安装于便携设备的紧急停止系统 |
|||||||
| 申请号 | CN201711004630.6 | 申请日 | 2017-10-23 | 公开(公告)号 | CN107976958B | 公开(公告)日 | 2019-08-06 |
| 申请人 | 发那科株式会社; | 发明人 | 立冈佑也; 户田俊太郎; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种使利用便携设备(2)操作的机械紧急停止的紧急停止系统(1)，其具备：紧急停止 开关 (11)，其具有操作按钮(21)、根据操作按钮(21)的按下的有无输出不同的状态的状态输出部(22)、以及安装部，该安装部以在向便携设备(2)安装时使状态输出部(22)的状态位于面向便携设备(2)的 照相机 (41)的一侧的方式将操作按钮(21)及状态输出部(22)装卸自如地安装于便携设备(2)；以及信息处理部(12)，其根据便携设备(2)的照相机(41)拍摄到的与状态输出部(22)的状态相关的图像，决定是输出表示使利用便携设备(2)操作的机械紧急停止的紧急停止 信号 ，还是输出表示机械的非紧急停止的紧急停止信号。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种紧急停止系统，使利用便携设备操作的机械紧急停止， |
||||||
| 说明书全文 | 安装于便携设备的紧急停止系统技术领域[0001] 本发明涉及使利用便携设备操作的机械紧急停止的紧急停止系统。 背景技术[0002] 为了操作机器人机器人或CNC机床等(以下，存在简称为“机械”的情况)，使用与机械的控制装置经由无线通信连接的移动式无线指示操作盘。在这样的机械系统中，为了避免机器人或机床的意外的动作确保周围的机械、作业者的安全，在无线指示操作盘设有紧急停止按钮。 [0003] 图17是由机器人的控制装置和无线指示操作盘构成的一般的机械系统的概要图。控制机器人103的控制装置102和移动式无线指示操作盘101通过无线通信连接。作业者能够使用无线指示操作盘101进行与机器人103相关的动作程序的登陆、编辑、条件设定、状态显示、机器人103的指示等。另外，从无线指示操作盘101向控制装置102以固定周期发送表示紧急停止或非紧急停止的紧急停止信号。在未按下设于无线指示操作盘101的紧急停止开关(未图示)的正常时，从无线指示操作盘101向控制装置102以固定周期发送表示非紧急停止的紧急停止信号。当作业者按下设于无线指示操作盘101的紧急停止开关时，从无线指示操作盘101向控制装置102以固定周期发送表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号，接收到该紧急停止信号的控制装置102通过使机器人103紧急停止，从而能够确保机器人 103、这些周围的机械、作业者的安全。此外，在此，作为一例对用无线指示操作盘101控制机器人103的情况进行了说明，但是，用无线指示操作盘控制CNC机床的情况也同样。 [0004] 另外，近年来，从降低成本、确保通用性等观点出发，使用并非以专用的无线指示操作盘而是以平板、智能手机等便携设备(便携式信息终端)操作机器人、CNC机床的机械系统，这种机械系统也需要设置紧急停止开关。 [0005] 例如，已知以下技术，如日本特开2004－355195号公报所记载地，在使用了PDA(Personal Digital Assistant)的机器人用指示操作装置中，经由连接器将具备紧急停止开关及叉杆开关(deadman switch)的紧急停止指令装置连接于PDA。 [0006] 如上所述，以平板、智能手机等便携设备操作机器人、CNC机床的机械系统从降低成本、确保通用性的观点出发，比使用专用的无线指示操作盘的情况有利，但是这种机械系统也需要设置紧急停止开关。 [0007] 在日本特开2004－355195号公报记载的机器人用指示操作装置中，不仅PDA与紧急停止指令装置之间，紧急停止指令装置与机器人控制装置之间也需要通过有线连接，便携性差。 [0008] 除此以外，也考虑以下方法：将紧急停止开关在便携设备的触控板上显示为图标，以软件的方式实现紧急停止系统。例如，机械式的紧急停止开关存在物理上的“突出”，因此作业者能够不看紧急停止开关地进行操作。但是，在显示于触控板上的图标形式的紧急停止开关的情况下，作业者必须注视触控板，相比机械式的紧急停止开关，在直观地操作的难易度方面差。另外，根据便携设备的使用环境，因周围的光的增减而触控板的可视性发生改变，存在难以识别图标形式的紧急停止开关的情况。另外，也存在因触控板的显示功能的故障而无法识别图标形式的紧急停止开关的可能性。另外，在触控板沾上水滴的状态、作业者戴着手套的状态下，存在无法正确识别作业者对触控板的触摸操作的情况，不能确保安全性。 发明内容[0009] 期望能够使利用便携设备操作的机器人或者CNC机床可靠地紧急停止的低成本且利便性高的紧急停止系统。 [0010] 本公开的一方案中，使利用便携设备操作的机械紧急停止的紧急停止系统具备：紧急停止开关，其具有操作按钮、根据操作按钮的按下的有无输出不同的状态的状态输出部、以及安装部，该安装部以在向便携设备安装时使状态输出部的状态位于面向便携设备的照相机的一侧的方式将操作按钮及状态输出部装卸自如地安装于便携设备；以及信息处理部，其根据便携设备的照相机拍摄到的与状态输出部的状态相关的图像，决定是输出表示使利用便携设备操作的机械紧急停止的紧急停止信号，还是输出表示机械的非紧急停止的紧急停止信号。 [0011] 在此，也可以，信息处理部具有：判断部，其判断便携设备的照相机拍摄到的与状态输出部的状态相关的图像是否是按下操作按钮时的图像；以及信号生成部，其在判断部判断为便携设备的照相机拍摄到的图像是按下操作按钮时的图像的情况下，生成表示使机械紧急停止的紧急停止信号，在判断部判断为便携设备的照相机拍摄到的图像是未按下操作按钮时的图像的情况下，生成表示机械的非紧急停止的紧急停止信号。 [0012] 另外，也可以，信息处理部设于便携设备内。 [0013] 另外，也可以，紧急停止系统还具备发送部，其向控制装置发送便携设备的照相机拍摄到的图像，上述控制装置控制利用便携设备操作的机械，信息处理部设于控制装置内。 [0015] 另外，也可以，状态输出部的上述状态是在按下操作按钮时和未按下操作按钮时，形状及样式中至少一个不同的形态。 [0016] 另外，也可以，状态输出部是朝向面向便携设备的照相机的一侧发光的发光元件，且在按下操作按钮时和未按下操作按钮时，发光元件的发光状态不同。 [0017] 另外，也可以，信息处理部在便携设备的照相机拍摄到的与发光元件的发光状态相关的图像表示预先规定的按下操作按钮时及未按下操作按钮时的各发光状态以外的图像时，输出表示使机械紧急停止的紧急停止信号。 [0018] 另外，也可以，信息处理部在便携设备的照相机无法拍摄状态输出部的状态时，输出表示使机械紧急停止的紧急停止信号。 [0019] 另外，也可以，状态输出部利用安装部而安装在设于便携设备的第一面及第二面的两个照相机的每一个上。 [0020] 另外，也可以，紧急停止开关还具备触控板输入部，触控板输入部在按下操作按钮时接触便携设备的触控板，在未按下操作按钮时不接触触控板，信息处理部在触控板输入部接触触控板时，输出表示使机械紧急停止的紧急停止信号。附图说明 [0021] 通过参照以下的附图，将更明确地理解本发明。 [0022] 图1A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的图，表示将紧急停止开关安装于便携设备前。 [0023] 图1B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的图，表示将紧急停止开关安装于便携设备的状态。 [0024] 图2是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的安装部的第一具体例的立体图。 [0025] 图3是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的安装部的第二具体例的剖视图。 [0026] 图4是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的安装部的第三具体例的剖视图。 [0027] 图5A及图5B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部输出的状态是颜色的情况的示意图。 [0028] 图6A～图6D是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部输出的状态是形态的情况的示意图。 [0029] 图7A～图7D是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的构造的第一具体例的图。 [0030] 图8A～图8C是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的构造的第二具体例的图。 [0031] 图9A～图9D是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的构造的第三具体例的图。 [0032] 图10A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的其它例的示意图，是示意性表示从照相机侧观察的发光元件的平面图。 [0033] 图10B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的其它例的示意图，示例紧急停止时用照相机拍摄到的波形图案。 [0034] 图10C是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的其它例的示意图，示例非紧急停止时用照相机拍摄到的波形图案。 [0035] 图10D是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的其它例的示意图，示例从便携设备卸下紧急停止开关时用照相机拍摄到的波形图案。 [0036] 图11A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的图，表示便携设备的表面。 [0037] 图11B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的图，表示便携设备的背面。 [0038] 图12A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第一具体例的图，是紧急停止开关的剖视图。 [0039] 图12B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第一具体例的图，表示显示板。 [0040] 图13A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第二具体例的图，是不按下操作按钮时的紧急停止开关的剖视图。 [0041] 图13B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第二具体例的图，是按下操作按钮时的紧急停止开关的剖视图。 [0042] 图13C是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第二具体例的图，表示显示器。 [0043] 图13D是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第二具体例的图，表示显示板。 [0044] 图14A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第三具体例的图，是紧急停止开关的剖视图。 [0045] 图14B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第三具体例的图，表示状态输出部内的显示器。 [0046] 图14C是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第三具体例的图，表示辅助状态输出部内的显示器。 [0047] 图15A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第四具体例的图，是不按下操作按钮时的紧急停止开关的剖视图。 [0048] 图15B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第四具体例的图，是按下操作按钮时的紧急停止开关的剖视图。 [0049] 图16是表示在本公开的实施方式的紧急停止系统中，在控制机器人的控制装置内设有信息处理部的情况的图。 [0050] 图17是由机器人的控制装置和无线指示操作盘构成的一般的机械系统的概要图。 具体实施方式[0051] 接下来，参照附图，对本公开的实施方式进行说明。在以下的附图中，对相同的部件标注相同的参照符号。为了容易理解，这些附图适当变更了比例尺。另外，附图示出的形态是用于实施本公开的一方式的一个例，并非限定于本形态。 [0052] 图1A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的图，表示将紧急停止开关安装于便携设备前。图1B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的图，表示将紧急停止开关安装于便携设备的状态。以下，在不同的附图中标注了相同的参照符号的单元是指具有相同功能的结构单元。 [0053] 作为利用便携设备2操作的机械，具有机器人及CNC机床等，但是在此作为一例，表示操作机器人103的情况。在利用便携设备2操作的机械是CNC机床的情况下，以下说明中的术语“机器人103”置换成“CNC机床”。 [0054] 便携设备2具有照相机41及触控板42，例如是平板、智能手机等。另外，只要具有触控板、照相机以及无线通信功能，则也可以将笔记本电脑作为应用本实施方式的便携设备2。便携设备2在其内部的存储部(未图示)安装进行与机器人103相关的动作程序的登录、编辑、条件设定、状态显示、机器人103的指示等的指示软件程序，同样地，内部的运算处理部(未图示)根据安装于存储部的指示软件程序动作，从而作为操作(指示)机器人103的无线指示操作盘发挥功能。便携设备2和控制机器人103的控制装置102的接收器104通过无线通信连接。 [0055] 本实施方式的紧急停止系统1是使利用便携设备2操作的机械(图示的例中，机器人103)紧急停止的紧急停止系统，具备紧急停止开关11及信息处理部12。 [0056] 紧急停止开关11具有操作按钮21、根据操作按钮21的按下的有无输出不同的状态的状态输出部22、以及将操作按钮21及状态输出部22装卸自如地安装于便携设备2的安装部23。根据本实施方式，在紧急停止开关11设置“物理上突出”的操作按钮21，因此作业者能够在紧急时容易地进行按钮按下操作，能够使利用便携设备2操作的机器人103可靠地紧急停止，安全性高。此外，对于状态输出部22及安装部23的具体例，后面进行叙述。 [0057] 紧急停止信号是表示是否使利用便携设备2操作的机器人103紧急停止的信号，且从信息处理部12向控制机器人103的控制装置102的接收器104以固定周期输出。未按下操作按钮21时(即，正常时)，以固定周期输出表示机器人103的非紧急停止的紧急停止信号。当按下操作按钮21时，从信息处理部12输出的信号从表示机器人103的非紧急停止的紧急停止信号切换成表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号。即，信息处理部12根据便携设备2的照相机41拍摄到的与状态输出部22的状态相关的图像，决定是输出表示使利用便携设备2操作的机器人103紧急停止的紧急停止信号，还是输出表示机器人103的非紧急停止的紧急停止信号。因此，信息处理部12具有判断部31和信号生成部32，判断部31判断便携设备2的照相机41拍摄到的与状态输出部22的状态相关的图像是否是按下操作按钮21时的图像，信号生成部32在判断部31判断为便携设备2的照相机41拍摄到的图像是按下操作按钮 21时的图像的情况下，生成表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号，在判断部31判断为是未按下操作按钮21时的图像的情况下，生成表示机器人103的非紧急停止的紧急停止信号。即，在本实施方式中，状态输出部22根据操作按钮21的按下的有无输出不同的状态，便携设备2的照相机41以规定的取样周期定期地对此进行拍摄，信息处理部12内的判断部31判断照相机41拍摄到的图像是否是按下了操作按钮21时的图像。根据操作按钮21的按下的有无，照相机41拍摄到的图像发生变化，因此，信息处理部12内的信号生成部32根据照相机 41拍摄到的图像，生成表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号或者表示机器人103的非紧急停止的紧急停止信号。为了这样决定是生成表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号，还是生成表示机器人103的非紧急停止的紧急停止信号，需要信息处理部12在存储部(未图示)预先保持有与状态输出部22的对应于操作按钮21的按下的有无的各状态相关的图像。而且，进一步地，信息处理部12也可以在便携设备2的照相机41无法拍摄状态输出部 22的状态时，输出表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号。即，当从便携设备2卸下紧急停止开关11时，便携设备2的照相机41拍摄到的与状态输出部22的状态相关的图像与预先规定且保持于存储部的按下操作按钮21时及未按下操作按钮21时的状态输出部22的各状态的任一个均不一致，因此该情况下，信息处理部12内的信号生成部32也生成并输出表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号，从而进一步提高安全性。 [0058] 如上述地，在信息处理部12内的信号生成部32生成的表示紧急停止或非紧急停止的紧急停止信号以固定周期输出，且经由接收器104被控制装置102接收。接收到表示紧急停止的紧急停止信号的控制装置102使机器人103紧急停止，由此能够确保机器人103、这些周围的机械、作业者的安全。另外，为了进一步提高安全性，在控制装置102无法接收表示紧急停止或非紧急停止的紧急停止信号本身时，控制装置102也使机器人103紧急停止。 [0059] 此外，在图1所示的实施方式中，信息处理部12设于便携设备2内。判断部31及信号生成部32例如也可以以软件程序形式构成，或者也可以以各种电子电路与软件程序的组合构成。例如，在将它们以软件程序形式构成的情况下，在便携设备2内的存储部(未图示)安装该软件程序，便携设备2内的运算处理部(未图示)根据安装于存储部的该软件程序动作，从而实现判断部31及信号生成部32的功能。另外，或者也可以将判断部31及信号生成部32做成写入有实现这些各部分的功能的软件程序的半导体集成电路来实现，该情况下，将该半导体集成电路装入便携设备2内来实现判断部31及信号生成部32的功能。在图1所示的实施方式中，信息处理部12设于便携设备2内，但是，如后述地，也可以设于控制机器人103的控制装置102内。 [0060] 接下来，参照图2～图4，对安装部23的具体例进行说明。安装部23以使状态输出部22输出的状态位于面向便携设备2的照相机41的一侧的方式将紧急停止开关11安装于便携设备2。 [0061] 图2是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的安装部的第一具体例的立体图。第一具体例的安装部23由吸盘23－1构成。吸盘23－1以使状态输出部22输出的状态位于面向便携设备2的照相机41的一侧的方式设于紧急停止开关11的与状态输出部22相同的面侧。另外，在吸盘23－1由不透明的原料构成的情况下，由于照相机41必须能够拍摄状态输出部22输出的状态，因此吸盘23－1设于不进入照相机41的拍摄范围的位置。在图2所示的例中，吸盘23－1的个数是三个，但是也可以是其它个数。此外，在图2中，对状态输出部22省略了图示。 [0062] 图3是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的安装部的第二具体例的剖视图。上述的第一具体例的吸盘23－1由不透明的原料构成，而第二具体例的安装部23由透明的吸盘23－2构成。该情况下，吸盘23－2也以与第一具体例同样地使状态输出部22输出的状态位于面向便携设备2的照相机41的一侧的方式设于紧急停止开关11的与状态输出部22相同的面侧。但是，第二具体例的吸盘23－2由透明的原料构成，因此与第一具体例的情况不同，能够设于进入状态输出部22与照相机41之间的的位置。状态输出部22输出的状态透过位于照相机41的拍摄范围内的吸盘23－2而被照相机41拍摄。此外，在图3所示的例中，为了经由安装部23(吸盘23－2)将紧急停止开关11安装于便携设备2时不对便携设备2的表面产生损伤，在紧急停止开关11的便携设备2侧设有缓冲材料24。缓冲材料24例如由橡胶、海绵等柔软的原料构成。此外，图2所示的第一具体例的紧急停止开关11也可以设置缓冲材料 24。 [0063] 图4是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的安装部的第三具体例的剖视图。第三具体例的安装部23由夹子23－3构成。夹子23－3以使状态输出部22输出的状态位于面向便携设备2的照相机41的一侧的方式将紧急停止开关11安装于便携设备2。此外，在图4所示的例中，为了经由安装部23(夹子23－3)将紧急停止开关11安装于便携设备2时不对便携设备2的表面产生损伤，在紧急停止开关11的便携设备2侧设有缓冲材料24。图4中未图示，但是在夹子23－3的便携设备2侧也可以设有缓冲材料。 [0064] 接下来，参照图5A～图10D，对状态输出部22的具体例进行说明。 [0065] 如上所述，在本公开的实施方式中，状态输出部22根据操作按钮21的按下的有无输出不同的状态，信息处理部12根据便携设备2的照相机41拍摄到的状态输出部22的状态，决定是生成表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号还是生成表示机器人103的非紧急停止的紧急停止信号。也就是，生成表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号及表示机器人103的非紧急停止的紧急停止信号的哪一个与照相机41拍摄到的与“与操作按钮21的按下的有无联动的状态输出部22的状态”相关的图像联动。因此，只要对于根据操作按钮21的按下的有无而不同的状态，能够基于照相机41拍摄到的图像进行信息处理部12内的判断部31的判断处理，可以是任一个。如下列举几个例子。 [0066] 图5A及图5B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部输出的状态是颜色的情况的示意图。如图5A及图5B所示，作为根据操作按钮21的按下的有无而从状态输出部22输出的不同的状态，是在按下操作按钮21时和未按下操作按钮21时，色调、亮度以及饱和度中至少一个不同的颜色。通过适当组合色调(色彩)、亮度(明亮度)以及饱和度(鲜艳度)来决定颜色，因此若色调、亮度以及饱和度中的至少一个不同，则照相机41拍摄的颜色也不同。在图5A及图5B中，为了便于说明，将颜色的差异表现为影线的差异，例如，图5A表示从照相机41侧观察到的紧急停止时的状态输出部22的颜色(例如，红色)，图5B表示从照相机41侧观察到的非紧急停止时的状态输出部22的颜色(例如，黄色)。 [0067] 图6A～图6D是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部输出的状态是形态的情况的示意图。如图6A～图6D所示，作为根据操作按钮21的按下的有无而从状态输出部22输出的不同的状态，是在按下操作按钮21时和未按下操作按钮21时，形状及样式中至少一个不同的形态。在图6A～图6D中，作为一例，将紧急停止时的状态输出部22的形态做成圆形(或者圆柱)，将非紧急停止时的状态输出部22的形态做成四边形(或者长方体)。图6A示意性表示从照相机41侧观察到的紧急停止时的状态输出部22的形态，图6B示意性地表示立体地观察到的紧急停止时的状态输出部22的形态的情况，图6C示意性表示从照相机 41侧观察到的非紧急停止时的状态输出部22的形态，图6D示意性表示立体地观察到的非紧急停止时的状态输出部22的形态。 [0068] 参照图5A及图5B说明了的由色调、亮度以及饱和度的组合构成色和参照图6说明了的由形状及样式的组合构成的形态也可以不作为分别独立的概念提供状态输出部22的状态，而适当地组合颜色和形态后，作为“与操作按钮21的按下的有无联动的状态输出部22的状态”而提供。即，状态输出部22只要能够通过照相机41的分辨率、信息处理部12的处理能力等各性能提供能够区别操作按钮21的按下的有无的程度的状态的差异即可。 [0069] 图7A～图7D是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的构造的第一具体例的图。即，图7A是表示未按下操作按钮21的情况下的状态输出部22的构造的剖视图，图7B是表示图7A的状态输出部22的构造的局部立体图，图7C是表示按下操作按钮21的情况下的状态输出部22的构造的剖视图，图7D是表示图7C的状态输出部22的构造的局部立体图。第一具体例的状态输出部22由根据操作按钮21的按下的有无进行开闭的门扇22－1构成。在门扇22－1的面向照相机41的一侧例如描绘四边形，在操作按钮21的支撑台21－1的面向照相机41的一侧例如描绘圆形。如图7A及图7B所示，在未按下操作按钮21的情况下，门扇22－1闭合，因此照相机41拍摄描绘于门扇22－1的四边形。如图7C及图7D所示，当按下操作按钮21时，操作按钮21的支撑台21－1推开门扇22－1，门扇22－1打开，因此照相机41拍摄描绘于支撑台21－1的圆形。 [0070] 图8A～图8C是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的构造的第二具体例的图。即，图8A是表示未按下操作按钮21的情况下的状态输出部22的构造的剖视图，图8B是表示按下操作按钮21的情况下的状态输出部22的构造的剖视图，图8C是表示描绘有形态的显示板22－2的平面图。第二具体例的状态输出部22包括描绘有两个形态的显示板22－2、和将描绘于显示板22－2的形态映出至照相机41所处的方向的镜22－3。如图8C所示，在显示板22－2例如描绘四边形及圆形。显示板22－2例如可以在板直接描绘形态，或者也可以在板粘贴描绘有形态的密封件。另外，或者也可以在紧急停止开关11的框体的内侧直接描绘形态、在紧急停止开关11的框体的内侧粘贴描绘有形态的密封件。在图8A所示的未按下操作按钮21的情况和图8B所示的按下操作按钮21的情况，镜22－3相对于显示板22－2的位置不同，因此照相机41拍摄的图像不同。 [0071] 图9A～图9D是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的构造的第三具体例的图。即，图9A是表示未按下操作按钮21的情况下的状态输出部22的构造的剖视图，图9B是表示从图9A的照相机41侧观察到的状态输出部22的构造的平面图，图9C是表示按下操作按钮21的情况下的状态输出部22的构造的剖视图，图9D是从图9C的照相机41侧观察到的状态输出部22的构造的平面图。第三具体例的状态输出部22包括描绘有两个形态的显示器22－4、和在操作按钮21的支撑台21－1雕刻成螺旋状的槽22－5，且具有通过支撑台21－1的直线方向的移动，显示器22－4沿槽22－5旋转的螺钉构造。如图9B及图9D所示，在显示器22－4例如描绘四边形及圆形。显示板22－2例如可以在板直接描绘形态，或者在板粘贴描绘有形态的密封件。如图9A及图9B所示，在未按下操作按钮21的情况下，照相机41拍摄描绘于显示器22－4的四边形。如图9C及图9D所示，当按下操作按钮21时，显示器22－4沿呈螺旋状雕刻于支撑台21－1的槽22－5旋转，照相机41拍摄描绘于显示器22－4的圆形。 [0072] 此外，在与参照图7A～图9D所说明的状态输出部22的构造相关的第一～第三具体例的说明中，将状态输出部22输出的状态做成了与四边形及圆形相关的形态，但这只是一例，如上所述，适当组合参照图5A及图5B所说明的由色调、亮度以及饱和度的组合构成的颜色、和参照图6A～图6D所说明的由形状及样式的组合构成的形态后，作为“与操作按钮21的按下的有无联动的状态输出部22的状态”描绘于支撑台21－1、显示板22－2以及显示器22－4。 [0073] 图10A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的其它例的示意图，是示意性表示从照相机侧观察到的发光元件的平面图。图10B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的其它例的示意图，示例在紧急停止时用照相机拍摄到的波形图案。图10C是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的其它例的示意图，示例在非紧急停止时用照相机拍摄到的波形图案。图10D是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的状态输出部的其它例的示意图，示例从便携设备卸下紧急停止开关时用照相机拍摄到的波形图案。 [0074] 在图10A～图10D所示的例中，状态输出部22是朝向面向便携设备2的照相机41的一侧发光的发光元件22－6。用发光元件22－6构成状态输出部22，从而即使使用安装有紧急停止开关11的便携设备2的环境暗、处于特殊的颜色的光环境下，信息处理部12也能够根据便携设备2的照相机41拍摄到的与发光元件22－6的发光图案相关的图像，决定是输出表示使利用便携设备2操作的机器人103紧急停止的紧急停止信号，还是输出表示机器人103的非紧急停止的紧急停止信号。作为发光元件22－6的例，具有LED等。此外，在此虽未图示，但紧急停止开关11还搭载用于使发光元件22－6发光的蓄电池及控制发光元件22－6的发光图案的控制部。紧急停止开关11的控制部构成为与操作按钮21的按下的有无联动地控制发光元件22－6的发光图案，以使在按下操作按钮21时(图10B)和未按下操作按钮21时(图10C)，发光元件22－6的发光状态不同。安装有具有发光元件22－6的紧急停止开关11的便携设备2的照相机41拍摄发光元件22－6的发光图案，但是为了决定是生成表示使机器人 103紧急停止的紧急停止信号，还是生成表示非紧急停止的紧急停止信号，需要信息处理部 12在存储部(未图示)预先保持与发光元件22－6的对应于操作按钮21的按下的有无的各发光图案相关的图像。发光元件22－6根据操作按钮21的按下的有无以不同的发光图案发光，便携设备2的照相机41对此进行拍摄，信息处理部12内的判断部31判断照相机41拍摄到的图像是否是按下操作按钮21时的发光图案。根据操作按钮21的按下的有无而照相机41拍摄到的发光图案发生变化，因此信息处理部12内的信号生成部32根据照相机41拍摄到的图像生成表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号，或者生成表示非紧急停止的紧急停止信号。另外，进一步地，在便携设备2的照相机41拍摄到的与发光元件22－6的发光状态相关的图像与预先规定且保持于存储部的按下操作按钮21时及未按下操作按钮21时的各发光图案的任一个均不一致时，信息处理部12内的信号生成部32也可以构成为生成且输出表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号。当从便携设备2卸下紧急停止开关11时，照相机41拍摄的图像例如如图10D所示地成为类似于发光元件22－6熄灭的图像，因此与保持于存储部的按下操作按钮21时及未按下操作按钮21时的各发光图案的任一个均不一致，由此，信息处理部12内的信号生成部32生成且输出表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号，因此进一步提高安全性。 [0075] 如以上所说明地，根据本实施方式的紧急停止系统1，能够使利用便携设备操作的机器人103更可靠地停止。此外，上述对利用便携设备2操作的机械是机器人103的情况进行了说明，但是CNC机床的情况也同样地能够应用于本实施方式。 [0076] 接下来，参照图11A～图15B，对通过将紧急停止系统1的操作按钮21的按下检测结构二重化来使利用便携设备2操作的机器人103在紧急时进一步可靠地停止的实施方式进行说明。此外，对于下记实施方式，也与上述同样地，在利用便携设备2操作的机械是CNC机床的情况下，以下说明中的术语“机器人103”置换成“CNC机床”。 [0077] 图11A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的图，表示便携设备的表面。图11B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的图，表示便携设备的背面。近年的平板、智能手机等通常在其表面(第一面)及背面(第二面)两面具备照相机。在本实施方式中，如图11A及图11B所示，在设于便携设备2的表面(第一面)的照相机41－1和设于便携设备2的背面(第二面)的照相机41－2分别安装紧急停止开关11的状态输出部22及辅助状态输出部25，从而将操作按钮21的按下检测结构二重化，进一步提高安全性。图12A～图14C表示其具体例。 [0078] 图12A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第一具体例的图，是紧急停止开关的剖视图。图12B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第一具体例的图，表示显示板。第一具体例的被二重化的按下检测结构具备参照图7A～图7D所说明的状态输出部22的根据操作按钮21的按下的有无进行开闭的门扇22－1、根据操作按钮21的按下的有无而状态发生变化的辅助状态输出部25、以及使与操作按钮21的按下的有无相关的信息传至辅助状态输出部25的导管22－8。另外，如图12B所示，辅助状态输出部25具备描绘有两个形态的显示板22－7。此外，在图12A中，为了便于说明，将导管22－8做成直线状，但是状态输出部22和辅助状态输出部25分别设于便携设备2的表面及背面，因此连接状态输出部22和辅助状态输出部25的导管22－8由能够折弯的具有柔软性的原料构成。导管22－8内被空气等气体或油等液体充满，另外，状态输出部22由操作按钮21的支撑台21－1和导管22－8构成活塞－缸筒构造，辅助状态输出部25由显示板22－7和导管22－8构成活塞－缸筒构造。根据操作按钮21的按下的有无，操作按钮21的支撑台21－1作为活塞上下运动，导管22－8内的气体或液体将该上下运动传至同样地作为活塞发挥功能的显示板22－7。描绘于门扇22－1的面向照相机41－1的一侧和操作按钮21的支撑台21－1的面向照相机41－1的一侧的形态对应地描绘于辅助状态输出部25内的显示板22－7。即，以如下方式在门扇22－1、支撑台21－1以及显示板22－7描绘形态：在不按下操作按钮21时，照相机41－1拍摄到的图像和照相机 41－2拍摄到的图像相同，而且，在按下操作按钮21时，照相机41－1拍摄到的图像和照相机 41－2拍摄到的图像相同。例如，在不按下操作按钮21时被照相机41－1拍摄的门扇22－1例如描绘四边形的情况下，在处于此时(即不按下操作按钮21时)的显示板22－7的、被照相机 41－2拍摄的面同样地描绘四边形。在按下操作按钮21时被照相机41－1拍摄的支撑台21－ 1例如描绘圆形的情况下，在处于此时(即按下操作按钮21时)的显示板22－7的被照相机 41－2拍摄的面同样地描绘圆形。 [0079] 图13A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第二具体例的图，是不按下操作按钮时的紧急停止开关的剖视图。图13B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第二具体例的图，是按下操作按钮时的紧急停止开关的剖视图。图13C是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第二具体例的图，表示显示器。图13D是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第二具体例的图，表示显示板。第二具体例的被二重化的按下检测结构具备描绘有两个形态的显示器22－9、根据操作按钮21的按下的有无而状态发生变化的辅助状态输出部25、以及使与操作按钮21的按下的有无相关的信息传至辅助状态输出部25的导管22－8。另外，如图13A、图13B以及图13D所示，辅助状态输出部25具备描绘有两个形态的显示板22－7。在导管22－8内装配连接状态输出部22内的显示器22－9和辅助状态输出部25内的显示板22－7的线缆 22－10。此外，在图13A及图13B中，为了便于说明，将导管22－8及线缆22－10做成直线状，但是状态输出部22和辅助状态输出部25分别设于便携设备2的表面及背面，因此连接状态输出部22和辅助状态输出部25的导管22－8及线缆22－10由能够折弯的具有柔软性的原料构成。构成为，根据操作按钮21的按下的有无，操作按钮21的支撑台21－1上下运动，与该上下运动联动，显示器22－9旋转。当按下操作按钮21时，操作按钮21的支撑台21－1向下方向移动，由此显示器22－9旋转，缠绕线缆22－10，拉伸显示板22－7(图13B)。另一方面，当操作按钮21的按下结束时，利用安装于显示板22－7的弹簧22－11的反作用力，显示板22－7被推回到初始位置，由此向与按下操作按钮21时相反的方向拉回线缆22－10，显示器22－9以松开缠绕于显示器22－9的线缆22－10的方式旋转(图13A)。另外，在第二具体例中，以如下方式在显示板22－7及显示器22－9描绘形态：不按下操作按钮21时，照相机41－1拍摄到的图像和照相机41－2拍摄到的图像相同，而且按下操作按钮21时，照相机41－1拍摄到的图像和照相机41－2拍摄到的图像相同。在不按下操作按钮21时被照相机41－1拍摄的显示器22－9例如描绘四边形的情况下，在处于此时(即不按下操作按钮21时)的显示板22－7的被照相机41－2拍摄的面同样地描绘四边形。在按下操作按钮21时被照相机41－1拍摄的显示器22－9例如描绘圆形的情况下，在处于此时(即按下操作按钮21时)的显示板22－7的被照相机41－2拍摄的面同样地描绘圆形。 [0080] 图14A是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第三具体例的图，是紧急停止开关的剖视图。 [0081] 图14B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第三具体例的图，表示状态输出部内的显示器。图14C是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第三具体例的图，表示辅助状态输出部内的显示器。第三具体例的被二重化的按下检测结构具备设于状态输出部22内的描绘有两个形态的显示器22－9、根据操作按钮21的按下的有无而显示器22－12的状态发生变化的辅助状态输出部25、以及使与操作按钮21的按下的有无相关的信息传至辅助状态输出部25的导管22－8。如图14B所示地在状态输出部22内的显示器22－9描绘两个形态，如图14C所示地在辅助状态输出部25内的具备描绘有显示器22－12描绘两个形态。在导管22－8内装配连接状态输出部22内的显示器22－9和辅助状态输出部25内的显示器22－12的线缆 22－10。此外，在图14A中，为了便于说明，将导管22－8及线缆22－10做成直线状，但是状态输出部22和辅助状态输出部25分别设于便携设备2的表面及背面，因此连接状态输出部22和辅助状态输出部25的导管22－8及线缆22－10由能够折弯的具有柔软性的原料构成。根据操作按钮21的按下的有无，操作按钮21的支撑台21－1上下运动，与该上下运动联动，显示器22－9旋转，进一步地，线缆22－10也旋转，与之联动，辅助状态输出部25内的显示器 22－12也旋转。另外，在第三具体例中，以如下方式在状态输出部22内的显示器22－9及辅助状态输出部25内的显示器22－12描绘形态：不按下操作按钮21时，照相机41－1拍摄到的图像和照相机41－2拍摄到的图像相同，而且按下操作按钮21时，照相机41－1拍摄到的图像和照相机41－2拍摄到的图像相同。例如，在不按下操作按钮21时被照相机41－1拍摄的状态输出部22内的显示器22－9例如描绘四边形的情况下，在处于此时(即不按下操作按钮 21时)的辅助状态输出部25内的显示器22－12的被照相机41－2拍摄的面同样地描绘四边形。在按下操作按钮21时被照相机41－1拍摄的状态输出部22内的显示器22－9例如描绘圆形的情况下，在处于此时(即按下操作按钮21时)的辅助状态输出部25内的显示器22－12的被照相机41－2拍摄的面同样地描绘圆形。 [0082] 如以上所说明地，根据参照图12A～图14C所说明的与被二重化的按下检测结构相关的第一～第三具体例，即使在例如按下操作按钮21时，照相机41－1及照相机41－2的任意一方发生故障而无法拍摄，也能够基于另一方的照相机拍摄到的画面生成表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号，因此更安全。此外，在参照图12A～图14C所说明的与被二重化的按下检测结构相关的第一～第三具体例的说明中，将状态输出部22输出的状态做成与四边形及圆形相关的形态，但是这只是一列，如上所述，适当组合参照图5A及图5B所说明的由色调、亮度以及饱和度的组合构成的颜色、和参照图6A～图6D所说明的由形状及样式的组合构成的形态后，作为“与操作按钮21的按下的有无联动的状态输出部22的状态”而描绘于支撑台21－1、显示板22－7、显示器22－9以及显示器22－12。 [0083] 图15A是本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第四具体例的图，是不按下操作按钮时的紧急停止开关的剖视图。图15B是表示本公开的实施方式的紧急停止系统的操作按钮的被二重化的按下检测结构的第四具体例的图，是按下操作按钮时的紧急停止开关的剖视图。第四具体例的被二重化的按下检测结构具备触控板输入部26，触控板输入部26在按下操作按钮21时，接触便携设备2的触控板42，在未按下操作按钮21时，不接触触控板42。即，触控板输入部26与触控板42的接触及非接触与操作按钮21的按下的有无联动。在便携设备2内的存储部(未图示)安装执行以下处理的软件程序，即使用于输出紧急停止信号的开关图标显示于便携设备2的触控板42上的处理及在触控板输入部26和触控板42接触时生成表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号的处理，便携设备2内的运算处理部(未图示)根据安装于存储部的该软件程序进行动作，从而实现这些功能。根据第四具体例，即使例如照相机41及触控板42的任意一方发生故障而无法拍摄，也能够基于由未发生故障的照相机拍摄到的画面或者触控输入部26对未发生故障的触控板42的接触，生成表示使机器人103紧急停止的紧急停止信号，因此更安全。 [0084] 在上述的各实施方式中，在图1所示的实施方式中，信息处理部12设于便携设备2内，但是也可以如图16所示地设于控制机器人103的控制装置102内。图16是表示本公开的实施方式的紧急停止系统将信息处理部设于控制机器人的控制装置内的情况的图。具备判断部31及信号生成部32的信息处理部12设于控制机器人103的控制装置10。因此，便携设备2的照相机41拍摄到的与状态输出部22的状态相关的图像经由便携设备2内的发送部33而向控制机器人103的控制装置102发送。设于控制装置102内的信息处理部12根据便携设备2的照相机41拍摄到的与状态输出部22的状态相关的图像，决定是输出表示使利用便携设备 2操作的机器人103紧急停止的紧急停止信号，还是输出表示机器人103的非紧急停止的紧急停止信号。判断部31及信号生成部32例如也可以以软件程序形式构成，或者也可以以各种电子电路与软件程序的组合构成。例如，在将它们以软件程序形式构成的情况下，在控制装置102内的存储部(未图示)安装该软件程序，控制装置102内的运算处理部(未图示)根据安装于该存储部的该软件程序进行动作，从而实现判断部31及信号生成部32的功能。另外，或者也可以将判断部31及信号生成部32作为写入有实现这些各部分的功能的软件程序的半导体集成电路而实现，该情况下，将该半导体集成电路装入控制装置102内，实现判断部 31及信号生成部32的功能。此外，信息处理部12内的判断部31及信号生成部32的各处理与已说明了的判断部及信号生成部相同，因此省略说明。 [0085] 根据本公开的一方案，能够实现使利用便携设备操作的机器人或者CNC机床可靠地紧急停止、成本低且利便性高的紧急停止系统。 [0086] 根据本公开的一方案，在紧急停止开关设有物理上突出的操作按钮，因此作业者能够在紧急时容易地进行按钮按下操作，能够使利用便携设备操作的机器人、CNC机床等机械可靠地紧急停止，安全性高。就物理上具有“突出”的操作按钮而言，作业者容易不看紧急停止开关而本能地进行操作。 |
||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈