一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统及方法专利检索-可控飞行撞地空中管制专利检索查询-专利查询网

一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统及方法

阅读：314发布：2020-05-08

专利汇可以提供一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统及方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统，包括物理实体模块、信息窗口模块、小地图模块、局部视角模块、辅助标志模块和全局地图模块。本发明还公开了一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互方法。本发明采用多智能体的设计思想，使用HoloLens开发工具，允许用户与虚实两种对象进行交互，并且提出了应急搜救仿真信息展示的框架与元素。采用本发明提供的应急搜救仿真信息展示方法，不仅可以更加高效地展示应急搜救的态势与进展，还能使指挥人员在观察虚拟现场态势的同时接受真实环境的信息，很大程度上提升了应急搜救观察与决策的效率。，下面是一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统及方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统，其特征在于，包括物理实体模块、信息窗口模块、小地图模块、局部视角模块、辅助标志模块和全局地图模块，所述物理实体模块用于展示搜救流程及各主体之间的行为关系，所述主体包括搜救地点地形、遇险待救人员、通讯设施、搜救装备及卫星，所述搜救地点地形为基于真实地形环境数据搭建的仿真模型；
所述信息窗口模块用于展示搜救过程中的关键信息，所述关键信息包括搜救任务的评估结果和流程规划、搜救时间、遇险信息的传达与接收、指挥部下达的指令、遇险待救人员和搜救装备的态势；
所述小地图模块用于展示搜救流程所涉及到的全部地域并标记当前场景在全部地域的具体位置，并且实现从局部地图到全局地图的切换；
所述局部视角模块用于多角度展示搜救装备的细节；
所述辅助标志模块用于展示搜救装备和遇险待救人员之间的交互关系，展示方法包括利用动态波模拟展示遇险信号发送和接收过程，利用射线模拟展示搜救装备途中加油、搜救装备发现和救起遇险待救人员，利用亮点闪烁模拟展示遇险待救人员发出的照明信号；
所述全局地图模块用于展示地理位置跨度较大的搜救阶段的飞行过程，包括展示不同搜救装备的起飞先后顺序、起飞地点、飞行航线、飞行跨越的地区以及降落地点。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搜救装备包括侦察机、救援飞机、支援飞机、卫星、搜救目标以及指挥中心六种Agent，所述六种Agent是整个仿真阶段的行动主体，各Agent具有基本的运动及碰撞检测系统。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述信息窗口模块根据搜救流程的进行，对搜救事件的进展进行文字解释。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述搜救装备的细节包括搜救装备种类、搜救装备型号、搜救装备构成。
5.一种基于根据权利要求1-4之一所述的系统的搜救流程仿真与交互方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：将搜救流程仿真分为发现与通报仿真阶段、事件评估与任务计划仿真阶段、任务执行仿真阶段和任务结束仿真阶段；
S2：对发现与通报仿真阶段的搜救事件进行分解，从包括目标、环境、力量和不确定因素的四个维度对搜救事件进行任务建模，提取任务的决策点用来进行Agent建模；
S3：获取搜救事件的位置信息，并根据位置信息与搜救任务范围确定仿真涉及的任务环境空间；
S4：利用遥感卫星高分地图，获取任务环境空间的地表信息；
S5：根据步骤S2中建立的任务模型对Agent进行建模:基于面向对象的思想，构建搜救装备的代理人基模型ABM；
S6:在发现与通报仿真阶段和任务执行仿真阶段的宏观演示端添加信息窗口模块、小地图模块、局部视角模块以及辅助标志模块；在事件评估与任务计划仿真阶段和任务结束仿真阶段的宏观演示端添加信息窗口模块、全局地图模块以及辅助标志模块；
S7：基于微软发布的HoloLens Toolkit,在Unity3D开发引擎中完成全部搜救流程仿真与交互方法的构建，添加凝视控制、手势控制以及语音控制，并在混合现实显示设备HoloLens中发布调试，最终完成基于混合现实的应急搜救仿真与交互。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤S2具体包括如下步骤：
S201：建立搜救事件的环境模型，其中随机初始环境；
S202：确定应急搜救任务模型的目标维，目标维包括救援目标的数量、类型、位置和行为，救援目标的行为体现为活动的不可控Agent或不可控Agent集群；
S203：确定应急救援模型的力量维，力量维包括任务分配模型、出动规划模型、搜救决策模型以及路径规划模型的建立，力量维体现为活动的可控Agent集群；
S204：确定应急搜救任务模型的不确定因素维，不确定因素维包括人为干扰因素的出现消失与运动变化、天气突变、救援行动中的突发事故，不确定因素维体现为不可控的随机量或Agent集群。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤S4中，通过将记录环境高程信息的raw格式文件与记录地表形态的png格式文件进行叠加，建立起完整的三维真实基础地形，在完成基础地形构建之后，进行精细化的场景构建，包括树木、河流、民房、工事与其他要素，综合构成任务环境基本地表信息。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述搜救装备包括侦察机、救援飞机、支援飞机、卫星、搜救目标以及指挥中心六种Agent，步骤S5包括如下步骤：
S51：建立所述侦察机Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与目标搜索、现场指挥相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；
S52：建立所述救援飞机Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与目标救援、救援掩护相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；
S53：建立所述支援飞机Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与物资运输、伤员后送相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；
S54：建立所述卫星Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与目标定位、位置管理相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；
S56：建立所述搜救目标Agent的代理人基模型，整合模型并赋予相应的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；
S57：建立所述指挥中心Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与授权出动相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤S6包括如下步骤：
S61：添加用来展示搜救事件进展和指控中心决策的信息窗口模块，同时为任务环境空间中的各个对象添加UI，该UI具有三维碰撞体，能够通过点击事件进行回调，在局部视角模块中显示搜救装备的细节状态；
S62：添加用来展示搜救事件位置信息的小地图模块，该模块可以实时获取搜救事件中各主体的位置信息，并进行显示；
S63：大比例尺地图构成所述全局地图模块；
S64：添加所述辅助标志模块，所述辅助标志模块包括光圈、轨迹、路径特效，所述辅助标志模块体现步骤S5中各Agent的运动与行为状态。

说明书全文

一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统及方法

技术领域

[0001] 本发明属于计算机仿真领域，特别涉及一种应用于航空应急搜救仿真的基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统及方法。

背景技术

[0002] 目前，虚拟现实技术逐渐被应用于应急搜救、战场搜救等领域。基于虚拟现实的仿真方法可以满足搜救指挥人员实时并直观了解现场态势的需求，加快指挥人员对搜救进展的了解，促进应急搜救、战场搜救的实时优化。然而在虚拟现实仿真方法中，人可观察的环境是完全虚拟的，使得参与仿真的人员完全与现实环境隔离，不便与现实环境进行信息交互。

[0003] 混合现实技术是将虚拟对象固定于现实环境之中。与仅仅覆盖现实世界的虚拟现实技术不同，混合现实允许用户与虚实两种对象进行交互。目前随着微软HoloLens MR眼镜的推出，混合现实技术快速进入实际应用。期望一种使用混合现实方法进行应急搜救仿真的方法，以使指挥人员在观察虚拟现场态势的同时接受真实环境的信息，从而在很大程度上提升应急搜救观察与决策的效率。

发明内容

[0004] 为此，本发明提供了一种基于混合现实的应急搜救仿真与交互系统及方法，其采用多智能体的设计思想，使用HoloLens开发工具，允许用户与虚实两种对象进行交互，并且提出了应急搜救仿真信息展示的框架与元素。

[0005] 本发明提供了一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统，包括物理实体模块、信息窗口模块、小地图模块、局部视角模块、辅助标志模块和全局地图模块，[0006] 所述物理实体模块用于展示搜救流程及各主体之间的行为关系，所述主体包括搜救地点地形、遇险待救人员、通讯设施、搜救装备及卫星，所述搜救地点地形为基于真实地形环境数据搭建的仿真模型；

[0007] 所述信息窗口模块用于展示搜救过程中的关键信息，所述关键信息包括搜救任务的评估结果和流程规划、搜救时间、遇险信息的传达与接收、指挥部下达的指令、遇险待救人员和搜救装备的态势；

[0008] 所述小地图模块用于展示搜救流程所涉及到的全部地域并标记当前场景在全部地域的具体位置，并且实现从局部地图到全局地图的切换；

[0009] 所述局部视角模块用于多角度展示搜救装备的细节；

[0010] 所述辅助标志模块用于展示搜救装备和遇险待救人员之间的交互关系，展示方法包括利用动态波模拟展示遇险信号发送和接收过程，利用射线模拟展示搜救装备途中加油、搜救装备发现和救起遇险待救人员，利用亮点闪烁模拟展示遇险待救人员发出的照明信号；

[0011] 所述全局地图模块用于展示地理位置跨度较大的搜救阶段的飞行过程，包括展示不同搜救装备的起飞先后顺序、起飞地点、飞行航线、飞行跨越的地区以及降落地点。

[0012] 进一步，所述搜救装备包括侦察机、救援飞机、支援飞机、卫星、搜救目标以及指挥中心六种Agent，所述六种Agent是整个仿真阶段的行动主体，各Agent具有基本的运动及碰撞检测系统。

[0013] 进一步，所述信息窗口模块根据搜救流程的进行，对搜救事件的进展进行文字解释。

[0014] 进一步，所述搜救装备的细节包括搜救装备种类、搜救装备型号、搜救装备构成。

[0015] 本发明还提供了一种基于上述系统的搜救流程仿真与交互方法，包括如下步骤：

[0016] S1：将搜救流程仿真分为发现与通报仿真阶段、事件评估与任务计划仿真阶段、任务执行仿真阶段和任务结束仿真阶段；

[0017] S2：对发现与通报仿真阶段的搜救事件进行分解，从包括目标、环境、力量和不确定因素的四个维度对搜救事件进行任务建模，提取任务的决策点用来进行Agent建模；

[0018] S3：获取搜救事件的位置信息，并根据位置信息与搜救任务范围确定仿真涉及的任务环境空间；

[0019] S4：利用遥感卫星高分地图，获取任务环境空间的地表信息；

[0020] S5：根据步骤S2中建立的任务模型对Agent进行建模:基于面向对象的思想，构建搜救装备的代理人基模型ABM；

[0021] S6:在发现与通报仿真阶段和任务执行仿真阶段的宏观演示端添加信息窗口模块、小地图模块、局部视角模块以及辅助标志模块；在事件评估与任务计划仿真阶段和任务结束仿真阶段的宏观演示端添加信息窗口模块、全局地图模块以及辅助标志模块；

[0022] S7：基于微软发布的HoloLens Toolkit,在Unity3D开发引擎中完成全部搜救流程仿真与交互方法的构建，添加凝视控制、手势控制以及语音控制，并在混合现实显示设备HoloLens中发布调试，最终完成基于混合现实的应急搜救仿真与交互。

[0023] 进一步，步骤S2具体包括如下步骤：

[0024] S201：建立搜救事件的环境模型，其中随机初始环境；

[0025] S202：确定应急搜救任务模型的目标维，目标维包括救援目标的数量、类型、位置和行为，救援目标的行为体现为活动的不可控Agent或不可控Agent集群；

[0026] S203：确定应急救援模型的力量维，力量维包括任务分配模型、出动规划模型、搜救决策模型以及路径规划模型的建立，力量维体现为活动的可控Agent集群；

[0027] S204：确定应急搜救任务模型的不确定因素维，不确定因素维包括人为干扰因素的出现消失与运动变化、天气突变、救援行动中的突发事故，不确定因素维体现为不可控的随机量或Agent集群。

[0028] 进一步，步骤S4中，通过将记录环境高程信息的raw格式文件与记录地表形态的png格式文件进行叠加，建立起完整的三维真实基础地形，在完成基础地形构建之后，进行精细化的场景构建，包括树木、河流、民房、工事与其他要素，综合构成任务环境基本地表信息。

[0029] 进一步，所述搜救装备包括侦察机、救援飞机、支援飞机、卫星、搜救目标以及指挥中心六种Agent，步骤S5包括如下步骤：

[0030] S51：建立所述侦察机Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与目标搜索、现场指挥相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；

[0031] S52：建立所述救援飞机Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与目标救援、救援掩护相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；

[0032] S53：建立所述支援飞机Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与物资运输、伤员后送相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；

[0033] S54：建立所述卫星Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与目标定位、位置管理相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；

[0034] S56：建立所述搜救目标Agent的代理人基模型，整合模型并赋予相应的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；

[0035] S57：建立所述指挥中心Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与授权出动相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间。

[0036] 进一步，步骤S6包括如下步骤：

[0037] S61：添加用来展示搜救事件进展和指控中心决策的信息窗口模块，同时为任务环境空间中的各个对象添加UI，该UI具有三维碰撞体，能够通过点击事件进行回调，在局部视角模块中显示搜救装备的细节状态；

[0038] S62：添加用来展示搜救事件位置信息的小地图模块，该模块可以实时获取搜救事件中各主体的位置信息，并进行显示；

[0039] S63：大比例尺地图构成所述全局地图模块；

[0040] S64：添加所述辅助标志模块，所述辅助标志模块包括光圈、轨迹、路径特效，所述辅助标志模块体现步骤S5中各Agent的运动与行为状态。

[0041] 本发明的有益效果：

[0042] 采用本发明提供的应急搜救仿真信息展示方法，不仅可以更加高效地展示应急搜救的态势与进展，还能使指挥人员在观察虚拟现场态势的同时接受真实环境的信息，很大程度上提升了应急搜救观察与决策的效率。附图说明

[0043] 图1是本发明的基于混合现实的搜救流程仿真与交互方法的步骤流程图；

[0044] 图2是本发明基于混合现实的应急搜救仿真信息展示效果。

具体实施方式

[0045] 下面结合附图和实施例进一步描述本发明，应该理解，以下所述实施例旨在便于对本发明的理解，而对其不起任何限定作用。

[0046] 本发明的基于混合现实的搜救流程仿真与交互方法具体包括如下步骤：

[0047] S1：将搜救流程仿真分为发现与通报仿真阶段、事件评估与任务计划仿真阶段、任务执行仿真阶段和任务结束仿真阶段。

[0048] 所述发现与通报仿真阶段用于展示应急搜救事件的产生与上报。该阶段从接到人员遇险的通报后开始，包含了空中程序、地面程序以及通信转发等过程。空中程序与地面程序分别反映了与遇险事件相关的空中与地面演变过程，通信转发反映了遇险信息的上报状态。

[0049] 所述事件评估与任务计划仿真阶段用于展示搜救部门对应急事件的评估与计划。该阶段从搜救部门进行事件评估开始，包含了从计划到出动的全部环节。装备的出动是一个空间跨度很大的行为，因此通常使用全局地图表示事件的演变。

[0050] 所述任务执行仿真阶段用于展示搜救行动的详细执行过程。该阶段从搜救装备到达搜救地区并展开搜救工作开始，包含了搜索和救援的全过程，该阶段到遇险人员被成功救起结束。

[0051] 所述任务结束仿真阶段用于展示搜救装备完成救援并返回基地的过程。该阶段从遇险人员成功获救开始，包含了将遇险人员运送到安全区域的全过程，该阶段到遇险人员抵达安全地带结束。任务结束与遇险人员的后送也是一个空间跨度很大的行为，因此通常使用全局地图表示事件的演变。

[0052] S2：对发现与通报仿真阶段的搜救事件进行分解，从包括目标、环境、力量和不确定因素的四个维度对搜救事件进行任务建模，提取任务的决策点用来进行Agent建模。具体包括如下子步骤：

[0053] S201：建立搜救事件的环境模型，其中随机初始环境；

[0054] S202：确定应急搜救任务模型的目标维，目标维包括救援目标的数量、类型、位置和行为，救援目标的行为体现为活动的不可控Agent或不可控Agent集群；

[0055] S203：确定应急救援模型的力量维，力量维包括任务分配模型、出动规划模型、搜救决策模型以及路径规划模型的建立，力量维体现为活动的可控Agent集群；

[0056] S204：确定应急搜救任务模型的不确定因素维，不确定因素维包括人为干扰因素的出现消失与运动变化、天气突变、救援行动中的突发事故，不确定因素维体现为不可控的随机量或Agent集群。

[0057] S3：获取具体搜救事件的位置信息，并根据位置信息与搜救任务范围确定仿真涉及的任务环境空间。

[0058] S4：利用遥感卫星高分地图，获取任务环境空间的地表信息。通过将记录环境高程信息的raw格式文件与记录地表形态的png格式文件进行叠加，建立起完整的三维真实基础地形，在完成基础地形构建之后，进行精细化的场景构建，包括树木、河流、民房、工事与其他要素，综合构成任务环境基本地表信息。

[0059] S5：根据步骤S2中建立的任务模型对Agent进行建模:基于面向对象的思想，构建搜救装备的代理人基模型ABM，搜救装备包括侦察机、救援飞机、支援飞机、卫星、搜救目标以及指挥中心六种Agent。具体包括如下步骤：

[0060] S51：建立所述侦察机Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与目标搜索、现场指挥相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；

[0061] S52：建立所述救援飞机Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与目标救援、救援掩护相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；

[0062] S53：建立所述支援飞机Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与物资运输、伤员后送相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；

[0063] S54：建立所述卫星Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与目标定位、位置管理相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；

[0064] S56：建立所述搜救目标Agent的代理人基模型，整合模型并赋予相应的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间；

[0065] S57：建立所述指挥中心Agent的代理人基模型，整合模型并赋予与授权出动相关的运动与行为逻辑，根据对应位置部署至任务环境空间。

[0066] S6:在发现与通报仿真阶段和任务执行仿真阶段的宏观演示端添加信息窗口模块、小地图模块、局部视角模块以及辅助标志模块；在事件评估与任务计划仿真阶段和任务结束仿真阶段的宏观演示端添加信息窗口模块、全局地图模块以及辅助标志模块。

[0067] 所述物理实体模块用于展示救援流程及各主体之间的行为关系，包括救援地点地形，遇险待救人员，通讯设施，施救装备及卫星等。地形是基于真实环境数据搭建的高仿真模型。物理实体模块带有与碰撞及运动相关的物理计算组件。

[0068] 所述信息窗口模块用于展示救援过程中的一些关键信息，主要包括搜救任务的评估结果和流程规划，还包括救援时间，遇险信息的传达与接收，指挥部下达的指令，遇险人员和救援装备的态势等。根据救援流程的进行，信息窗口对搜救事件的进展进行文字解释。

[0069] 所述小地图模块用于展示当前场景所处的全局地理信息，实现局部—全局的视角切换。小地图涵盖救援流程所涉及到的全部地域并标记当前场景在全部地域的具体位置。小地图可实现从局部地形切换到全局地图的功能。

[0070] 所述局部视角模块用于多角度展示搜救装备的细节，包括装备种类，装备型号，装备的构成等信息。为便于展示全部信息，所有装备模型在仿真过程中都按照一定比例缩小，难以观察，此时可选中装备通过局部视角模块多角度观察装备的细节。

[0071] 所述辅助标志模块用于展示各搜救装备和遇险人员之间的交互关系，包括利用动态波模拟遇险信号发送和接收过程，利用射线模拟搜救装备途中加油，搜救装备发现和救起遇险人员，利用亮点闪烁模拟遇险人员发出的照明信号。

[0072] 所述全局地图模块用于展示地理位置跨度较大的搜救阶段的飞行过程，包括显示不同装备的起飞先后顺序，起飞地点，飞行航线，飞行跨越的地区，降落地点等信息。全局地图模块主要用于事件评估与任务计划仿真阶段和任务结束仿真阶段。

[0073] 此步骤具体包括如下步骤：

[0074] S61：添加用来展示搜救事件进展和指控中心决策的信息窗口模块，同时为任务环境空间中的各个对象添加UI，该UI具有三维碰撞体，能够通过点击事件进行回调，在局部视角模块中显示搜救装备的细节状态；

[0075] S62：添加用来展示搜救事件位置信息的小地图模块，该模块可以实时获取搜救事件中各主体的位置信息，并进行显示；

[0076] S63：大比例尺地图构成所述全局地图模块；

[0077] S64：添加所述辅助标志模块，如图2所示，所述辅助标志模块包括光圈、轨迹、路径特效，该模块体现步骤S5中各Agent的运动与行为状态。

[0078] S7：基于微软发布的HoloLens Toolkit,在Unity3D开发引擎中完成全部搜救流程仿真与交互方法的构建，添加凝视控制、手势控制(例如Bloom手势和Air tap手势)以及语音控制，并在混合现实显示设备HoloLens中发布调试，最终完成基于混合现实的应急搜救仿真与交互。

[0079] 下面通过具体实施例进一步说明本发明。本实施例所使用的物理引擎为PhysX，编译环境为Visual Studio，展示平台为HoloLens，是基于Unity 3D引擎的一种混合现实应急搜救仿真信息展示方法。

[0080] 步骤一：使用离散事件模型梳理应急搜救事件流程，画出系统的工作流程图；使用有限状态机状态转换表表征事件中Agent的状态转换映射。

[0081] 步骤二：确定事发地的位置信息。利用遥感卫星高分地图，获取任务环境的基本地表信息。通过将记录环境高程信息的raw格式文件与记录地表形态的png格式文件进行叠加，建立完整的三维真实地形。在完成基础地形构建之后，进行精细化的场景构建，包括树木，河流、民房、工事与其他要素，综合构成任务环境基本地表信息。

[0082] 步骤三：完善应急搜救场景详细的环境信息。添加动态光照组件，实现任务环境空间的光照变化，同时利用随机粒子系统，添加大量随机运动的微型遮光粒子构造雾气效果，从而在宏观层级上最大程度地提高可视化水平。

[0083] 步骤四：获取应急搜救装备的等比例三维模型，并使用C#语言构建各Agent的行为决策模型。

[0084] 步骤五：增加面向用户的混合现实交互功能。HoloLens提供的交互方式包括：凝视、Bloom手势、Air tap手势、声音控制以及动作控制。

[0085] 步骤六：使用编译工具Visual Studio，将步骤二到步骤五产生的solution文件发布到HoloLens设备，完成基于混合现实的应急搜救仿真与交互。

[0086] 在本实施例中，由步骤一至步骤六的实现是一次应急搜救行动的仿真与交互。

[0087] 本领域人员应该理解的是，本发明提供的方法步骤的时序可根据实际情况进行适应性调整，也可根据实际情况并发进行。

[0088] 本发明涉及的方法中的全部或部分步骤可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于计算机设备可读取的存储介质中，用于执行上述各实施例方法所述的全部或部分步骤。所述计算机设备，例如：个人计算机、服务器、网络设备、智能移动终端、智能家居设备、穿戴式智能设备、车载智能设备等；所述的存储介质，例如：RAM、ROM、磁碟、磁带、光盘、闪存、U盘、移动硬盘、存储卡、记忆棒、网络服务器存储、网络云存储等。

[0089] 最后，还需要说明的是，在本文中，术语“包括”意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所属要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

[0090] 对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以对本发明的实施例做出若干变型和改进，这些都属于发明的保护范围。

标题	发布/更新时间	阅读量
在空中、水、及地面环境中安全操作的稳定性得到提升的通用汽车	2020-05-13	823
一种具有可控被动扭转的高频扑翼仿生昆虫飞行器	2020-05-26	376
一种基于透光性假说的飞行器密集自主编队控制方法	2020-05-27	975
数字矿山中的爆破仿真方法	2020-06-07	433
人造虫洞	2020-06-09	302
用于检测边界层转变的振荡元件传感器	2020-06-04	122
多反射飞行时间质量分析器和包括该质量分析器的飞行时间质谱议	2020-06-16	654
Method of mass spectrometric analysis from closely packed microspots by their simultaneous laser irradiation	2020-06-13	652
Ball with camera and trajectory control for reconnaissance or recreation	2020-06-08	105
FLEXIBLE CRANKSHAFT FOR SOFTWARE CONTROLLABLE AIRCRAFT WHEEL DRIVE	2020-06-15	132

一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统及方法

一种基于混合现实的搜救流程仿真与交互系统及方法

技术领域

背景技术

发明内容

具体实施方式

该功能需要专业版企业版VIP权限，您可以：