停车辅助装置 |
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| 申请号 | CN201410521114.0 | 申请日 | 2014-09-30 | 公开(公告)号 | CN104512338B | 公开(公告)日 | 2019-08-02 |
| 申请人 | 爱信精机株式会社; 本田技研工业株式会社; | 发明人 | 鸟居正宪; 门胁淳; 稻垣博纪; 酒井克博; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种不劳烦驾驶员的手就能够设定停车目标 位置 的停车辅助装置。停车辅助装置具有：地标检测部，其在预先设定于车辆的侧方侧的规定的 检测区域 内，检测用于规定停车区域的地标；停车区域推算部，其基于由该地标检测部检测到的地标，推算存在于检测区域内的停车区域；目标停车区域设定部，其将由该停车区域推算部推算的停车区域之中的、从车辆的驾驶座观察时位于车辆的宽度方向上的停车区域，设定为目标停车区域。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种停车辅助装置，其特征在于，具有： |
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| 说明书全文 | 停车辅助装置技术领域[0001] 本发明涉及一种设定停止车辆用的目标停车区域的停车辅助装置。 背景技术[0002] 以往，一直使用着设定使车辆入库停车用的停车区域的停车辅助装置。JP2011-39600A中记载有这种技术。 [0003] JP2011-39600A中记载的停车辅助装置，从自身车辆周围的区域检测到使自身车辆停止的目标停车位置，根据该检测结果而改变在自身车辆周围的图像上描绘的表示目标停车位置的框形图像的显示方法。具体而言，在默认的位置显示框形图像，在检测到目标停车位置的情况下，从默认的位置改变框形图像的位置。 [0004] JP2011-39600A中记载的停车辅助装置，在检测到多个目标停车位置的情况下，显示图标或者短信息以敦促用户进行选择。在这种情况下，用户需要进行将与所希望的目标停车位置对应的框形图像的位置按下等的操作。因此，给用户带来麻烦。 发明内容[0005] 本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种不劳烦驾驶员的手就能够设定停车目标位置的停车辅助装置。 [0006] 本发明的停车辅助装置的特征结构在于如下这一点，即，具有：地标检测部，其在预先设定于车辆的侧方侧的规定的检测区域内，检测用于规定停车区域的地标；停车区域推算部，其基于由所述地标检测部检测到的所述地标，推算存在于所述检测区域内的停车区域；目标停车区域设定部，其将由所述停车区域推算部推算的所述停车区域之中的、从所述车辆的驾驶座观察时位于所述车辆的宽度方向上的停车区域，设定为目标停车区域。 [0007] 根据这样的特征结构，无论驾驶员如何操作，都能够根据车辆的移动情况自动地将位于驾驶座侧方的位置的停车区域设定为目标停车区域。所以，能够将驾驶员向着正侧方的情况下所见的停车区域设定为目标停车区域，也不需要驾驶员进行操作，因此能够使驾驶员全神专注于车辆的驾驶。 [0008] 另外，优选在所述车辆的入库停车中，所述目标停车区域设定部将由所述停车区域推算部推算的所述停车区域之中的、在停车区域的宽度方向上的两侧存在所述地标的停车区域，设定为所述目标停车区域。 [0009] 一般在停车区域并排排列的停车场中，在停车区域的宽度方向上的两侧配置地标，停车区域和与该停车区域相邻的停车区域由地标分隔开。所以，根据这样的结构，由于能够防止地标的误检测，因此能够正确设定目标停车区域。 [0010] 另外，优选，在从所述驾驶座观察时所述车辆的宽度方向上没有停车区域的情况下，所述目标停车区域设定部将位于在所述车辆的车长方向上与所述车辆的驾驶座的宽度方向上的位置距离近的位置的停车区域，设定为所述目标停车区域。 [0011] 这样，在从驾驶座来观察时沿着车辆的宽度方向的位置没有停车区域的情况下，通过将位于与从驾驶座观察时沿着车辆的宽度方向的位置近的位置处的停车区域设定为目标停车区域，能够缩短停车需要的时间。另外，不用劳烦驾驶员的手也能够设定新的目标停车位置。 [0012] 另外，优选，在从所述驾驶座观察时所述车辆的宽度方向上具有多个停车区域的情况下，所述目标停车区域设定部将位于所述车辆的车长方向上的后侧的停车区域，设定为所述目标停车区域。 [0013] 一般在使车辆停止于停车区域的情况下，在大多数情况下，在确定停车区域之后稍微前进行驶、后退行驶，从而进入停车区域。因此，根据本结构，能够将位于使得之后的车辆的前进行驶距离缩短并使得后退行驶容易的位置的停车区域设定为目标停车区域。 [0014] 另外，优选，所述目标停车区域设定部根据随着所述车辆移动而使所述检测区域移动的情况，自动地重新设定所述目标停车区域。 [0015] 根据这样的结构，若驾驶员对暂时设定的目标停车区域不满意，则仅通过移动车辆，就能够自动设定别的目标停车区域。所以，车辆的驾驶员不用在目标停车区域的再次设定中劳烦动手，因此能够全神专注于驾驶。附图说明 [0016] 图1是示意性示出停车辅助装置的结构的框图。 [0017] 图2是示出拍摄范围以及检测范围的一个例子的图。 [0018] 图3是示出地标的检测以及停车区域的推算的图。 [0019] 图4是示出由停车辅助装置设定的目标停车区域的图。 [0020] 图5是示出由停车辅助装置设定的目标停车区域的图。 [0021] 图6是示出由停车辅助装置设定的目标停车区域的图。 [0022] 图7是示出由停车辅助装置设定的目标停车区域的图。 [0023] 图8是示出停车辅助装置进行的处理的流程图。 [0024] 图9是示出由其它的实施方式的停车辅助装置设定的目标停车区域的图。 具体实施方式[0025] 本发明的停车辅助装置，涉及自动设定停止车辆用的目标停车区域的停车辅助装置。下面针对本实施方式的停车辅助装置100进行详细说明。 [0026] 图1中示出了示意性表示本实施方式的停车辅助装置100的结构的框图。如图1所示，停车辅助装置100具有拍摄图像取得部11、地标检测部12、停车区域推算部13、目标停车区域设定部14、显示图像生成部15、显示部16这样的各功能部。各功能部以CPU为核心构件，用于进行各种处理来自动设定停止车辆1用的目标停车区域PP的上述功能部由硬件或软件或者其两者实现。在本实施方式中，在车辆1中具有停车辅助装置100。 [0027] 拍摄图像取得部11取得拍摄车辆1周围的情景而得到的拍摄图像。车辆1周围是指车辆1的前方、后方、左侧方以及右侧方。拍摄图像由车辆1所具有的摄像头2A～2D取得。因此，如图2所示，用于取得车辆1前方的拍摄图像的前方摄像头2A例如设置在车辆1前端部的宽度方向上的中央部，用于取得车辆1后方的拍摄图像的摄像头2B例如设置在车辆1后端部的宽度方向上的中央部。另外，用于取得车辆1左侧方的拍摄图像的摄像头2C以及用于取得右侧方的拍摄图像的摄像头2D例如分别设置在车辆1左右的门外后视镜3A、3B上。本实施方式中，只要至少在左右的门外后视镜3A、3B上设置摄像头2C、2D即可。另外，下述内容中在不需要特别地区分各个摄像头2A～2D的情况下，作为摄像头2进行说明。拍摄图像取得部11取得由这样的摄像头2拍摄车辆1周围的情景而得到的拍摄图像。由拍摄图像取得部11取得的拍摄图像被传递到后述的地标检测部12以及显示图像生成部15。 [0028] 地标检测部12在预先设定于车辆1的侧方侧的规定的检测区域KR内检测用于规定停车区域R的地标C。所谓车辆1的侧方是指车辆1的左侧以及右侧。本实施方式中，为了易于说明，作为车辆1的侧方，举出车辆1左侧的例子进行说明。检测区域KR包含在如图2所示那样的摄像头2C的拍摄范围4中。本实施方式中，检测区域KR沿着车辆1的车长方向1L设定在车辆1的左侧方。本实施方式中，所谓停车区域R是指具有车辆1能够入库停车的空间的区域。地标C相当于规定这样的停车区域R的白线、路缘石、绿篱等。因此，所谓用于规定停车区域R的地标C，相当于如图3所示那样的具有至少比车辆1的宽度1A宽的间隔的一对地标C。地标检测部12通过对从拍摄图像取得部11传递来的拍摄图像进行图像识别，检测用于规定停车区域R的这样的地标C。由于随着车辆1行驶，检测区域KR也移动，因此地标C的检测根据车辆1的行驶而依次进行。地标检测部12的检测结果被传递到后述的停车区域推算部13。 [0029] 停车区域推算部13根据由地标检测部12检测出的地标C，推算存在于检测区域KR内的停车区域R。所谓由地标检测部12检测出的地标C，是指在设定于车辆1侧方的检测区域KR内检测出的、具有至少比车辆1的宽度1A宽的间隔的一对地标C。停车区域推算部13在检测区域KR内推算这样的一对地标C。停车区域推算部13的检测结果被传递到后述的目标停车区域设定部14。 [0030] 目标停车区域设定部14在由停车区域推算部13推算的停车区域R之中，将从车辆1的驾驶座观察时位于车辆1的宽度方向1M上的停车区域R设定为目标停车区域PP。由停车区域推算部13推算的停车区域R作为检测结果而从停车区域推算部13传递出来。所谓从车辆1的驾驶座观察时的车辆1的宽度方向1M是指，驾驶员向着行驶方向坐在车辆1的驾驶座上的情况下的正侧方的方向。所以，目标停车区域设定部14将位于这样的驾驶员的正侧方的方向上的停车区域R设定为车辆1进行入库停车用的目标停车区域PP。 [0031] 在此，本实施方式中，针对车辆1的入库停车举例进行说明。如上所述，用于规定车辆1能够入库停车的停车区域R的地标C相当于白线、路缘石、绿篱等。这样的地标C设置在停车区域R的宽度方向上的两侧。所以，本实施方式中，目标停车区域设定部14将由停车区域推算部13推算的停车区域R中的、在停车区域R的宽度方向上的两侧具有地标C的停车区域R设定为目标停车区域PP。 [0032] 在设定这样的目标停车区域PP时，在车辆1所具有的作为监视器的显示部16上附加停车框W加以明示，使得驾驶员容易识别设定该目标停车区域PP的情况以及该目标停车区域PP的位置。 [0033] 停车框W为了向驾驶员明示其是车辆1能够停车的空间，在显示部16所显示的图像中对应于车辆1的形状而示出。所以，停车框W以作为车辆1形状的长方形示出。这样的由目标停车区域设定部14设定的目标停车区域PP被传递到后述的显示图像生成部15。 [0034] 显示图像生成部15基于由拍摄图像取得部11取得的拍摄图像以及由目标停车区域设定部14设定的目标停车区域PP，生成在显示部16上显示的显示图像。由拍摄图像取得部11取得的拍摄图像，由显示图像生成部15原样不变地直接作为显示图像使用。本实施方式中，为了向车辆1的驾驶员明示由本停车辅助装置100设定的目标停车区域PP的位置，在显示部16显示由设定有目标停车区域PP一侧的摄像头2C拍摄的情景。所以，显示图像生成部15生成与拍摄图像取得部11所取得的由摄像头2C拍摄的情景相关的拍摄图像，来作为显示图像。另外，显示图像生成部15可以原样不变地直接显示与摄像头2C所拍摄的情景相关的拍摄图像，也可以对应于图像尺寸而修剪规定的部位来显示在显示部16上。 [0035] 显示图像生成部15在这样的拍摄图像上，在由目标停车区域设定部14设定的目标停车区域PP的位置上重叠显示停车框W。基于由停车区域推算部13推算的停车区域R的坐标，在拍摄图像上的与该坐标对应的位置上重叠显示该停车框W。由显示图像生成部15生成的这样的显示图像被传递到后述的显示部16。 [0036] 显示部16是车辆1所具有的监视器，将用于规定上述的车辆1的目标停车区域PP的停车框W与车辆1的情景一起显示。驾驶员通过观察在显示部16上显示的停车框W，能够直观识别由停车辅助装置100设定的目标停车区域PP与车辆1之间的位置关系。 [0037] 在此，本实施方式中，目标停车区域设定部14构成为，根据随着车辆1移动而使检测区域KR移动的情况，自动地重新设定目标停车区域PP。如上所述，检测区域KR预先设定在车辆1的侧方的规定位置上。因此，随着车辆1移动而使检测区域KR移动是指，若车辆1移动，则检测区域KR也一起移动。本实施方式中，基于在检测区域KR内检测到的地标C，设定目标停车区域PP。所以，若随着车辆1移动而使检测区域KR移动，则到现在为止在检测区域KR内检测出的地标C，变到检测区域KR之外而不能被检测到，或者到现在为止在检测区域KR之外而不能被检测到的地标C，变到检测区域KR内而被检测到，由此随着车辆1移动，检测区域KR内的状况时时刻刻地发生着变化。所以，目标停车区域设定部14根据检测区域KR的当前状况，自动依次更新目标停车区域PP。 [0038] 利用图4，针对这样对应于车辆1的行驶而重新设定的目标停车区域PP的例子，进行说明。首先如图4中的(a)所示，在设定于车辆1侧方的检测区域KR中检测到一对地标C时，推算停车区域R。由于该停车区域R位于沿着车辆1的驾驶座的宽度方向1M的位置，因此被设定为目标停车区域PP。由此，在该位置上显示停车框W。 [0039] 另一方面，当车辆1移动到图4中的(b)所示的位置时，检测区域KR也与车辆1一起移动。在该例子中，在该检测区域KR内，检测到两对地标C。因此，由停车区域推算部13推算两个停车区域R。在这种情况下，目标停车区域设定部14将多个(两个)停车区域R中的、位于沿着驾驶座的宽度方向1M的位置的停车区域R设定为目标停车区域PP。从而在该位置上显示停车框W。 [0040] 而且，当车辆1移动到图4中的(c)所示的位置时，检测区域KR也与车辆1一起移动。在该例中，也在检测区域KR内检测到两对地标C。因此，由停车区域推算部13推算两个停车区域R。在这种情况下，目标停车区域设定部14也将多个(两个)停车区域R中的、位于沿着驾驶座的宽度方向1M的位置的停车区域R设定为目标停车区域PP。从而在该位置上显示停车框W。 [0041] 在此，随着车辆1行驶中的道路L不同，有时从驾驶座观察时在车辆1的宽度方向1M上没有停车区域R。在这种情况下，目标停车区域设定部14将位于在车辆1的车长方向1L上与车辆1的驾驶座的宽度方向1M上的位置距离近的位置的停车区域R，设定为目标停车区域PP。位于在车辆1的车长方向1L上与车辆1的驾驶座的宽度方向1M上的位置距离近的位置是指，在从车辆1的驾驶座的宽度方向1M上的位置观察车辆1的行驶方向前侧以及行驶方向后侧时，位于与驾驶座的宽度方向1M上的位置距离近的位置。在从驾驶座观察时车辆1的宽度方向1M上没有停车区域R的情况下，目标停车区域设定部14在车辆1的行驶方向上的、车辆1的驾驶座的宽度方向1M上的位置的前侧以及后侧推算的停车区域R之中，将与驾驶座的宽度方向1M上的位置距离近的停车区域R设定为目标停车区域PP。 [0042] 另外，在从驾驶座观察时车辆1的宽度方向1M上没有停车区域R的情况下，仅在车辆1的行驶方向上的、车辆1的驾驶座的宽度方向1M上的位置的前侧以及后侧中的一侧推定有停车区域R时，目标停车区域设定部14在该推定的停车区域R之中，将与驾驶座的宽度方向1M上的位置距离近的停车区域R设定为目标停车区域PP。 [0043] 针对这样的例子，利用图5进行说明。首先，如图5中的(a)所示，在设定于车辆1侧方的检测区域KR中检测到一对地标C时，推算停车区域R。由于该停车区域R位于沿着车辆1的驾驶座的宽度方向1M的位置，因此被设定为目标停车区域PP。因此在该位置上显示停车框W。 [0044] 另一方面，当车辆1移动到图5中的(b)所示的位置时，检测区域KR也与车辆1一起移动。在此例子中，在该检测区域KR内检测到一对地标C。因此，由停车区域推算部13推算停车区域R。但是，推算的停车区域R并不在沿着驾驶座的宽度方向1M的位置，在沿着驾驶座的宽度方向1M的位置上存在地标C(例如路缘石)。在这种情况下，目标停车区域设定部14将从沿着驾驶座的宽度方向1M的位置观察时距离近的停车区域R，设定为目标停车区域PP。从而在该位置上显示停车框W。 [0045] 而且，当车辆1移动到图5中的(c)所示的位置时，检测区域KR也与车辆1一起移动。在此例子中，在检测区域KR内检测到两对地标C。因此，由停车区域推算部13推算两个停车区域R。但是，在本例中，在沿着驾驶座的宽度方向1M的位置上也没有推定的停车区域R，在沿着驾驶座的宽度方向1M的位置上存在地标C(例如路缘石)。在这种情况下，目标停车区域设定部14将从沿着驾驶座的宽度方向1M的位置观察时距离近的停车区域R设定为目标停车区域PP。 [0046] 具体而言，目标停车区域设定部14对距离T1与距离T2进行比较，其中距离T1指，从沿着驾驶座的宽度方向1M的位置观察时，到位于车辆1的行驶方向上的前侧的停车区域R(的宽度方向上的中央部)为止的距离，距离T2指，从沿着驾驶座的宽度方向1M的位置观察时，到位于车辆1的行驶方向上的后侧的停车区域R(的宽度方向上的中央部)为止的距离，将距离T1与距离T2之中的小的距离T1所对应的、位于行驶方向上的前侧的停车区域R设定为目标停车区域PP。从而在该位置上显示停车框W。 [0047] 另外，随着车辆1与停车区域R之间的位置关系不同，有时从驾驶座观察时在车辆1的宽度方向1M上存在多个停车区域R。即，如图6或者图7所示，在停车区域R被设置成与道路L相交叉的状况下，在车辆1的车长方向1L与道路L的延伸方向不平行的情况下，可能在沿着驾驶座的宽度方向1M的位置上推算两个停车区域R。在这种情况下，目标停车区域设定部14将位于车辆1的车长方向1L上的后侧的停车区域R设定为目标停车区域PP。位于车长方向1L上的后侧的意思是指，在沿着车辆1的驾驶座的宽度方向1M存在的停车区域R之中，在车辆1的前进方向上位于位置的后侧。在沿着驾驶座的宽度方向1M的位置上推算了多个停车区域R的情况下，目标停车区域设定部14在沿着车辆1的驾驶座的宽度方向1M的位置推算的停车区域R之中，将在车辆1的行驶方向上更靠后侧的停车区域R设定为目标停车区域PP。从而在该位置上显示停车框W。 [0048] 在此，如上所述，目标停车区域设定部14构成为，随着车辆1移动而使检测区域KR移动的情况，自动地重新设定目标停车区域PP。因此，例如即使在目标停车区域设定部14设定目标停车区域PP之后、驾驶员想将目标停车区域PP设定在前方的停车区域R的情况下，也通过使车辆1前进行驶，使位于车辆1的行驶方向上的后侧的停车区域R从检测区域KR离开，而仅使位于车辆1的行驶方向上的前侧的停车区域R位于检测区域KR中，由此能够在正确的位置上重新设定目标停车区域PP。 [0049] 接着，利用图8的流程图，对于停车辅助装置100进行的处理进行说明。首先，拍摄图像取得部11取得摄像头2拍摄车辆1周围的情景而得到的拍摄图像(步骤#1)。以该拍摄图像为基础，地标检测部12开始在拍摄图像内的检测区域KR中检测地标C(步骤#2)。当检测到沿着车辆1的行驶方向存在的一对地标C时(步骤#3：“是”)，停车区域推算部13基于检测到的地标C推算停车区域R(步骤#4)。 [0050] 在通过停车区域推算部13在检测区域KR内仅检测到一个停车区域R的情况下(步骤#5：“是”)，目标停车区域设定部14将该停车区域R设定为目标停车区域PP(步骤#6)。显示图像生成部15在拍摄图像取得部11所取得的拍摄图像上的、目标停车区域PP的位置上重叠停车框W，在显示部16上显示该拍摄图像以及停车框W(步骤#7)。 [0051] 在步骤#5中，若通过停车区域推算部13在检测区域KR内检测到多个停车区域R(步骤#5：“否”)，但是在驾驶座的宽度方向1M上仅存在一个停车区域R的情况下(步骤#8：“是”)，将沿着该驾驶座的宽度方向1M的停车区域R作为目标停车区域PP(步骤#9)。并且，如上所述，显示图像生成部15在拍摄图像取得部11所取得的拍摄图像上的、目标停车区域PP的位置上重叠停车框W，在显示部16上显示该拍摄图像以及停车框W(步骤#7)。 [0052] 在步骤#8中，在驾驶座的宽度方向1M上存在多个停车区域R(步骤#8：“否”)，而沿着驾驶座的宽度方向1M没有多个停车区域R的情况下(步骤#10：“是”)，将位于车辆1的车长方向1L上的距离短的位置的停车区域R作为目标停车区域PP(步骤#11)。并且，如上所述，显示图像生成部15在拍摄图像取得部11所取得的拍摄图像上的、在目标停车区域PP的位置上重叠停车框W，在显示部16上显示该拍摄图像以及停车框W(步骤#7)。 [0053] 在步骤#10，在驾驶座的宽度方向1M上存在多个停车区域R的情况下(步骤#10：“否”)，将车辆1的车长方向1L上的后侧的停车区域R作为目标停车区域PP(步骤#12)。并且，如上所述，显示图像生成部15在拍摄图像取得部11所取得的拍摄图像上的、目标停车区域PP的位置上重叠停车框W，在显示部16上显示该拍摄图像以及停车框W(步骤#7)。随着车辆1移动而持续进行该处理，直到车辆1停止在由停车框W规定的目标停车区域PP为止。 [0054] (其它实施方式) [0055] 在上述实施方式中，列举了检测区域KR仅被设定在车辆1左侧方的例子进行了说明。但是，本发明的停车辅助装置100的适用范围并不限于此。可以是检测区域KR设定在车辆1右侧方的结构，也可以是检测区域KR设定在车辆1的左侧方以及右侧方的结构。 [0056] 在上述实施方式中，列举了进行车辆1的入库停车用的目标停车区域PP的例子进行了说明。但是，本发明的停车辅助装置100的适用范围并不限于此。当然也可以适用于设定车辆1进行纵队停车用的目标停车区域PP。 [0057] 在上述实施方式中，说明了如下情况，即，目标停车区域设定部14将在由停车区域推算部13推算的停车区域R中的、在停车区域R的宽度方向上的两侧具有地标C的停车区域R，设定为目标停车区域PP。但是，本发明的停车辅助装置100的适用范围并不限于此。目标停车区域设定部14当然也可以将由停车区域推算部13推算的停车区域R之中的、在停车区域R的宽度方向上的两侧没有地标C的停车区域R，设定为目标停车区域PP，这当然也是可以的。在这种情况下，优选如上述实施方式那样，将沿着驾驶座的宽度方向1M配置的停车区域R、或者沿着驾驶座的宽度方向1M距离近的停车区域R、或者沿着驾驶座的宽度方向1M存在多个停车区域R的情况下，将位于车辆1的行驶方向上的后侧的停车区域R设定为目标停车区域PP。 [0058] 在上述实施方式中，说明了如下情况，即，在从驾驶座观察时车辆1的宽度方向1M上没有停车区域R的情况下，目标停车区域设定部14将位于在车辆1的车长方向1L上与车辆1的驾驶座的宽度方向1M上的位置距离近的位置的停车区域R，设定为目标停车区域PP。但是，本发明的停车辅助装置100的适用范围并不限于此。在从驾驶座观察时车辆1的宽度方向1M上没有停车区域R的情况下，目标停车区域设定部14也可以将位于在车辆1的车长方向 1L上与车辆1的驾驶座的宽度方向1M上的位置距离远的位置的停车区域R，设定为目标停车区域PP。 [0059] 在上述实施方式中，说明了如下情况，即，在从驾驶座观察时在车辆1的宽度方向1M上具有多个停车区域R的情况下，目标停车区域设定部14将位于车辆1的车长方向1L上的后侧的停车区域R设定为目标停车区域PP。但是，本发明的停车辅助装置100的适用范围并不限于此。在从驾驶座观察时车辆1的宽度方向1M上具有多个停车区域R的情况下，目标停车区域设定部14也能够将位于车辆1的车长方向1L上的前侧的停车区域R设定为目标停车区域PP。 [0060] 在上述实施方式中，说明了如下情况，即，目标停车区域设定部14根据随着车辆1移动而使检测区域KR移动的情况，自动地重新设定目标停车区域PP。但是，本发明的停车辅助装置100的适用范围并不限于此。目标停车区域设定部14也可以构成为，即使车辆1移动，也不自动地重新设定目标停车区域PP。在这种情况下，优选目标停车区域设定部14例如根据驾驶员的指示来设定目标停车区域PP。 [0061] 在上述实施方式中，说明了如下情况，即，在沿着驾驶座的宽度方向1M的位置上没有推算的停车区域R，而在沿着驾驶座的宽度方向1M的位置上存在地标C(例如缘石)的情况下，目标停车区域设定部14将从沿着驾驶座的宽度方向1M的位置观察时距离近的停车区域R，设定为目标停车区域PP。如图9所示，在沿着驾驶座的宽度方向1M的位置上没有停车区域R，而在沿着驾驶座的宽度方向1M的位置上，例如存在附设于停车场中的附设物(例如将停车场内照亮的街灯)C1的情况下，根据本发明的停车辅助装置100，目标停车区域设定部14也能够将从沿着驾驶座的宽度方向1M的位置观察时距离近的停车区域R设定为目标停车区域PP。 [0062] 本发明能够应用于设定车辆停止用的目标停车区域的停车辅助装置中。 |
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