一种多旋翼潜水无人飞行器及其控制方法
专利汇可以提供一种多旋翼潜水无人飞行器及其控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种多旋翼潜 水 无人 飞行器 及其控制方法，飞行器包括 机体 和多个设于机体上并呈对称分布的旋翼臂，各所述旋翼臂在远离机体的一端设有旋翼组件，所述机体底部对称安装有一对 起落架 ，所述起落架上 覆盖 安装有气囊，所述机体内安装有处理器、电源模 块 、 无线通信模块 、压缩空气 存储器 和控制 阀 ，所述压缩空气存储器的气体输出端通过 控制阀 与气囊连接；方法包括空中模式和水中模式。本发明通过控制与压缩空气存储器对气囊充气能有效控制在水中的浮潜情况，从而实现在空中水中无障碍航行，有效解决无人机在飞行途中因意外落水而损坏的问题。本发明可广泛应用于无人机领域中。，下面是一种多旋翼潜水无人飞行器及其控制方法专利的具体信息内容。
1.一种多旋翼潜水无人飞行器，其特征在于：包括机体和多个设于机体上并呈对称分布的旋翼臂，各所述旋翼臂在远离机体的一端设有旋翼组件，所述旋翼组件包括安装在旋翼臂上的动力电机和连接在动力电机输出轴上的螺旋桨，所述机体底部对称安装有一对起落架，所述起落架上覆盖安装有气囊，所述机体内安装有处理器、电源模块、无线通信模块、压缩空气存储器和控制阀，所述处理器分别与电源模块、无线通信模块、控制阀和各旋翼臂上的动力电机连接，所述压缩空气存储器的气体输出端通过控制阀与气囊连接。
2.根据权利要求1所述的一种多旋翼潜水无人飞行器，其特征在于：各所述旋翼臂包括机臂、安装在机臂内的第一控制电机和第二控制电机以及与第一控制电机连接的折臂，所述机臂与机体一体成型，所述机臂在远离机体的一端上安装有与第二控制电机连接的旋转件，所述折臂通过旋转件与机臂转动相接，所述动力电机安装在折臂内，所述处理器分别与第一控制电机和第二控制电机连接。
3.根据权利要求1所述的一种多旋翼潜水无人飞行器，其特征在于：所述机体内还设有超声波测距模块，所述处理器与超声波测距模块连接。
4.根据权利要求1所述的一种多旋翼潜水无人飞行器，其特征在于：所述机体内还设有六轴陀螺仪，所述处理器与六轴陀螺仪连接。
5.根据权利要求1所述的一种多旋翼潜水无人飞行器，其特征在于：所述机体内还设有GPS模块，所述处理器与GPS模块连接。
6.根据权利要求1所述的一种多旋翼潜水无人飞行器，其特征在于：所述机体内还设有水压传感器，所述处理器与水压传感器连接。
7.根据权利要求2所述的一种多旋翼潜水无人飞行器，其特征在于：所述螺旋桨外围设有呈圆筒状的保护框，所述保护框与螺旋桨之间留有间隙，所述保护框连接有多根支撑杆，所述保护框通过支撑杆固定安装在折臂上。
8.根据权利要求1所述的一种多旋翼潜水无人飞行器，其特征在于：所述机体还搭载有外接设备。
9.根据权利要求1-8任一项所述的一种多旋翼潜水无人飞行器，其特征在于：所述机体、旋翼臂、旋翼组件、起落架和气囊均采用防水材料制备。
10.一种多旋翼潜水无人飞行器控制方法，其特征在于：包括空中模式和水中模式，所述空中模式，其具体包括：
实时通过超声波测距模块测量前进方向上与障碍物之间的障碍物距离；
根据当前自身速度，计算当前制动距离，进而计算出安全距离阈值；
判断障碍物距离是否小于等于安全距离阈值，若是，则开始减速操作，并发送警报信号和位置信号至控制端，进而待机等待指令；反之，则继续飞行；
所述水中模式，其具体包括：
实时通过水压传感器测量当前水压值，并发送至控制端；
判断当前水压值是否大于等于预设的充气水压阈值，若是，则控制打开控制阀对气囊进行充气，直到当前水压值到达预设的标准水压阈值；反之，则保持当前状态。
一种多旋翼潜水无人飞行器及其控制方法
技术领域
背景技术
发明内容
所述空中模式，其具体包括：
实时通过超声波测距模块测量前进方向上与障碍物之间的障碍物距离；
根据当前自身速度，计算当前制动距离，进而计算出安全距离阈值；
判断障碍物距离是否小于等于安全距离阈值，若是，则开始减速操作，并发送警报信号和位置信号至控制端，进而待机等待指令；反之，则继续飞行；
所述水中模式，其具体包括：
实时通过水压传感器测量当前水压值，并发送至控制端；
判断当前水压值是否大于等于预设的充气水压阈值，若是，则控制打开控制阀对气囊进行充气，直到当前水压值到达预设的标准水压阈值；反之，则保持当前状态。
附图说明
具体实施方式
32，所述机体1底部对称安装有一对起落架4，所述起落架4上覆盖安装有气囊5，所述机体
1内安装有处理器、电源模块、无线通信模块、超声波测距模块、压缩空气存储器和控制阀，所述处理器分别与电源模块、无线通信模块、超声波测距模块、控制阀和各旋翼臂2上的动力电机31连接，所述压缩空气存储器的气体输出端通过控制阀与气囊5连接。
32采用逆时针旋转，另外两个螺旋桨32采用顺时针旋转，从而抵消自身的反扭矩。
根据当前自身速度，计算当前制动距离，进而计算出安全距离阈值；
判断障碍物距离是否小于等于安全距离阈值，若是，则开始减速操作，并发送警报信号和位置信号至控制端，进而待机等待指令；反之，则继续飞行；
所述水中模式，其具体包括：
实时通过水压传感器测量当前水压值，并发送至控制端；
判断当前水压值是否大于等于预设的充气水压阈值，若是，则控制打开控制阀对气囊进行充气，直到当前水压值到达预设的标准水压阈值；反之，则保持当前状态。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种飞机主起维护舱门闭合方法及助力装置 | 2020-05-08 | 638 |
| 一种具备多层缓冲机构的无人机起落架 | 2020-05-08 | 584 |
| 由自动刹车开关直接控制的飞机自动刹车系统 | 2020-05-08 | 222 |
| 一种飞机前起落架悬挂轴拔出装置 | 2020-05-08 | 772 |
| 一种飞机后顶板模拟器 | 2020-05-08 | 872 |
| 一种智能城市监控无人机 | 2020-05-08 | 284 |
| 一种无人机摄影测量用无人机机体稳固结构 | 2020-05-08 | 750 |
| 无人机起落架无线充电接收装置 | 2020-05-08 | 1035 |
| 一种前掠翼垂直起降无人机 | 2020-05-11 | 522 |
| 一种起落架结构 | 2020-05-08 | 370 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
