智能停车辅助系统及智能停车辅助方法 |
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| 申请号 | CN201611012286.0 | 申请日 | 2016-11-17 | 公开(公告)号 | CN107021095B | 公开(公告)日 | 2019-08-09 |
| 申请人 | 株式会社万都; | 发明人 | 金宰锡; 禹炯民; | ||||
| 摘要 | 根据本 发明 的 实施例 ，智能停车辅助系统包括前方物体检测部、侧方物体检测部、后方物体检测部、用于计算与侧方物体之间距离及与后方物体之间距离的物体距离计算部、停车控制部以及转向 角 调节部。所述停车控制部基于通过所述前方物体检测部检测到的与前方物体之间的距离、通过所述后方物体检测部检测到的与后方物体之间的距离及通过所述侧方物体检测部检测到的与侧方物体之间的距离为 基础 识别左侧平行驶出、右侧平行驶出或直角驶出，通过对转向角调节进行控制从而进入所识别的所述左侧平行驶出、所述右侧平行驶出或所述直角驶出。而且，转向角调节部根据所述停车控制部的转向控制 信号 来调节转向角。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种智能停车辅助系统，用于自动地选择已经在停车位停车的车辆的离开模式，以操作车辆从所述停车位离开，所述智能停车辅助系统包括： |
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| 说明书全文 | 智能停车辅助系统及智能停车辅助方法技术领域[0001] 本发明涉及一种智能停车辅助系统及智能停车辅助方法，更详细地涉及如下的智能停车辅助系统及智能停车辅助方法，即，当在停车场平行停车或直角停车的车辆驶出时，利用前方传感器、后方传感器、侧方传感器等来确认车辆的前方、后方、侧方是否存在障碍物。之后，判断可执行的驶出状态来通知驾驶人员驶出方向，或使车辆向相应驶出方向自动驶出。 背景技术[0002] 通常，对驾驶车辆的驾驶人员而言，停车问题非常严重，在受到限制的地区、城市及国家中汽车保有量越为增加，则可停车的空间越为减少。 [0003] 为了解决停车空间不足的问题，可供给一台车辆停车的停车位逐渐变的狭窄。并且，在没有划分停车位的停车空间中多台车辆一同停放时，车辆之间的间隔只能变的更加狭窄，在此情况下，很难通过肉眼确认周边存在的障碍物，并直接驾驶车辆停到狭窄的停车空间或使车辆从狭窄的停车空间驶出。 [0004] 因此，近来车辆装载自动停车辅助系统并通过确认自动停车辅助系统对车辆周边拍摄的影像，从而实现自动停车的技术通过开发并问市。 [0005] 另一方面，在平行停车的情况下，在相应车辆的前后方停靠着其他车辆，相应车辆的侧面则是马路台阶。在相应车辆从停车空间驶出时，在使用设置于相应车辆侧部的多个传感器测定与马路台阶之间的距离来获取停车车辆的停车状态信息后，通过单独的自动驶出系统使车辆驶出。 [0006] 但是，若根据停车场的环境使直角停车或平行停车后再将停靠的车辆驶出时，则大体以平行左侧驶出、平行右侧驶出、直角右侧驶出等三种形态使车辆驶出。 [0007] 在各个情况下，为了使车辆驶出，驾驶人员通过按下智能停车辅助系统(SPAS，Smart Parking Assist System)功能按钮来执行，平行左侧驶出需按下一次按钮，平行右侧驶出需按下两次按钮，直角左侧驶出需按下三次按钮，直角右侧驶出需按下四次按钮，因而非常繁琐。 [0008] 因此，为了使车辆从停车状态驶出，驾驶人员每次都需要掌握停车状态下的周边情况，并且需选定驶出方向、判断需按下相应的几次功能按钮，并最终按下功能按钮，因而存在有可能导致时间被耽误、操作失误等的问题。 [0010] (一)要解决的技术问题 [0011] 用于解决如上所述的问题的本发明的目的在于，提供如下的智能停车辅助系统及智能停车辅助方法，即，当以平行停车或直角停车的方式停在停车场的车辆驶出时，利用前方传感器、后方传感器、侧面传感器等来确认是否存在障碍物，来判断可执行的驶出状态并通知驾驶人员。 [0012] 用于解决如上所述的问题的本发明的目的在于，提供如下的智能停车辅助系统及智能停车辅助方法，即，当以平行停车或直角停车的方式停在停车场的车辆驶出时，利用前方传感器、后方传感器、侧面传感器等来确认是否存在障碍物，来判断可执行的驶出状态并使车辆向相应驶出方向自动驶出。 [0013] (二)技术方案 [0014] 本发明实施例的智能停车辅助系统包括：前方物体检测部，用于对存在于车辆前方的物体进行检测；侧方物体检测部，用于对存在于所述车辆的侧方的物体进行检测；后方物体检测部，用于对存在于所述车辆的后方的物体进行检测；物体距离计算部，用于对车辆与通过所述前方物体检测部、所述侧方物体检测部及所述后方物体检测部检测到的物体之间的距离进行计算；停车控制部；以及转向角调节部。 [0015] 所述停车控制部基于通过所述前方物体检测部检测到的与前方物体之间的距离、通过所述后方物体检测部检测到的与后方物体之间的距离及通过所述侧方物体检测部检测到的与侧方物体之间的距离，识别左侧平行驶出、右侧平行驶出或直角驶出，通过对转向角调节进行控制，来进入所识别到的所述左侧平行驶出、所述右侧平行驶出或所述直角驶出。 [0016] 本发明实施例的智能停车辅助方法包括：步骤(a)，检测存在于车辆的前方、侧方及后方的物体；步骤(b)，计算与在车辆的所述前方、侧方及后方所检测到的物体之间的距离；步骤(c)，根据在所述前方、侧方及后方所检测到的物体与所述车辆之间的距离关系来识别至少一个驶出模式；以及步骤(d)，根据所识别到的所述驶出模式，调节转向角。 [0017] (三)有益效果 [0018] 根据本发明，在智能停车辅助系统(SPAS，Smart Parking Assist System)的自动驶出功能中，在通过前方传感器、后方传感器、侧方传感器使车辆平行停车或直角停车的情况下，判断车辆是否处于可驶出的状态并自动选择驶出模式，从而可使车辆从停车状态转换到驶出状态时向驾驶人员提供更加便捷的功能。 [0019] 并且，可根据平行停车或直角停车状态自动选择左侧平行驶出、右侧平行驶出或右侧直角驶出来使车辆驶出，从而解决驾驶人员选择驶出模式过程中的繁琐问题。 [0021] 图1为简要示出本发明实施例的智能停车辅助系统的整体结构的结构图。 [0022] 图2为示出用于说明本发明实施例的智能停车辅助方法的流程图的图。 [0023] 图3为示出本发明实施例的进入左侧平行驶出的例图。 [0024] 图4为示出本发明实施例的进入右侧平行驶出的例图。 [0025] 图5为示出本发明实施例的进入直角驶出的例图。 具体实施方式[0026] 参照附图对本发明实施例进行详细说明，以便于本发明所属技术领域的普通技术人员实施本发明。可由多种不同形态体现本发明，本发明并不限定于以下说明的实施例。 [0028] 在说明书全文中，当表示某个部分与其他部分“相连接”时，这不仅包括“直接连接”的情况，还包括通过在中间设置其他部件来“电连接”的情况。并且，当表示某个部分“包括”某个组成构件时，只要不存在特别相反的记述，则意味着并不排除其他组成构件，而是还可包括其他组成构件。 [0029] 当表示某个部分位于其他部分的“上方”时，这意味着某个部分位于其他部分的正上方，或意味着在两个部分之间设置其他部分。与此相比，当表示某个部分位于其他部分的“正上方”时，在两个部分之间并不设置其他部分。 [0030] 第一、第二及第三等的用语用于说明多个部分、成分、区域、层和/或部件，但并不限定于此。这些用语仅仅用于对某个部分、成分、区域、层和/或部件与其他部分、成分、区域、层和/或部件进行区分。因此，在以下内容中，在不脱离本发明范围的范围内，第一部分、第一成分、第一区域、第一层或第一部件可以揭示是第二部分、第二成分、第二区域、第二层或第二部件。 [0031] 其中，所使用的专业术语仅用于说明特定实施例，并不用于限定本发明。单数形态的语句在没有明显表示相反含义的情况下包含复数形态。 [0032] 说明书中所使用的“包括”用于使特定特性、区域、整数、步骤、动作、要素和/或成分具体化，但并不意味着排除其他特性、区域、整数、步骤、动作、要素和/或成分的存在或附加。 [0033] “下方”、“上方”等表示相对空间位置的用语用于更加简单地说明附图中的一部分与其他部分之间的相对关系。这种用语不仅包含附图中所表示的含义，而且还包含正在使用的装置的其他含义或动作。例如，若将附图中的装置颠倒过来，则设置于其他部分的“下方”的某个部分将被解释成位于其他部分的“上方”。“下方”这一例示性的用语包含上部方向和下部方向等全部。装置可旋转90度或使装置以其他角度旋转，表示相对空间的用语也可根据上述内容解释。 [0034] 虽然没有其他不同定义，但将本说明书中所使用的技术术语及科学术语包含在内的所有术语的含义与本发明所属技术领域的普通技术人员所理解的含义相同。通常所使用的具有词典中的含义的术语被追加解释成具有与相关技术文献和目前所公开的内容相符合的含义，只要未被定义，则不以理想化或非常正式的含义来解释。 [0035] 以下，参照附图对本发明的实施例进行说明，以便本发明所属技术领域的普通技术人员能够容易实施本发明。但是，本发明能够以多种不同实施方式来体现，本发明并不限定于在本说明书中所说明的实施例。 [0036] 图1为简要示出本发明实施例的智能停车辅助系统的整体结构的结构图。 [0037] 参照图1，本发明实施例的智能停车辅助系统100包括前方物体检测部110、侧方物体检测部112、后方物体检测部114、物体距离计算部120、停车控制部130及转向角调节部140。 [0038] 前方物体检测部110用于对存在于车辆前方的物体进行检测。 [0039] 侧方物体检测部112用于对存在于车辆侧方的物体进行检测。 [0040] 后方物体检测部114用于对存在于车辆后方的物体进行检测。 [0042] 物体距离计算部120用于计算通过前方物体检测部110、侧方物体检测部112及后方物体检测部114检测到的物体与车辆之间的距离。例如，物体距离计算部120可通过超声波传感器测定前方物体与车辆之间的距离、后方物体与车辆之间的距离及侧方物体与车辆之间的距离。 [0043] 在通过前方物体检测部110或后方物体检测部114检测到前方物体或后方物体的情况下，停车控制部130判断前方物体或后方物体与车辆之间的距离是否达到第一特定值以上。并且，在前方物体或后方物体与车辆之间的距离达到第一特定值以上的情况下，通过侧方物体检测部112检测侧方物体。而且，若检测到侧方物体，则计算车辆与侧方物体之间的距离并在计算结果达到第二特定值以上的情况下识别为左侧平行驶出或右侧平行驶出。 [0044] 另一方面，在未检测到前方物体或后方物体且通过侧方物体检测部112检测到侧方物体的情况下，若与侧方物体之间的距离小于第二特定值，则识别为直角驶出。在此情况下，通过对转向角调节进行控制，进入所识别到的驶出方式。 [0045] 其中，将第一特定值设定成车辆全长+0.6m的值，将第二特定值设定成2m。 [0046] 转向角调节部140根据停车控制部130的转向控制信号来调节转向角。 [0047] 并且，在检测到前方物体或后方物体的情况下，停车控制部130确认与前方物体或与后方物体之间的距离是否达到车辆全长+0.6m以上。若所述距离达到车辆全长+0.6m以上，则通过侧方物体检测部112检测侧方物体。而且，若检测到左侧物体，则确认与左侧物体之间的距离是否达到2m以上。若与所述左侧物体之间的距离达到2m以上，则识别为左侧平行驶出。而且，通过对转向角调节进行控制，进入所识别的驶出方式。 [0048] 并且，在检测到前方物体或后方物体的情况下，停车控制部130确认与前方物体或与后方物体之间的距离是否达到车辆全长+0.6m以上。若所述距离达到车辆全长+0.6m，则通过侧方物体检测部112检测右侧物体，若检测到右侧物体，则计算与右侧物体之间的距离。若与所述右侧物体之间的距离达到2m以上，则识别为右侧平行驶出，通过对转向角调节进行控制，进入所识别到的驶出方式。 [0049] 并且，若与前方物体之间的距离或与后方物体之间的距离小于车辆全长+0.6m，或者与右侧物体或左侧物体之间的距离小于2m，则停车控制部130识别为未进入驶出状态。 [0050] 并且，若未能通过前方物体检测部110或后方物体检测部114检测到前方物体或后方物体而是通过侧方物体检测部112检测到侧方物体，则所述停车控制部130在车辆与侧方物体之间的距离在第二特定值以下的情况下识别为直角驶出。并且，通过对转向角调节进行控制进入所识别到的直角驶出。 [0051] 而且，若通过前方物体检测部110及后方物体检测部114未检测到物体，且与侧方物体之间的距离小于2m，则停车控制部130将判断为未进入驶出状态。 [0052] 图2为示出用于说明本发明实施例的智能停车辅助方法的流程图的图。 [0053] 参照图2，本发明实施例的智能停车辅助系统100首先检测位于车辆的前方、侧方及后方的物体(步骤S210)。即，例如智能停车辅助系统100通过前方物体检测部110、侧方物体检测部112及后方物体检测部114发送雷达信号来检测前方物体、侧方物体或后方物体。 [0054] 接着，若前方物体检测部110检测到前方物体或通过后方物体检测部114检测到后方物体(步骤S212中的“是”)，则停车控制部130计算与前方物体之间的距离或与后方物体之间的距离。若所述与后方物体之间的距离达到车辆全长+0.6m以上(步骤S214中的“是”)，则计算与左侧物体之间的距离。若与所述左侧物体之间的距离达到2m以上(步骤S216中的“是”)，则如图3所示，识别为左侧平行驶出。而且，通过对转向角调节进行控制，进入左侧平行驶出(步骤S218)。图3为示出本发明实施例的进入左侧平行驶出的示例图。 [0055] 但是，若与前方物体之间的距离或与后方物体之间的距离达到车辆全长+0.6m以上且与左侧物体之间的距离小于2m(步骤S216中的“否”)，则停车控制部130计算与右侧物体之间的距离。在与所述右侧物体之间的距离达到2m以上的情况下(步骤S220中的“是”)，如图4所示，识别为右侧平行驶出。而且，通过对转向角调节进行控制，进入右侧平行驶出(步骤S222)。图4为示出本发明实施例的进入右侧平行驶出的示例图。 [0056] 另一方面，若未检测到前方物体或后方物体(步骤S212中的“否”)而是通过侧方物体检测部112检测到侧方物体(步骤S230中的“是”)，则计算与侧方物体之间的距离。若与所述侧方物体之间的距离小于2m(步骤S232中的“是”)，则如图5所示，停车控制部130识别为直角驶出。而且，通过对转向角调节进行控制，进入直角驶出(步骤S234)。 [0057] 图5为示出本发明实施例的进入直角驶出的示例图。 [0058] 但是，若未检测到前方物体或后方物体(步骤S212中的“否”)且未检测到侧方物体(步骤S230中的“否”)，则停车控制部130识别为未进入驶出状态(步骤S240)。 [0059] 并且，若检测到前方物体或后方物体(步骤S212中的“是”)且与前方物体之间的距离或与后方物体之间的距离小于车辆全长+0.6m(步骤S214中的“否”)，则停车控制部130也识别为未进入驶出状态(步骤S240)。 [0060] 并且，若检测到前方物体或后方物体(步骤S212中的“是”)且与前方物体之间的距离或与后方物体之间的距离达到车辆全长+0.6m以上(步骤S214中的“是”)及与左侧物体之间的距离小于2m(步骤S216中的“否”)，即使与右侧物体之间的距离未达到2m以下的情况(步骤S220中的“否”)，停车控制部130也识别为未进入驶出状态(步骤S240)。 [0061] 而且，若未检测到前方物体或后方物体(步骤S212中的“否”)并检测到侧方物体(步骤S230中的“是”)且与侧方物体之间的距离小于2m(步骤S232中的“否”)，则停车控制部130识别为未进入驶出状态(步骤S240)。 [0062] 因此，转向角调节部140根据停车控制部130的控制来调节转向角，从而执行左侧平行驶出或右侧平行驶出或右侧直角驶出。 [0063] 另一方面，根据本发明，停车控制部130可通过与前方物体检测部110、侧方物体检测部112、后方物体检测部114、物体距离计算部120及转向角调节部140相连接的用于辅助智能停车的处理器来体现。即，处理器通过前方物体检测部110检测前方物体或通过后方物体检测部114检测后方物体，若检测到前方物体或后方物体，则判断与前方物体或后方物体之间的距离是否达到第一特定值以上，若与前方物体或后方物体之间的距离达到第一特定值以上，则通过侧方物体检测部检测侧方物体。并且若检测到侧方物体，则计算与侧方物体之间的距离，在与侧方物体之间的距离达到第二特定值以上，则识别为左侧平行驶出或右侧平行驶出。而且，通过对转向角调节进行控制，进入所识别到的驶出方式，所述处理器具有如上所述的结构。 [0064] 另一方面，若未检测到前方物体或后方物体，而是通过侧方物体检测部检测到侧方物体，则在与侧方物体之间的距离达到第二特定值以下的情况下识别为直角驶出。可通过对转向角调节进行控制，进入所识别到的驶出方式。 [0065] 根据如上所述的本发明，当使以平行停车或直角停车的方式停在停车场的车辆驶出时，利用前方传感器、后方传感器、侧方传感器等确认在车辆的前方、侧方及后方是否存在障碍物。并且判断可驶出的状态向驾驶人员通知驶出方向。 [0066] 并且，根据如上所述的本发明，当使以平行停车或直角停车的方式停在停车场的车辆驶出时，利用前方传感器、后方传感器、侧方传感器等确认在车辆的前方、侧方及后方是否存在障碍物。而且，可实现可向相应驶出方向自动驶出的智能停车辅助系统及智能停车辅助方法。 [0067] 本发明实施例的智能停车辅助系统及智能停车辅助方法可在当使用人员在识别到多个驶出路径的情况下按下驶出选择按钮时显示所有可驶出车辆的驶出路径。此时，可使车辆通过所显示的多个驶出路径中的驾驶人员所选择的驶出路径驶出。即，可通过对转向角调节进行控制使车辆进入驾驶人员所选择的驶出路径。 [0068] 根据本发明实施例的智能停车辅助系统及智能停车辅助方法，在识别到多个驶出路径的情况下，对各个驶出路径分别计算行驶到出口为止的距离。而且，将多个驶出路径中的驶出所需距离最短的驶出路径选定为最佳驶出路径，并向驾驶人员通知所述最佳驶出路径。并且，可将所述多个驶出路径中的驶出所需距离最短的驶出路径选定为最佳驶出路径，并使车辆通过所述最佳驶出路径自动驶出。即，通过对转向角调节进行控制来进入所述最佳驶出路径。 [0069] 根据本发明实施例的智能停车辅助系统及智能停车辅助方法，在识别到多个驶出路径的情况下，对多个驶出路径分别计算行驶到出口为止所需的转弯次数(例如，左转弯次数及右转弯次数)。而且，由于车辆驶出时的转弯次数越少，可越方便地使车辆驶出，因而将多个驶出路径中的驶出所需的转弯次数最少的驶出路径选定为最佳驶出路径，并向驾驶人员通知所述最佳驶出路径。并且，可将多个驶出路径中的驶出所需的转弯次数最少的驶出路径选定为最佳驶出路径，并可使车辆通过所述最佳驶出路径自动驶出。即，可通过对转向角调节进行控制，进入所述最佳驶出路径。 [0070] 本发明所属技术领域的普通技术人员可在不改变本发明的技术思想或必要特征的情况下能够以其他具体实施方式实施本发明，应理解为，以上记述的实施例在所有方面均属于例示性的实施例，而并不限定本发明。本发明的范围由发明要求保护范围而定，而不是上述详细说明，发明要求保护范围的含义、范围及从等同概念导出的所有变更或变形实施方式均属于本发明的范围。 |
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