1.一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，该洗衣机内外桶之间的空间内设有随水流运动清洗内桶外壁和外桶内壁的清洗颗粒，其特征在于：
接收排水指令，打开排水阀；
判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量；
控制内桶的转速，调节清洗颗粒与内外桶壁摩擦、碰撞的频率。
2.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：洗衣机根据空间内水中单位体积清洗颗粒的数量多少将排脱水过程分为至少两个控制阶段，每个阶段设有不同的内桶转动方式，水中单位体积清洗颗粒数量越多的阶段，内桶转速越大。
3.根据权利要求2所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：排脱水过程中，洗衣机根据检测空间内水中单位体积清洗颗粒的数量，选择对应的控制阶段。
4.根据权利要求2所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：一控制阶段内桶转动的控制方法为，关闭排水阀，控制内桶以设定转速转动设定时间后，打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动，并判断水中单位体积清洗颗粒的数量，当水中单位体积清洗颗粒的数量符合下一阶段对应的数量时，进入下一控制阶段。
5.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：当判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量满足一设定条件时，进一步判断该次排脱水是否为洗涤后排脱水的步骤，根据是否为洗涤后排脱水的状态，调整内桶不同的转动方式。
6.根据权利要求5所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：判断本次排脱水是洗涤后排脱水，关闭排水阀，控制内桶以一设定转速转动设定时间，打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动；
判断本次排脱水不是洗涤后排脱水，关闭排水阀，控制内桶以至少两种不同转速分别转动设定时间，打开排水阀，控制内桶以另一设定转速转动。
7.根据权利要求4所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：排水阀关闭时控制内桶转动的速度大于排水阀打开时控制内桶转动的速度。
8.根据权利要求6所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：排水阀关闭时控制内桶转动的速度大于排水阀打开时控制内桶转动的速度。
9.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(6)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K4，进入下一步；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入下一步；
(6)执行脱水程序，至脱水结束。
10.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(9)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入步骤(9)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K3，进入下一步；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2转动T3时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2和V1各转动T2时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)执行脱水程序，至脱水结束。
11.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(11)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入步骤(11)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(9)；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2转动T3时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2和V1各转动T2时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)判断是否K≥K2，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K2，进入下一步；
(10)控制内桶以转速V3转动，直至K≥K3，进入步骤(7)；
(11)执行脱水程序，至脱水结束。
12.根据权利要求1所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：
(1)排水开始，打开排水阀，进入下一步；
(2)判断空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K，是否K≥K5，若是，则进入步骤(13)，若否，则进入下一步；
(3)判断是否K≥K4，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(6)；
(4)关闭排水阀，控制内桶以转速V1转动T1时间，进入下一步；
(5)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K5，进入步骤(13)；
(6)判断是否K≥K3，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(9)；
(7)判断是否为洗涤后排脱水，若是，关闭排水阀，控制内桶以转速V2转动T3时间，进入下一步，若否，关闭排水阀，控制内桶分别以转速V2和V1各转动T2时间，进入下一步；
(8)打开排水阀，控制内桶以转速V4转动，直至K≥K4，进入步骤(4)；
(9)判断是否K≥K2，若是，则进入下一步，若否，则进入步骤(11)；
(10)控制内桶以转速V3转动，直至K≥K3，进入步骤(7)；
(11)判断是否K≥K1，若是，则进入下一步，若否，则排水直至K≥K1，进入下一步；
(12)控制内桶以转速V4转动，直至K≥K2，进入步骤(10)；
(13)执行脱水程序，至脱水结束。
13.根据权利要求1-12任一所述的一种自清洁洗衣机排脱水控制方法，其特征在于：确定洗衣机空间内清洗颗粒总量后，根据检测水位计算空间内水中单位体积清洗颗粒的数量，空间内水中单位体积清洗颗粒的数量K＝N/ΔV，N为内外桶之间空间内清洗颗粒的总数量，ΔV为内外桶之间空间内水的体积，ΔV＝αL，α为固定系数，L为水位。