴与转盘组件内的转盘支筒连接。
[0244] 转盘支筒下部连接转盘，转盘包括转盘上部和转盘下部，转盘上部固定有驱动转盘下部相对于转盘上部移动的电机。
[0245] 机械手组件包括一固定在转动组件下端的机械手丝杆电机A18，机械手丝杆电机A18的丝杆上套有一相配合的移动滑块A183。
[0246] 移动滑块A183左右两侧铰接有第一连杆A181。
[0247] 第一连杆A181的自由端铰接在一机械手指A182的内侧中部，机械手指A182下端铰接在机械手丝杆电机A18的侧边上。
[0248] 机械手指A182的自由端连接有用于固定杯子的具有半圆式凹槽的夹手。
[0249] 实施例15
[0250] 转动组件包括对应位置的电机组件和转盘组件，具体包括顺次联动的左臂第二电机组件A14、左臂第二转盘组件A15，左臂第三电机组件A16和左臂第二转盘组件A17。
[0251] 其中左臂第二电机组件A14输出左臂第二一级齿轮，左臂第二一级齿轮与左臂第二二级齿轮A141联动，左臂第一转盘支筒A151套接规定在左臂第二二级齿轮A141所在的转轴上，左臂第一转盘支筒A151在左臂第二二级齿轮A141带动下，在XOY面摆动。
[0252] 转笔第一转盘组件A15的转盘下部与左臂第三电机组件A16连接固定，使左臂第三电机组件A16在大臂垂落状态下，在XOZ面转动。
[0253] 左臂第三电机组件A16输出左臂第三一级齿轮，左臂第三一级齿轮与左臂第三二级齿轮A161联动，左臂第三二级齿轮A161所固定的转轴与左臂第二转盘组件A17上的支筒连接固定。
[0254] 实施例16
[0255] 如图2图4所示的机器人右臂，包括一右臂第一转轴A21，右臂第一转轴A21以X轴方向为轴，转动地固定在一机器人主支撑座100上，右臂第一转轴A21的右侧自由端连接有一右臂第一电子组件A22，右侧大臂垂落状态时，右臂第一电子组件A22联动一以Z轴方向为轴，在XOY面摆动的右侧大臂A23，右侧大臂A23自由端连接有多转向组，多转向组的自由端连接一料理杯。
[0256] 右臂第一电机组件A22包括一固定在机器人主支撑座100上的右臂第一机箱，右臂第一机箱内电机输出有右臂第一一级齿轮A221，右臂第一一级齿轮A221与一右臂第一二级齿轮A222通过同步带联动，右侧大臂A23固定在与右臂第一二级齿轮A222连接的转轴上。
[0257] 多转向组由上至下顺次包括右臂第二电机组件A24；
[0258] 右臂第二电机组件A24下端联动一以Z轴方向为轴，在XOY面摆动的右臂第一转盘组件A25；
[0259] 右臂第一转盘组件A25自由端包括一以Y轴方向为轴，在XOZ面转动的转盘；
[0260] 转盘下端部连接右臂第三电机组件A26，右臂第三电机组件A26下端联动一以Z轴方向为轴，在XOY面摆动的右臂第二转盘组件A27，料理杯A28固定在第二转盘组件的转盘下端，电机控制转盘下端相对于转盘上端的转动。
[0261] 右臂第一转盘组件A25包括转盘和转盘上部的右臂第一转盘支筒A251，右臂第二电机组件A24的机箱内电机输出有右臂第二一级齿轮，右臂第二一级齿轮与一右臂第二二级齿轮A241通过同步带联动，右臂第一转盘支筒A251固定在于右臂第二二级齿轮A241连接的转轴上。
[0262] 第二转盘组件A27的转盘上端连接右臂第二转盘支筒A271，右臂第二转盘支筒上端与一端部具有右臂第三二级齿轮A261的转轴连接，右臂第三二级齿轮A261与右臂第三电机组件A26中电机输出的右臂第三一级齿轮联动。
[0263] 右臂第二转盘组件包括上部的转盘上端和相对于转盘上端转动的转盘下端，料理杯A28固定在右臂第二转盘组件的转盘下端下部。
[0264] 料理杯A28内部设有双层结构搅拌装置。
[0265] 双层结构搅拌装置包括一主视投影为90°转向的Y字形环式刀片。料理杯内设有驱动刀片转动的电机，系统内设有与各部件连接的控制系统，控制系统内供电电路和控制电路为现有技术，具体结构不赘述。
[0266] 如图24-28所示的料盒架，包括一俯视投影为扇形的箱体1，箱体1前侧面阵列有若干置物槽4，置物槽4内安装有粉料盒2或液料盒3中的一种，料盒架连接有控制系统，每个置物槽4前侧的面板上设有信息显示模块和信号收发装置。
[0267] 粉料盒包括粉料机箱21，粉料机箱21通过中下部一水平挡板被分为上部的粉料出料箱25和下部的挡板箱24，粉料出料箱连接有粉料出料嘴22，挡板箱连接用于挡住粉料出料嘴22出料的伸缩式挡板23。
[0268] 粉料出料箱内放置粉料，粉料出料箱内安装搅拌装置。搅拌装置包括一螺旋辊27，螺旋辊27外侧设有螺旋页片。
[0269] 液料盒3包括液料机箱31，液料机箱31内设有独立槽，独立槽连接有出料头32，独立槽内安装有温度调节装置，独立槽与出料头32之间连接有蠕动泵。
[0270] 温度调节装置包括独立槽内的U型冷却管。U型冷却管与外部的换热循环管路连接。
[0271] 实施例17
[0272] 如图2图3所示的粉料盒，包括粉料机箱B21，粉料机箱B21通过中下部一水平挡板被分为上部的粉料出料箱B25和下部的挡板箱B24，出料箱B5连接有粉料出料嘴B22，挡板箱连接用于挡住粉料出料嘴B22出料的伸缩式挡板B23，粉料出料箱内放置粉料，粉料出料箱内安装搅拌装置。
[0273] 挡板箱B24内设有气缸座，气缸座的气缸杆与挡板B23连接，挡板B23上设有可食用硅胶层。
[0274] 粉料出料嘴B22固定在粉料出料箱B25的前侧，粉料出料嘴B22包括一弯折部和向下出料的出料口。
[0275] 粉料出料箱B25中间设有若干竖直挡板，将粉料出料箱B25分为若干独立槽，每个独立槽配有一个粉料出料嘴B22。
[0276] 独立槽下部两侧设有对称的倾斜板B26，倾斜板B26上边沿设于独立槽侧壁上，倾斜板B26下边沿设于独立槽底部靠近中间位置。
[0277] 同一独立槽内的两倾斜板B26之间设有一螺旋辊B7，螺旋辊B27通过两端的电机驱动，螺旋辊B27外侧设有螺旋页片。搅拌装置还包括螺旋辊上方的搅拌轮B28，搅拌轮B28放置的俯视投影与螺旋辊轴线形成覆盖。螺旋辊中间设有一粉料转动轴B29，主动轴横架于独立槽内，并通过独立槽侧壁上的电机驱动。
[0278] 实施例18
[0279] 如图4图5所示的液料盒，包括液料机箱B31，液料机箱B31内设有并排的三个独立槽，独立槽连接有出料头B32，独立槽内安装有温度调节装置，独立槽与出料头B32之间连接有蠕动泵。
[0280] 液料机箱B31内固定有两个将液料机箱B31分隔为独立槽的隔板B38。
[0281] 每个独立槽内设有U型冷却管，U型冷却管通过液料机箱B31外部的第一冷却管B33和第二冷却管B34头尾顺次连通。
[0282] 温度调节装置与外部的换热循环管路连接。
[0283] 液料机箱B31内设有控制电路，控制电路与蠕动泵连接。
[0284] 蠕动泵包括分别与三个独立槽连接的第一蠕动泵B35、第二蠕动泵B36和第三蠕动泵B37。
[0285] 实施例19
[0286] 如图29-33所示的饮料制备取冰系统，包括上部的储冰桶C1、下部与储冰桶衔接的的出冰组件C7和控制系统，储冰桶C1由上至下分别设有储冰部、第一搅冰部和第二搅冰部，第一搅冰部包括第一导冰组件C2，第二搅冰部包括第二导冰组件C3；储冰桶C1内设有搅拌装置和碎冰装置。
[0287] 控制系统内包括连接的供电电路，MCU和控制电路，皆为现有技术，具体结构不赘述。
[0288] 储冰桶C1整体为筒型结构，其下部包括第一搅冰部和第二搅冰部，第一搅冰部和第二搅冰部都是倒置的圆锥台结构，他们都通过衔接部件进行连通和衔接。
[0289] 储冰部包括侧面的桶体C13，桶体C13上部设有上盖C11和与上盖C11通过合页连接的放冰盖C12。上盖C11和放冰盖C12组成一个圆形盖子，放冰盖C12上设有一个拉手，可以人工放冰。
[0290] 第一导冰组件C2包括一中通式漏斗侧壁结构的第一承接台C21，第一承接台C21上端沿与储冰部下边沿衔接，第一承接台C21下端檐与一环形式底盖C14的内圈檐衔接。
[0292] 底盖C14的内圈固定一过冰板C23，过冰板C23上阵列有若干使限定尺寸冰块通过的通孔。
[0293] 底盖C14与桶体C13之间一倾斜的第一承接台C21，在承接台C21外部的底盖C14与桶体C13之间圆周阵列有若干的支撑筋，这些支撑筋可以是矩形片结构，也可以是贴合第一承接台C21外表面形成的矩形或三角形支撑筋。
[0294] 第二导冰组件C3包括一中通漏斗侧壁结构的第二承接台C31，第二承接台C31上端沿与底盖C14的内圈衔接，第二承接台C31底部设有一转轴通孔C32。
[0295] 第二承接台C31上设有出冰口C33，出冰口C33与出冰组件C7衔接，出冰口C33靠近第二承接台C31内部方向固定有弯折结构的刀片C34，刀片与搅拌装置配合完成碎冰并通过出冰口C33送出。
[0296] 出冰组件C7包括与储冰桶C1衔接的出冰腔C71，出冰腔C71下端设有一可开合的出冰盖C74。刀片C34与出冰口C33配合完成碎冰，并将碎冰从两者之间的空隙中挤出到出冰腔里。而颗粒较大的冰块无法从缝隙中通过，无法进入到出冰腔。
[0297] 出冰腔C71侧部安装一重量传感器C73，重量传感器C73与控制系统连接。
[0298] 底盖C14和取冰底座C6之间圆周阵列有若干的取冰支杆C8。其中一支杆上连接有取冰横梁C81。重量传感器C73一端固定在取冰横梁C81靠近出冰腔C71的一侧，重量传感器C73的另一端固定在出冰腔侧壁上。碎冰进入到出冰腔，当出冰腔重量达到要求重量，重量传感器C73传输信号给MCU，控制电路控制停止第二导冰组件C3内的搅拌碎冰，旋转驱动装置C72控制出冰盖C74打开，出冰，出冰结束后旋转驱动装置C72控制出冰盖C74关闭。
[0299] 在出冰腔C71附近设有气孔，气孔上连接有气管，气管用于将出冰时落在出冰腔外端口的碎冰吹到接冰的杯子里。
[0300] 取冰系统底部设有取冰底座C6，取冰底座C6前侧衔接有用于盛装融化冰水的接水盘C61，接水盘C61设于碎冰输出口的上方。
[0301] 搅拌装置包括针对储冰部和第一搅冰部的第一搅拌组件C4和针对第二搅冰部的第二搅拌组件C5。
[0302] 储冰桶C1内包括一个第一搅冰转轴C41，第一搅冰转轴C41上端连接第一搅冰电机C44，第一搅冰电机C44设于上盖C11上部，第一搅冰电机固定在上盖C11上的第一搅冰座C45上。
[0303] 第一搅冰转轴C41上部设有第一搅冰杆C42，第一搅冰杆C42为若干水平杆，穿插交错式的固定在第一搅冰转轴C41的桶体C13内部。
[0304] 第一搅冰转轴C41的下端圆周阵列连接若干第一搅冰片C43，第一搅冰片设在第一承接台C21的内部，辅助冰块进入到过冰板C23的通孔内。
[0305] 第二搅冰组件C5包括竖直设置的第二搅冰转轴C51，第二搅冰转轴C51穿过第二承接台C31下端的转轴通孔C32，进入到第二承接台C31内。
[0306] 第二搅冰转轴C51的下端通过联轴装置连接第二搅冰电机C54，第二搅冰电机C54固定在整机的下后侧。
[0307] 第二搅冰转轴C51外侧圆周阵列有第二搅冰片C52，第二搅冰片C52上部连接有辅助环C53，辅助环C53上部靠近过冰板C23，辅助环的外径与过冰板C23外径相等。
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