布料把持装置 |
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| 申请号 | CN201710179014.8 | 申请日 | 2017-03-23 | 公开(公告)号 | CN107227566B | 公开(公告)日 | 2019-06-07 |
| 申请人 | 兄弟工业株式会社; | 发明人 | 原田幸一; 田川祐二; 山浦宏贵; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及一种用于把持布料的布料把持装置。把持机构的支承部以腿部能够上下运动的方式支承该腿部。把持部以能够转动的方式设在腿部的侧方，把持部的顶端部与设于腿部的下端的脚部相对。当把持机构下降到布料上时，腿部相对于支承部从下 位置 向上位置移动。把持部将一 块 布料把持在该把持部与脚部之间。腿部每相对于支承部进行一次上下运动，保持机构就将销与 凸轮 构件卡合的部位交替地在引导部和限制部之间进行切换。在销移动到限制部时，将腿部保持在上位置。把持部和脚部维持把持着布料的状态。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种布料把持装置，该布料把持装置(150)具有：把持机构(180)，其能够与上下摞起来的布料(105)的上表面相抵接，并把持其所抵接的布料；及上下运动机构(170)，其能够使所述把持机构上下运动， |
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| 说明书全文 | 布料把持装置技术领域[0001] 本发明涉及一种用于把持布料的布料把持装置。 背景技术[0002] 在谋求利用缝纫机进行的缝制的自动化时，需要一种能从摞起来的多块布料中取出一块布料并将该一块布料供给至缝纫机的装置。日本特许公开2000年第288278号公报所述的布料移动装置借助臂将气缸固定在转动臂的顶端。气缸的轴能上下运动，气缸的轴在下方连接有缝制对象夹持部。缝制对象夹持部具有两个抵接构件，这两个抵接构件能够进行开闭动作。在要使布料移动时，布料移动装置使气缸工作，使缝制对象夹持部下降，使抵接构件的顶端与布料相抵接。驱动机构使抵接构件闭合从而能够夹持布料。 [0003] 两个抵接构件呈棒状，在两个抵接构件的比顶端靠上部的位置设有支点，使顶端彼此靠近时能使两个抵接构件闭合，使顶端相互远离时能使两个抵接构件分开。在顶端与布料相抵接后使顶端彼此靠近，将布料夹持起来之后，缝制对象夹持部需要使支点向上方移动。因此，布料移动装置需要在缝制对象夹持部设置用于使抵接构件开闭的机构和用于使支点上下运动的机构，结构较为复杂。由于抵接构件在与缝制对象夹持部一起向下方移动的同时，由支点的移动相对地向上方移动，因此，向下按压布料的力变得不稳定。因此，抵接构件存在因按压力不够大导致未能抓取布料或因按压力过大导致一下抓取多块布料的可能性。 发明内容[0004] 本发明的目的在于，提供一种能够利用简易结构可靠地将一块布料分离出来并把持该一块布料的布料把持装置。 [0005] 技术方案1的布料把持装置具有：把持机构，其能够与上下摞起来的布料的上表面相抵接，并把持其所抵接的布料；及上下运动机构，其能够使所述把持机构上下运动，该布料把持装置的特征在于，所述把持机构具有：支承部，其与所述上下运动机构相连接；腿部，其以能够在上位置与下位置之间上下运动的方式设于所述支承部，其中，上位置是腿部相对于所述支承部而言位于相对靠上方的位置时的腿部的位置，下位置是腿部相对于所述支承部而言位于相对靠下方的位置时的腿部的位置，且该腿部的下端部突出到比所述支承部靠下方的位置；脚部，其设于所述腿部的下端且向所述腿部的侧方突出，在所述腿部位于所述上位置时，该脚部与所述布料的上表面相抵接；及把持部，其具有：顶端部，该顶端部在所述侧方与所述脚部相对；及基端部，该基端部相对于所述顶端部在所述侧方且是在所述顶端部的上方以能够转动的方式支承在所述支承部，在所述腿部位于所述上位置时，所述把持部位于封闭位置，该封闭位置是所述把持部与所述布料的上表面相抵接，且所述顶端部位于所述脚部的上方时的所述把持部的位置，在所述腿部位于所述下位置时，所述把持部位于开放位置，该开放位置是所述顶端部相对于所述封闭位置向下方转动且是位于所述脚部的侧方时的所述把持部的位置。当把持机构下降时，把持部的顶端部和脚部与布料相抵接。当把持机构继续下降时，腿部从下位置向上位置移动，把持部从开放位置朝向封闭位置转动。把持部能够通过利用与布料相抵接的部分对布料施加按压力来带起一块布料。把持部使顶端部向脚部的上方移动，将布料把持在顶端部与脚部的上表面之间。因此，布料把持装置能够利用使用能上下运动的腿部和能转动的把持部做成的简易结构可靠地从摞起来的多块布料中分离出一块布料。 [0006] 在技术方案2的布料把持装置中，所述把持机构具有保持机构，该保持机构用于在所述腿部移动到所述上位置时，将所述腿部保持在所述上位置。在把持机构把持布料时，腿部位于上位置，把持部位于封闭位置。当保持机构将腿部保持在上位置时，脚部与把持部的顶端部相抵接，使把持部维持在封闭位置。因此，即使上下运动机构使把持机构向上方移动，把持机构仍然能够维持把持着布料的状态。 [0007] 在技术方案3的布料把持装置中，所述保持机构具有：突出构件，其设于所述支承部；凸轮构件，其能与所述突出构件相卡合，该凸轮构件具有：引导部，该引导部呈槽状，该引导部用于与所述腿部在所述上位置与所述下位置之间移动的范围相对应地，引导所述突出构件相对于所述腿部上下运动；及限制部，该限制部用于使所述腿部保持在所述上位置，限制所述突出构件相对于所述腿部上下运动；及切换构件，其设于所述腿部，能与所述凸轮构件协同动作，所述腿部每相对于所述支承部进行一次上下运动，该切换构件就将所述突出构件与所述凸轮构件卡合的部位交替地在所述引导部和所述限制部之间进行切换。腿部每相对于支承部进行一次上下运动，保持机构就利用机械结构在腿部能够上下运动的状态与将腿部保持在上位置的状态之间进行切换。在上下运动机构使把持机构上下运动时，在脚部与布料相抵接的状态下，当支承部下降时，腿部上升，当支承部上升时，腿部下降。即，保持机构能够与利用上下运动机构使把持机构进行的上下运动机械连动，在保持腿部的状态与腿部上下运动的状态之间进行切换。因此，布料把持装置无需为了使保持机构工作另外设置驱动源，因此，能够实现简化结构，削减成本。 [0008] 在技术方案4的布料把持装置中，所述突出构件为设于支承杆的销，该支承杆设于所述支承部，且该支承杆沿上下方向延伸，所述支承杆具有对所述凸轮构件向下方施力的凸轮施力构件，所述凸轮构件为能够以所述支承杆为轴旋转的筒状的旋转件，所述凸轮构件沿周向交替地设有从下端朝向上方延伸的槽状的所述引导部和所述限制部，且所述凸轮构件的周壁的位于所述引导部与所述限制部之间的部分形成有沿上下方向倾斜的第一斜面，所述限制部的槽的上下方向长度小于所述引导部的槽的上下方向长度，所述切换构件为筒状，以与所述凸轮构件同轴的方式设于所述腿部的下端，且与所述凸轮构件上下相对，所述切换构件沿周向排列配置有从上端朝向下方延伸的多个槽部，且所述切换构件的周壁的位于所述多个槽部之间的部分形成有第二斜面，该第二斜面沿与所述第一斜面交叉的方向倾斜，所述第一斜面的水平方向长度大于所述引导部的宽度且大于所述限制部的宽度，所述第二斜面的水平方向长度大于所述槽部的宽度，在所述腿部从所述下位置向所述上位置移动时，所述凸轮构件借助所述切换构件相对于所述销向上方移动，所述销从所述引导部或所述限制部的上端移动到下端，沿着所述第二斜面相对于所述切换构件旋转，移动到所述槽部内，在所述腿部从所述上位置朝向所述下位置移动时，所述凸轮构件在所述凸轮施力构件的施力的作用下相对于所述销向下方移动，所述销从所述槽部的下端移动到上端，沿着所述第一斜面相对于所述凸轮构件旋转，移动到所述限制部或所述引导部。保持机构能够通过销与槽相卡合进行动作，从而可靠地在腿部能够上下运动的状态与将腿部保持在上位置的状态之间进行切换。 [0009] 技术方案5的布料把持装置具有调整机构，该调整机构用于调整所述把持部的所述顶端部与所述脚部之间的间隙。调整机构能够与布料的厚度、材质等相应地调整把持部的顶端部与脚部之间的间隙。因此，把持机构能够可靠地从摞起来的多块布料中分离出一块布料。 [0010] 在技术方案6的布料把持装置中，所述调整机构具有：长孔，其设于所述脚部，沿所述脚部所突出的突出方向延伸；及螺钉，其从所述长孔内穿过，用于将所述脚部固定在所述腿部的底部，所述脚部能够相对于所述螺钉在所述长孔的范围内移动。调整机构仅通过使脚部相对于螺钉在长孔的范围内移动，就能够容易地调整把持部的顶端部与脚部之间的间隙。 [0011] 在技术方案7的布料把持装置中，所述把持部在所述基端部与所述顶端部之间具有向下方弯曲的弯曲面。在把持部从开放位置朝向封闭位置转动时，把持部能够通过将与布料抵接的部分转移到弯曲面，对布料施加稳定的按压力，来带起一块布料。因此，布料把持装置能够可靠地从摞起来的多块布料中分离出一块布料。 [0012] 技术方案8的布料把持装置自所述把持部的所述顶端部的表面至所述弯曲面之间设有抓取部，该抓取部对布料的摩擦力大于布料彼此间的摩擦力。通过利用抓取部使得把持部不容易相对于布料滑动，从而能够使把持机构可靠地从摞起来的多块布料中分离出一块布料。 [0013] 在技术方案9的布料把持装置中，所述抓取部对布料的摩擦力大于抑制构件对布料的摩擦力，该抑制构件设于以将多块布料摞起来的方式对该多块布料进行配置的配置部的表面，该抑制构件能够抑制布料相对于所述配置部的滑动。抑制构件对布料的摩擦力小于抓取部对布料的摩擦力，因此，在把持部要从配置部中对最后一块布料进行把持时，抓取部能够克服抑制构件的作用带起布料。因此，把持机构能够可靠地对最后一块布料进行把持。 [0014] 技术方案10的布料把持装置设有多个由所述把持部和所述脚部构成的组。把持机构能够利用多组把持部和脚部在布料上的多处位置把持布料。因此，把持机构能够可靠地从摞起来的多块布料中分离出一块布料。附图说明 [0015] 图1是输送系统300的立体图。 [0016] 图2是缝纫机1的立体图。 [0017] 图3是水平运动机构6的立体图。 [0018] 图4是输送装置100的立体图。 [0019] 图5是布料把持装置150的主视图。 [0020] 图6是吸引机构140的立体图。 [0021] 图7是表示缝纫机1的电气结构的框图。 [0022] 图8是表示输送装置100的电气结构的框图。 [0023] 图9是表示计算机200的电气结构的框图。 [0024] 图10是表示布料把持装置150对布料进行把持的过程的图。 [0025] 图11是与图10相连的图。 [0026] 图12是与图11相连的图。 [0027] 图13是系统控制处理的流程图。 [0028] 图14是与图13相连的流程图。 [0029] 图15是输送控制处理的流程图。 [0030] 图16是布料供给处理的流程图。 [0031] 图17是布料承接处理的流程图。 [0032] 图18是布料回收处理的流程图。 [0033] 图19是缝制控制处理的流程图。 [0034] 图20是缝制处理的流程图。 [0035] 图21是表示在保持位置与基准位置一致的情况下，使布料105A从配置位置向交接位置移动时的带电装置135的动作的图。 [0036] 图22是表示在保持位置处于允许范围内的情况下，使布料105A从配置位置向交接位置移动时的带电装置135的动作的图。 [0037] 图23是表示在保持位置处于允许范围之外的情况下，使布料105A从配置位置向调整位置移动时的带电装置135的动作的图。 [0038] 图24是表示在保持位置处于允许范围之外的情况下，使布料105A从调整位置向交接位置移动时的带电装置135的动作的图。 [0039] 图25是把持机构180的分解立体图。 [0040] 图26是将图5中的圆W1内的部分放大后用截面示出一部分的、表示保持机构190的动作的图。 [0041] 图27是将图11中的圆W2内的部分放大后用截面示出一部分的、表示保持机构190的动作的图。 [0042] 图28是与图27相连的图。 [0043] 图29是与图28相连的图。 [0044] 图30是将图12中的圆W3内的部分放大后用截面示出一部分的、表示保持机构190的动作的图。 [0045] 图31是把持机构480的主视图。 具体实施方式[0046] 参照附图说明本发明的一实施方式。说明输送系统300的示意性结构。下面的说明使用附图中用箭头表示的左右、前后、上下。 [0047] 如图1所示，输送系统300具有缝纫机1A、缝纫机1B这两台缝纫机，输送装置100A、输送装置100B这两台输送装置，以及一台计算机200。缝纫机1A和缝纫机1B为大致相同的结构。在下面的说明中，将缝纫机1A和缝纫机1B统称为缝纫机1。输送装置100A和输送装置100B为大致相同的结构。在下面的说明中，将输送装置100A和输送装置100B统称为输送装置100。 [0048] 输送系统300具有框架301、框架302这两个框架，框架301、框架302这两个框架是通过将铁或铝制的棒材搭成矩形做成的。框架301配置在框架302的右侧。框架301、框架302在中段设有架板305。缝纫机1A固定在框架301的架板305上。输送装置100A设在缝纫机1A的右方。缝纫机1B固定在框架302的架板305上。输送装置100B设在缝纫机1B的右方。 [0049] 输送装置100A具有移动机构120A和布料把持装置150A。移动机构120A设在缝纫机1A的右方，固定在架板305上。布料把持装置150A设在缝纫机1A的右前方，布料盒102A设在布料把持装置150A附近。将待被缝纫机1A缝制的布料105A以摞起来的方式收容于布料盒 102A。布料把持装置150A和布料盒102A固定在缝纫机1A的辅助板5上。 [0050] 输送装置100B具有移动机构120B、布料把持装置150B和布料把持装置150C。移动机构120B设在缝纫机1B的右方，固定在架板305上。布料把持装置150B设在缝纫机1B的右前方，布料盒102B设在布料把持装置150B附近。将待被缝纫机1B缝制的布料105B以摞起来的方式收容于布料盒102B。布料把持装置150B和布料盒102B固定在缝纫机1B的辅助板5上。布料把持装置150C设在缝纫机1B的左前方，布料盒102C设在布料把持装置150C附近。将已被缝纫机1B缝制完的布料105C以摞起来的方式收容于布料盒102C。布料把持装置150C和布料盒102C固定在缝纫机1B的辅助板5上。框架301在缝纫机1A的左右两侧的与辅助板5大致相同的高度位置设有板306，框架302在缝纫机1B的左右两侧的与辅助板5大致相同的高度位置设有板306。 [0051] 移动机构120A和移动机构120B为大致相同的结构。在下面的说明中，将移动机构120A和移动机构120B统称为移动机构120。布料把持装置150A、布料把持装置150B和布料把持装置150C为大致相同的结构。在下面的说明中，将布料把持装置150A、布料把持装置150B和布料把持装置150C统称为布料把持装置150。布料盒102A、布料盒102B和布料盒102C为大致相同的结构。在下面的说明中，将布料盒102A、布料盒102B和布料盒102C统称为布料盒 102，将布料105A、布料105B和布料105C统称为布料105。 [0052] 缝纫机1和输送装置100具有收容有缝纫机1的控制部50(参照图7)和输送装置100的控制部110(参照图8)的控制箱307。控制箱307设在框架301、框架302各自的架板305的下方。框架301、框架302在前框上段安装有由强化玻璃或透明的亚克力板制成的护板。护板能够通过左右滑动进行开闭。 [0053] 框架302在下段设有架板308。计算机200配置在架板308上。计算机200与缝纫机1的控制部50和输送装置100的控制部110电连接。计算机20例如是笔记本电脑，用于控制缝纫机1和输送装置100的动作。 [0054] 缝纫机1具有机座部2、支柱部3和机臂部4。机座部2配置在架板305上。机座部2沿前后方向延伸，在内部具有垂直梭子等。支柱部3自机座部2的后侧部分向上方延伸。支柱部3在内部具有缝纫机马达31(参照图7)等。机臂部4自支柱部3的上端以与机座部2的上表面相对的方式向前方延伸，在前端具有前端部7。机臂部4在内部具有主轴、针杆驱动机构等。 针杆10从前端部7的下端向下方延伸。机针11装配在针杆10的下端。 [0055] 缝纫机1在机座部2的上方具有辅助板5和水平运动机构6。辅助板5位于比针杆10靠下方的位置，具有沿水平方向延伸的上表面。辅助板5具有针板12。针板12的上表面和辅助板5的上表面处于大致相同的高度。针板12在装配于针杆10的机针11的正下方具有容针孔13，机针11能够从该容针孔13中穿过。 [0056] 如图2和图3所示，水平运动机构6具有压臂65、X轴移动板、Y轴移动臂66、气缸69、X轴移动机构、Y轴移动机构和保持体70。X轴移动机构设在机座部2的内部。X轴移动机构用于以X轴马达32(参照图7)为驱动源使X轴移动板沿X轴方向(左右方向)移动。X轴移动板的上表面具有沿前后方向延伸的轨道。压臂65设在轨道上，能够沿着轨道沿前后方向移动。压臂65处于比辅助板5靠上方的位置。压臂65与X轴移动板一起沿X轴方向移动。 [0057] Y轴移动臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以压臂65能够沿X轴方向移动的方式支承该压臂65的后部。臂部68与支承部67的后侧部分相连结，且臂部68沿前后方向延伸。臂部68与设在机座部2内的Y轴移动机构相连接。Y轴移动机构用于以Y轴马达34(参照图7)为驱动源使臂部68沿Y轴方向(前后方向)移动。支承部67伴随着臂部68的移动沿Y轴方向移动。压臂65与Y轴移动臂66一起沿Y轴方向移动。 [0058] 保持体70安装在压臂65的前端部。保持体70具有升降板71、气缸72、压脚73、压板74、轨道75和滑块76。压臂65具有左右成对的气缸69。气缸69的杆与升降杆相连接。升降板 71与升降杆相连结，与气缸69的驱动相应地上下运动。气缸72和滑块76固定在升降板71的前表面。气缸72的杆能向左方伸出且能在伸出后缩回。压脚73在侧视时呈字母L状，与气缸 72的杆的左端部相连结。压脚73与气缸72的驱动相应地左右运动。轨道75沿左右方向延伸，固定在压脚73的后表面。滑块76与轨道75相卡合，以压脚73能够左右运动的方式支承该压脚73。 [0059] 压板74例如为金属制，固定在压脚73的下端部。压板74是沿水平方向配置的板构件，具有俯视时呈矩形形状的开口。在气缸69进行驱动使升降板71下降时，压板74与辅助板5从上下两侧将作为缝制对象的布料105夹在该压板74与辅助板5之间来保持该布料105。在气缸69进行驱动使升降板71上升时，压板74向上方离开辅助板5，解除对布料105的保持。在气缸72进行驱动使压脚73移动到升降板71的前方时，压板74位于压臂65正面的正中位置。 如附图中的双点划线所示，在气缸72进行驱动使压脚73移动到升降板71的左方时，压板74位于自压臂65正面向左方移动后所在的侧方位置。 [0060] 如图4所示，输送装置100具有移动机构120、吸附机构130、布料把持装置150、拍摄装置117和吸引机构140。移动机构120在内部具有多个臂驱动马达121A～臂驱动马达121D(参照图8)。移动机构120具有支承柱部131、第一臂部132、第二臂部133和第三臂部134。支承柱部131沿上下方向延伸，支承柱部131的下端部固定在架板305上。支承柱部131的上端部与第一臂部132的一端部相连结，以第一臂部132能够水平转动的方式支承该第一臂部132。支承柱部131在上端部内具有臂驱动马达121A，第一臂部132能够在臂驱动马达121A的驱动下转动。第一臂部132沿水平方向延伸。第一臂部132的另一端部与第二臂部133的一端部相连结，以第二臂部133能够水平转动的方式支承该第二臂部133。第二臂部133沿水平方向延伸，且其另一端部沿上下方向延伸。第二臂部133在一端部内具有臂驱动马达121B，第二臂部133能够在臂驱动马达121B的驱动下相对于第一臂部132转动。 [0061] 第三臂部134为沿上下方向延伸的棒状。第二臂部133的另一端部以第三臂部134能够上下运动且能够绕第三臂部134的轴中心线旋转的方式保持该第三臂部134。第二臂部133在另一端部内具有臂驱动马达121C、臂驱动马达121D这两个臂驱动马达，第三臂部134能够在臂驱动马达121C、臂驱动马达121D的驱动下上下运动且进行旋转。第三臂部134的下端部与吸附机构130的安装台124相连接。 [0062] 吸附机构130具有安装台124和带电装置135。安装台124为俯视时呈大致矩形形状的板构件。带电装置135通过通电来实现带电。带电装置135为俯视时呈大致矩形的板状，固定在安装台124的下部。带电装置135的下表面为吸附面136。带电装置135通过带电携带静电，能够将布料105吸附在吸附面136。输送装置100的控制部110(参照图8)用于控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，能够使带电装置135在辅助板5上以任意朝向移动到移动机构120的可动范围内的任意位置。 [0063] 布料把持装置150用于从摞起来的多块布料105中取出一块布料105。布料把持装置150具有转动机构160、上下运动机构170和把持机构180。转动机构160具有基座部161、气缸162、支承柱163和转动臂164。基座部161呈盒状，其底部固定在辅助板5上。支承柱163为沿上下方向延伸的棒状。基座部161以支承柱163能够绕该支承柱163的轴中心线旋转的方式支承该支承柱163。支承柱163的下端部在基座部161内。气缸162设于基座部161的侧部。气缸162的杆165延伸到基座部161内，能在支承柱163的侧方沿左右方向伸缩。支承柱163的下端部具有小齿轮。气缸162的杆165具有齿条，该齿条与小齿轮相啮合。当气缸162进行驱动时，支承柱163转动。转动臂164的一端部固定在支承柱163的上端部。转动臂164沿水平方向延伸，在转动臂164的另一端部固定有上下运动机构170。如图5所示，上下运动机构170为方形的气缸，具有两根能向下方伸出且能在伸出后缩回的杆171。把持机构180与两根杆171的下端相连接。 [0064] 如图5和图25所示，把持机构180具有支承部181、两个腿部182、两个脚部183、两个把持部184和两个保持机构190。支承部181为沿左右方向延伸的、通过弯曲加工做成为在侧视时呈倒字母U状的板构件。上下运动机构170的杆171的下端固定在支承部181的上表面的大致中央处。腿部182为通过弯曲加工做成为在侧视时呈字母U状的板状的构件。腿部182分别在沿前后方向相对的板状的部分具有沿上下方向延伸的长孔173，从而具有一对长孔173，腿部182在底部具有圆形的孔部174。孔部174的内周面具有台阶部1741(参照图26)。台阶部1741的靠下侧的部分在径向上的尺寸大于靠上侧的部分在径向上的尺寸。支承部181在沿前后方向相对的部分的外侧面固定有一对板状的突部159。突部159为在上下方向上较长的长圆形状。支承部181的一对突部159与一对长孔173相卡合，支承部181以腿部182能够在长孔173的范围内上下运动的方式支承该腿部182。腿部182能在上位置(参照图11)与下位置(参照图5)之间上下运动，上位置是腿部182相对于支承部181而言位于相对靠上方的位置时的腿部182的位置，下位置是腿部182位于比上位置靠下方的位置时的腿部182的位置。腿部182的下端部突出到比支承部181靠下方的位置。 [0065] 保持机构190能够在腿部182从下位置移动到上位置时将腿部182保持在上位置。保持机构190具有支承杆191、销192、凸轮构件193、切换构件197、护筒166、压缩弹簧178和压缩弹簧179。支承杆191为沿上下方向延伸的棒材，设在支承部181内。支承杆191的上端部被螺母177固定在支承部181的上部。在支承杆191的下端部具有向径向外侧突出的销192。 销192能与凸轮构件193相卡合，销192能与切换构件197相卡合。压缩弹簧178设在支承杆 191周围。压缩弹簧178的上端与支承部181的上部的下表面相抵接，压缩弹簧178的下端与凸轮构件193的上表面157相抵接。压缩弹簧178对凸轮构件193向下施力。 [0066] 凸轮构件193为沿上下方向延伸的、在上部具有上表面157的圆筒状的构件。上表面157在中央处具有开口部分。凸轮构件193的外径大于支承杆191的外径。支承杆191穿过上表面157的开口部分，支承杆191的下端部在凸轮构件193内。凸轮构件193的内径与支承杆191的外径大致相同。凸轮构件193能够以支承杆191为中心沿周向旋转。凸轮构件193在侧面具有多个引导部194和限制部195。引导部194和限制部195为自凸轮构件193的下端沿上下方向延伸的槽状。引导部194和限制部195沿凸轮构件193的周向以等间隔的方式交替排列。凸轮构件193的周壁的位于引导部194与限制部195之间的部分的下端具有沿上下方向倾斜的斜面196。斜面196从下方绕俯视时的顺时针方向向上方倾斜。斜面196的周向长度L1大于引导部194的宽度L2且大于限制部195的宽度L3。引导部194的宽度L2与限制部195的宽度L3为相同大小，稍大于销192的外径。 [0067] 销192能够与引导部194相卡合，并在引导部194内沿上下方向移动，销192能够与限制部195相卡合，并在限制部195内沿上下方向移动。引导部194的上端比限制部195的上端靠上方。引导部194用于在腿部182在上位置与下位置之间移动时，引导销192相对于腿部182的上下运动。限制部195用于在腿部182在上位置与下位置之间移动时，限制销192相对于腿部182的上下运动。 [0068] 切换构件197为沿上下方向延伸的、外径与凸轮构件193的外径大致相同的圆筒状的构件。切换构件197设在凸轮构件193的下方，支承杆191的下端部从切换构件197的上部开口进入。切换构件197在下部具有半球状的轴部158。轴部158穿过腿部182的孔部174与脚部183的上表面相抵接。轴部158的轴心与切换构件197的轴心对齐。切换构件197能够以轴部158的轴心为中心沿周向旋转。切换构件197的内径与支承杆191的外径大致相同。切换构件197在侧面具有多个槽部198。槽部198为自切换构件197的上端沿上下方向延伸的槽状。多个槽部198沿切换构件197的周向以等间隔的方式排列。切换构件197的周壁的位于各槽部198之间的部分的上端具有沿上下方向倾斜的斜面199。斜面199从上方绕俯视时的顺时针方向向下方倾斜。斜面199的周向长度L4大于槽部198的宽度L5。槽部198的宽度L5稍大于销192的外径。 [0069] 销192能够与槽部198相卡合，并在槽部198内沿上下方向移动。槽部198用于在腿部182位于上位置时，引导销192相对于腿部182的上下运动。腿部182每相对于支承部181进行一次上下运动时，切换构件197将销192与凸轮构件193卡合的部位交替地在引导部194和限制部195之间进行切换。 [0070] 护筒166为沿上下方向延伸的、在上部具有上壁168的圆筒状的构件。护筒166的上下方向大小大于将凸轮构件193和切换构件197沿上下方向排列起来得到的大小。护筒166的内径稍大于凸轮构件193和切换构件197的外径。护筒166沿凸轮构件193和切换构件197的周向将该凸轮构件193和切换构件197的外侧侧面围起来。护筒166的下端部具有朝向径向外侧突出的凸缘部167。凸缘部167从下侧与腿部182的孔部174的台阶部相卡合。护筒166的上壁168具有开口部分。上壁168的开口部分的内径大于设在支承杆191周围的压缩弹簧178的外径，但小于凸轮构件193的外径。上壁168的下表面与凸轮构件193的上表面157相卡合。压缩弹簧178不会与护筒166相互干扰地对凸轮构件193向下施力。 [0071] 压缩弹簧179设在护筒166周围。压缩弹簧179的上端与支承部181的上部的下表面相抵接，压缩弹簧179的下端与腿部182的底部相抵接。压缩弹簧179对腿部182向下施力。 [0072] 两个脚部183分别被螺钉153固定在腿部182的底部的下表面。脚部183为板状，向腿部182的侧方突出。脚部183的上表面与护筒166的凸缘部167相抵接。脚部183将护筒166和腿部182组装成一体。脚部183具有沿突出方向延伸的两个长孔154。螺钉153从长孔154内穿过。脚部183能够相对于螺钉153在长孔154的范围内移动，从而能够调整向侧方突出的大小。 [0073] 两个把持部184分别设在腿部182的侧方。脚部183向把持部184侧突出。支承部181分别在左右两端部具有在前壁与后壁之间延伸的轴杆185。轴杆185贯穿把持部184的基端部189，以把持部184能够转动的方式支承该把持部184。把持部184的顶端部188相对于基端部189而言处于靠支承部181的左右方向中央侧的位置。在支承部181的轴杆185设有扭簧175。扭簧175对把持部184的顶端部188朝向基端部189的下方施力。在该情况下，把持部184位于开放位置，在把持部184位于开放位置时，顶端部188在脚部183的侧方与脚部183相对。 在把持部184克服扭簧175的施力转动时，把持部184位于封闭位置，在把持部184位于封闭位置时，顶端部188位于脚部183的上方。 [0074] 支承部181在轴杆185的上方具有在前壁与后壁之间延伸的止挡件187。在把持部184位于开放位置时，止挡件187与基端部189相抵接，将顶端部188维持在脚部183的侧方。 把持部184在顶端部188与基端部189之间具有向下弯曲的弯曲面186。把持部184自顶端部 188的表面至弯曲面186具有垫176，该垫176对布料105的摩擦力大于布料105彼此间的摩擦力。垫176例如是用橡胶、硅树脂等呈片状形成的，能贴附在把持部184。在把持部184从开放位置向封闭位置转动时，把持部184在利用弯曲面186与布料105相抵接的同时，利用垫176将布料105带向腿部182侧。由于垫176具有弹性，因此，垫176能够在把持部184将布料105带起来时，减轻对布料105的负荷。 [0075] 把持部184的顶端部188与脚部183之间的间隙能够与利用螺钉153将脚部183固定于腿部182时的螺钉153与长孔154之间的位置关系相应地进行变更。脚部183与把持部184之间的间隙例如能够与布料105的厚度、材质等相应地进行调整。在布料105的厚度较小的情况下，缩小脚部183与把持部184之间的间隙。缩小脚部183与把持部184之间的间隙的话，能够在把持机构180利用把持部184带起布料105时，防止多块布料105进入把持部184与脚部183之间的情况发生。在布料105的厚度较大的情况下，扩大脚部183与把持部184之间的间隙。扩大脚部183与把持部184之间的间隙的话，能够在把持机构180利用把持部184带起布料105时，防止布料105不进入把持部184与脚部183之间的情况发生。 [0076] 如图4所示，辅助板5在比基座部161靠后方的部分具有圆形的窗部101。窗部101设有强化玻璃或透明的亚克力板。框架301、框架302在窗部101的下方固定有拍摄装置117。拍摄装置117能透过窗部101对辅助板5的上方进行拍摄。在移动机构120使带电装置135移动到窗部101上方的拍摄位置时，拍摄装置117对带电装置135的吸附面136和被吸附在吸附面136上的布料105进行拍摄。 [0077] 布料盒102设在基座部161的左方，固定在辅助板5上。布料盒102在俯视时呈大致矩形形状，其左右方向长度大于其前后方向长度。作为缝制对象的布料105摞在布料盒102内。布料盒102在底面上具有垫103(参照图5)。垫103例如是用橡胶、硅树脂等呈片状形成的，能够抑制被收容在布料盒102内的布料105滑动。垫103对布料105的摩擦力大于布料105彼此间的摩擦力。把持部184的垫176对布料105的摩擦力大于布料盒102的垫103对布料105的摩擦力。因此，把持机构180能够在从布料盒102中对最后一块布料105进行把持时，利用垫176克服垫103的作用从而带起布料105。 [0078] 本实施方式的布料105呈大致长方形形状，以长边延伸方向为左右方向的方式被收容在布料盒102内。在把持机构180要从布料盒102中把持一块布料105时，转动机构160使上下运动机构170和把持机构180移动到布料盒102的上方。如图4中的双点划线所示，布料把持装置150A的转动机构160使支承柱163转动大致90度，使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102A的上方移动到窗部101的上方，布料把持装置150B的转动机构160使支承柱163转动大致90度，使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102B的上方移动到窗部 101的上方。布料把持装置150C的转动机构160使支承柱163转动大致180度，使上下运动机构170和把持机构180从布料盒102C的上方移动。辅助板5上的靠窗部101附近的位置为配置位置。布料把持装置150将从布料盒102中取出的一块布料105置于配置位置。移动机构120使带电装置135移动到配置位置，接受布料105。 [0079] 辅助板5在比布料盒102靠后方的部分具有开口部19。开口部19在俯视时呈大致矩形形状，其左右方向长度大于前后方向长度。如图6所示，吸引机构140设于开口部19，固定在辅助板5的下侧。吸引机构140具有吸引盒141、流通板142和吸引阀145。吸引盒141为上部开放的盒状。流通板142与开口部19相卡合从而覆盖吸引盒141的上部，并通过螺钉固定来固定于吸引盒141。流通板142的上表面和辅助板5的上表面处于大致相同的高度。流通板142具有多个供空气流通的流通孔143。吸引阀145与吸引盒141的底部相连接。吸引阀145利用空气进行驱动来吸引吸引盒141内的空气。流通板142的上表面是能够吸引布料105的吸引面144。辅助板5中的吸引面144的位置为交接位置，交接位置是移动机构120的带电装置 135将吸附在吸附面136上的布料105交接给水平运动机构6的压板74的位置。吸引机构140吸引被移动机构120置于交接位置的布料105，并保持布料105，直至交接完成。 [0080] 缝纫机1的气缸69、气缸72，布料把持装置150的气缸162、上下运动机构170以及吸引机构140的吸引阀145借助管与压缩机相连接。 [0081] 缝纫机1的控制部50具有CPU51、ROM52、RAM53、存储装置54、通信接口(I/F)55、输入输出接口56和驱动电路57～驱动电路59。CPU51、ROM52、RAM53和存储装置54借助总线与输入输出接口56电连接。CPU51负责控制缝纫机1，按照ROM52中存储的各种程序执行与缝制相关的各种运算和处理。ROM52存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM53用于临时存储CPU51的运算结果、指针、计数值等。存储装置54为用于存储多个样式的缝制数据、操作者输入的各种设定信息等的非易失性的存储装置。缝制数据为用于使保持体70移动，从而使用于缝制样式的多个落针点按顺序位于机针11的正下方的数据。落针点为机针11与针杆10一起向下方移动时机针11所刺入的布料105上的预定位置。缝制开始位置是与最初的落针点相对应的保持体70的位置。落针点的坐标为以保持体70的原点位置为基准位置的坐标。保持体70的原点位置例如是压板74的中心处于机针11的正下方时保持体70所在的位置。保持体70的原点位置不限于本实施方式的例子，也可以是，例如压板74的端部处于机针11的正下方时保持体70所在的位置。 [0082] 通信接口55与输入输出接口56电连接。通信接口55例如是串行通信用的接口。通信接口55与计算机200的通信接口210相连接。驱动电路57～驱动电路59与输入输出接口56电连接。驱动电路57与缝纫机马达31电连接。CPU51能控制驱动电路57，驱动缝纫机马达31。缝纫机马达31能使主轴旋转。驱动电路58与X轴马达32电连接。驱动电路59与Y轴马达34电连接。CPU51能控制驱动电路58，驱动X轴马达32，CPU51能控制驱动电路59，驱动Y轴马达34。 X轴马达32、Y轴马达34为步进马达。X轴马达32用于驱动X轴移动机构，Y轴马达34用于驱动Y轴移动机构。保持体70能沿X轴方向和Y轴方向移动。X轴马达32在输出轴具有X轴编码器33，Y轴马达34在输出轴具有Y轴编码器35。X轴编码器33和Y轴编码器35与输入输出接口56电连接。X轴编码器33能检测到与X轴马达32的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU51输出该值，Y轴编码器35能检测到与Y轴马达34的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU51输出该值。CPU51能基于这些值来运算保持体70的当前位置的坐标，并将该坐标存储至RAM53。 CPU51在缝制时驱动缝纫机马达31使主轴旋转，控制针杆10的上下运动和对垂直梭子的驱动。CPU51在缝纫机马达31驱动的同时，基于缝制数据驱动X轴马达32和Y轴马达34来控制对水平运动机构6的驱动。因此，缝纫机1能对布料105进行缝制。 [0083] 输入输出接口56与X方向原点传感器36、Y方向原点传感器37、电磁阀38、电磁阀39电连接。X方向原点传感器36设于X轴移动机构。X方向原点传感器36用于设定保持体70的原点。Y方向原点传感器37设于Y轴移动机构。Y方向原点传感器37用于设定保持体70的原点。CPU51能基于X方向原点传感器36的检测结果控制X轴马达32的驱动，CPU51能基于Y方向原点传感器37的检测结果控制Y轴马达34的驱动。在缝制开始前，CPU51使保持体70向原点位置移动。电磁阀38设于压缩机向气缸69供给空气的空气的供给路径。CPU51通过使电磁阀38开闭来控制气缸69的驱动，使压板74升降。电磁阀39设于压缩机向保持体70的气缸72供给空气的空气的供给路径。CPU51通过使电磁阀39开闭来控制气缸72的驱动，使压板74沿左右方向移动。 [0084] 输送装置100的控制部110具有CPU111、ROM112、RAM113、通信接口114、输入输出接口115和驱动电路116A～驱动电路116D。CPU111、ROM112、RAM113借助总线与输入输出接口115电连接。CPU111负责控制输送装置100，按照ROM112中存储的各种程序执行处理。ROM112存储有各种程序、各种初始设定参数等。RAM113用于临时存储CPU111的运算结果、各种数据等。通信接口114与输入输出接口115电连接。通信接口114例如是串行通信用的接口。通信接口114与计算机200的通信接口210相连接。 [0085] 驱动电路116A～驱动电路116D与输入输出接口115电连接。驱动电路116A与臂驱动马达121A相连接，驱动电路116B与臂驱动马达121B相连接，驱动电路116C与臂驱动马达121C相连接，驱动电路116D与臂驱动马达121D相连接。臂驱动马达121A～臂驱动马达121D是步进马达。CPU111能控制驱动电路116A，驱动臂驱动马达121A，CPU111能控制驱动电路 116B，驱动臂驱动马达121B，CPU111能控制驱动电路116C，驱动臂驱动马达121C，CPU111能控制驱动电路116D，驱动臂驱动马达121D。臂驱动马达121A用于驱动移动机构120的第一臂部132，臂驱动马达121B用于驱动移动机构120的第二臂部133，臂驱动马达121C、臂驱动马达121D用于驱动移动机构120的第三臂部134，通过臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，使带电装置135移动。臂驱动马达121A在输出轴具有臂编码器122A，臂驱动马达121B在输出轴具有臂编码器122B，臂驱动马达121C在输出轴具有臂编码器122C，臂驱动马达121D在输出轴具有臂编码器122D。臂编码器122A～臂编码器122D与输入输出接口115电连接。臂编码器122A能检测到与臂驱动马达121A的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU111输出该值，臂编码器122B能检测到与臂驱动马达121B的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU111输出该值，臂编码器122C能检测到与臂驱动马达121C的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU111输出该值，臂编码器122D能检测到与臂驱动马达121D的输出轴的旋转角度相对应的值，并向CPU111输出该值。CPU111能基于这些值对第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134的当前位置进行运算，并将运算结果存储至RAM113。CPU111通过控制臂驱动马达 121A～臂驱动马达121D的驱动，使带电装置135在配置位置与交接位置之间移动。 [0086] 输入输出接口115与多个臂原点传感器123、带电装置135电连接。多个臂原点传感器123设于第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134各自的旋转轴和第三臂部134的上端位置。臂原点传感器123用于将移动机构120设定为待机时样态。CPU111在移动机构120未进行动作时，基于臂原点传感器123的检测结果控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，将移动机构120设定为待机时样态。待机时样态是移动机构120的样态不会干扰到其他装置进行动作的样态。带电装置135具有驱动电路，在CPU111的控制下进行带电。 [0087] 输入输出接口115与拍摄装置117、电磁阀118、电磁阀151、电磁阀152电连接。拍摄装置117在移动机构120利用带电装置135将布料105吸附在吸附面136上时，对吸附面136进行拍摄。CPU111对拍摄装置117拍摄到的图像进行解析，检测保持位置。保持位置是带电装置135利用吸附面136保持布料105的位置。CPU111预先设定吸附面136的基准位置。基准位置是为了将布料105准确地移动到交接位置在吸附面136上的作为保持位置的基准的位置。CPU111能够基于保持位置的检测结果控制移动机构120，通过修正与基准位置之间的偏差，从而能够将布料105准确地移动到交接位置。 [0088] 电磁阀118设于压缩机向吸引阀145供给空气的空气的供给路径。CPU111能使电磁阀118开闭，控制吸引阀145的驱动和不进行驱动。电磁阀151设于压缩机向气缸162供给空气的空气的供给路径。CPU111能使电磁阀151开闭，控制布料把持装置150的支承柱163的转动，使把持机构180在布料盒102的上方与配置位置的上方之间移动。电磁阀152设于压缩机向上下运动机构170供给空气的空气的供给路径。CPU111能使电磁阀152开闭，控制杆171的伸缩，使把持机构180上下运动。 [0089] 计算机200具有CPU201。CPU201负责控制计算机200。CPU201与芯片组204相连接，借助芯片组204与ROM202、RAM203、显示控制部208电连接。芯片组204是用于管理CPU201与ROM202、RAM203、显示控制部208之间发送接收数据的一连串的电路组。ROM202存储有BIOS等。RAM203用于存储各种临时数据。显示控制部208用于控制向显示部209显示影像。 [0090] 芯片组204与芯片组205相连接。CPU201借助芯片组205与存储装置206、输入部207、通信接口210电连接。芯片组205是用于管理CPU201与存储装置206、输入部207、通信接口210之间发送接收数据的一连串的电路组。存储装置206例如是HDD、SSD等非易失性的存储装置。存储装置206存储有操作系统、各种应用程序、数据等。输入部207为键盘、鼠标等能进行针对计算机200的操作的输入的装置。通信接口210例如是串行通信用的接口。通信接口210与缝纫机1(缝纫机1A、缝纫机1B)、输送装置100(输送装置100A、输送装置100B)相连接。 [0091] 参照图5、图10～图12、图26～图30，说明布料把持装置150对布料105进行把持的动作。如图5所示，布料把持装置150在要从以摞起来的方式被收容于布料盒102的布料105中取出一块布料105时，利用转动机构160使上下运动机构170和把持机构180移动到布料盒102的上方。腿部182在压缩弹簧179的施力的作用下位于下位置，把持部184在扭簧175的施力的作用下位于开放位置。如图26所示，保持机构190的压缩弹簧179对腿部182向下方施力。压缩弹簧178向下方按压凸轮构件193的上表面157。在销192与凸轮构件193的引导部 194相卡合的情况下，相对于凸轮构件193向下方的移动，销192向引导部194的上方移动。在腿部182位于下位置时，销192位于引导部194的上端。 [0092] 如图10所示，上下运动机构170使杆171向下方伸出，使把持机构180下降到布料105上。脚部183与处于最上面的布料105相抵接，压住布料105。由于支承部181下降，因此，腿部182相对地向上方移动。把持部184的弯曲面186在腿部182从下位置朝向上位置移动的过程中与处于最上面的布料105相抵接。把持部184以轴杆185为支点从开放位置朝向封闭位置转动。顶端部188在靠向腿部182的同时相对于支承部181向上方移动。弯曲面186与布料105抵接的位置伴随着把持部184的转动，从顶端部188侧向基端部189侧移动。垫176将与弯曲面186相抵接的布料105带向顶端部188侧。垫176对布料105的摩擦力大于布料105彼此间的摩擦力。因此，把持部184仅带起处于最上面的布料105。顶端部188与脚部183相对。因而，把持部184将布料105中的与弯曲面186相抵接的部分送向脚部183。当把持部184转动到封闭位置时，顶端部188位于脚部183的上方。如图11所示，在腿部182位于上位置时，布料 105中的被垫176带起来的部分呈大致字母S状曲折。把持部184和脚部183从上下两侧夹着布料105的曲折部分。 [0093] 如图27所示，在腿部182从下位置朝向上位置移动时，凸轮构件193在与脚部183相抵接的切换构件197的按压的作用下，克服压缩弹簧178的施力相对于销192向上方移动。凸轮构件193的下端部与切换构件197的斜面199相抵接。销192沿着引导部194相对地向下方移动，从引导部194的上端移动到引导部194的下端。销192与切换构件197的斜面199相抵接，相对地向下方按压斜面199。 [0094] 如图28所示，在销192按压斜面199的力的作用下，切换构件197以轴部158为中心绕俯视时的逆时针方向旋转。随着切换构件197旋转，槽部198移动到销192的下方。销192相对地向下方移动，移动到槽部198内。 [0095] 如图29所示，销192解除与凸轮构件193相卡合的状态，凸轮构件193变得能够旋转。销192与切换构件197相卡合，使切换构件197停止旋转。切换构件197的斜面199的上端沿着凸轮构件193的斜面196相对地移动，使凸轮构件193旋转。凸轮构件193以支承杆191为中心绕俯视时的逆时针方向旋转，使斜面196移动到槽部198的上方。 [0096] 如图12所示，上下运动机构170使杆171向上方缩回，使把持机构180上升。当支承部181上升，解除脚部183相对地向上方按压腿部182的状态时，压缩弹簧179向下方按压腿部182。压缩弹簧178向下方按压凸轮构件193，使凸轮构件193相对于销192向下方移动。销192沿着槽部198相对地向上方移动，与凸轮构件193的斜面196相抵接。销192相对地向上方按压斜面196。 [0097] 如图30所示，在销192按压斜面196的力的作用下，凸轮构件193以支承杆191为中心绕俯视时的逆时针方向旋转。随着凸轮构件193旋转，排列在引导部194的相邻位置的限制部195移动到销192的上方。销192相对地向上方移动，移动到限制部195内，位于限制部195的上端。限制部195限制凸轮构件193相对于销192向下方移动。与护筒166成一体的腿部 182在压缩弹簧179的施力的作用下呈向下方移动的趋势。凸轮构件193的上表面157与护筒 166的上壁168的下表面相抵接，限制腿部182向下方移动。保持机构190通过上述动作将腿部182保持在上位置。 [0098] 把持机构180保持利用把持部184和脚部183把持着一块布料105的状态。转动机构160使上下运动机构170和把持机构180移动到配置位置的上方，上下运动机构170使把持机构180下降。当脚部183在配置位置与辅助板5的上表面相抵接，使腿部182相对于支承部181向上方移动时，凸轮构件193和切换构件197以与上述同样的方式协同动作，使销192从限制部195移动到引导部194。保持机构190解除对腿部182的保持。在上下运动机构170使把持机构180上升了时，腿部182在压缩弹簧179的施力的作用下从上位置移动到下位置，把持部 184在扭簧175的施力的作用下从封闭位置转动到开放位置。因此，布料把持装置150解除把持部184和脚部183对布料105的把持，将一块布料105置于配置位置。 [0099] 在下面的说明中，在将缝纫机1A和输送装置100A的各位置与缝纫机1B和输送装置100B的各位置区分开进行说明时，为了便于说明，将缝纫机1A、输送装置100A的各位置称为位置A，将缝纫机1B、输送装置100B的各位置称为位置B。将输送装置100A从布料盒102A中取出的待被缝纫机1A缝制的布料105称为布料105A，将输送装置100B从布料盒102B中取出的布料105称为布料105B。缝纫机1B将布料105A和布料105B叠合起来进行缝制。 [0100] 输送系统300进行下述一连串的处理：计算机200的CPU201执行存储装置206中存储的系统控制处理的程序，控制缝纫机1和输送装置100的动作，对布料105进行缝制。如图15所示，当操作者接通输送装置100的电源时，CPU111从ROM112读出输送控制处理的程序并执行该程序。CPU111等待接收由计算机200发送的各种指示的信号(S41：否，S48：否，S51： 否，S53：否，S56：否，S41)。如图19所示，当操作者接通缝纫机1的电源时，CPU51从ROM52读出缝制控制处理的程序并执行该程序。CPU51等待接收由计算机200发送的各种指示的信号(S121：否，S129：否，S132：否，S121)。 [0101] 如图13所示，当操作者接通计算机200的电源时，CPU201启动ROM202中存储的BIOS，读入存储装置206中存储的操作系统并执行该操作系统。当操作者操作计算机200，指示执行系统控制处理时，CPU201从存储装置206读出系统控制处理的程序并执行该程序。 [0102] CPU201能接收基于操作者的操作所进行的对加工数的输入。加工数为待被缝制的缝制对象的数量。操作者预先将与加工数相应的块数的布料105A以摞起来的方式收容在布料盒102A中，将与加工数相应的块数的布料105B以摞起来的方式收容在布料盒102B中。CPU201将操作者输入的加工数存储至RAM203，设定加工数(S1)。CPU201向所有装置(缝纫机 1A、缝纫机1B、输送装置100A、输送装置100B)发送初始配置信号(S2)，之后待机(S3：否)，直至从所有装置接收到配置完成信号。 [0103] 如图15所示，当输送装置100A、输送装置100B的CPU111接收到初始配置信号时(S41：是)，使处理前进到S42。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，将杆171向上方拉回。布料把持装置150A、布料把持装置150B、布料把持装置150C的把持机构180上升(S42)。CPU111使电磁阀151工作，驱动气缸162，使支承柱163绕俯视时的逆时针方向转动。布料把持装置150A的上下运动机构170和把持机构180向布料盒102A的上方移动，布料把持装置150B的上下运动机构170和把持机构180向布料盒102B的上方移动，布料把持装置150C的上下运动机构170和把持机构180向布料盒102C的上方移动(S43)。CPU111驱动移动机构 120，进行设为待机时样态的处理(S44)。CPU111基于臂编码器122A～臂编码器122D的值和臂原点传感器123的检测结果，控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，直至移动机构120变为待机时样态(S46：否，S44)。当移动机构120变为待机时样态时(S46：是)，CPU111向计算机200发送配置完成信号(S47)。CPU111使处理返回到S41，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。 [0104] 如图19所示，当缝纫机1A、缝纫机1B的CPU51接收到初始配置信号时(S121：是)，使处理前进到S122。CPU51使电磁阀38工作，驱动气缸69，借助升降杆使保持体70上升(S122)。保持体70的压板74上升，向上方离开辅助板5的上表面。CPU51使电磁阀39工作，驱动气缸 72，使压脚73相对于升降板71向左方移动。压板74向侧方位置移动(S123)。CPU51驱动水平运动机构6，使保持体70向原点位置移动(S126)。CPU51基于X轴编码器33、Y轴编码器35的值和X方向原点传感器36、Y方向原点传感器37的检测结果，控制X轴马达32和Y轴马达34的驱动，直至保持体70移动到原点位置(S127：否，S126)。当保持体70移动到原点位置时(S127： 是)，CPU51向计算机200发送配置完成信号(S128)。CPU51使处理返回到S121，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。 [0105] 如图13所示，当计算机200的CPU201从所有装置接收到配置完成信号时(S3：是)，将工序数设定为0，并将该值存储至RAM203(S4)。CPU201将所有装置进行的一连串的处理的重复次数作为工序数进行计数，进行对各装置的控制。若工序数不为0，则CPU201使处理前进到S7(S6：否)，若工序数为0，则CPU201使处理前进到S9(S6：是)。因为是在S4中将工序数设定为0之后，因此，CPU201使处理前进到S9。若工序数与加工数不同，则CPU201使处理前进到S11(S9：否)，若工序数与加工数相同，则CPU201使处理前进到S13(S9：是)。在S9的处理中工序数为0时，CPU201向输送装置100A发送供给开始信号(S11)，向缝纫机1A发送接受准备信号(S12)。CPU201使处理前进到S13。 [0106] 如图15所示，当输送装置100A的CPU111接收到供给开始信号时(S48：是)，执行布料供给处理(S49)。如图16所示，CPU111使电磁阀152工作，驱动布料把持装置150A的上下运动机构170，使把持机构180下降到布料盒102A内(S61)。把持机构180的脚部183和把持部184与布料盒102A内的处于最上面的布料105A相抵接，将布料105A夹在把持部184与脚部 183之间。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180上升(S62)。当腿部182移动到上位置时，保持机构190工作，使把持机构180维持着把持布料105A的状态上升到布料盒102A的上方。CPU111使电磁阀151工作，驱动气缸162，使支承柱163绕俯视时的顺时针方向转动大致90度。上下运动机构170和把持机构180向配置位置A的上方移动(S63)。 [0107] CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180朝向配置位置A下降(S64)。当脚部183在配置位置A与辅助板5的上表面相抵接，使腿部182受到向上的按压力时，保持机构190解除对腿部182的保持。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180上升(S66)。把持机构180解除对布料105A的把持，上升到配置位置A的上方。布料105A以相对于被收容在布料盒102A内时的朝向绕顺时针方向旋转大致90度之后的朝向留在配置位置A(参照图21)。CPU111使电磁阀151工作，驱动气缸162，使支承柱163绕俯视时的逆时针方向转动大致90度。上下运动机构170和把持机构180向布料盒102A的上方转动(S67)。 [0108] CPU111驱动移动机构120A的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135向配置位置A移动(S68)。CPU111按照预先编好的程序控制移动机构120A，使带电装置135移动到配置位置A的规定位置。在使带电装置135移动到配置位置A时，CPU111使移动机构120A的第三臂部134旋转。如图21中的点划线所示，带电装置135以在俯视时相对于待机时样态时的朝向(参照图4)旋转大致90度之后的朝向位于配置位置A。 [0109] CPU111驱动带电装置135(S69)。带电装置135携带静电，将处于配置位置A的布料105A吸附在吸附面136上。CPU111驱动移动机构120A的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135向拍摄位置A移动(S71)。CPU111利用拍摄装置117对吸附面136进行拍摄，将拍摄到的图像保存至RAM113(S72)。CPU111对拍摄到的图像进行解析(S73)。CPU111使用例如预先准备好的吸附面136和布料105A的样本图像，对拍摄到的图像进行公知的核对处理。 如图21所示，CPU111基于样本图像中的吸附面136和布料105A的四个角的位置，设定由与布料105A的四个角的位置相对应的点P1～点P4围起来的矩形区域所示的基准位置，设定例如以点P1为原点的坐标系。CPU111将由表示拍摄到的图像中的布料105A的四个角的位置的点Q1～点Q4围起来的矩形区域作为保持位置进行检测。 [0110] 如图16所示，CPU111对保持位置的相对于基准位置而言的相对位置坐标和旋转角度进行运算(S74)。具体地讲，CPU111基于点Q1、点Q2的相对于点P1、点P2而言的相对位置坐标，对点P1至点Q1的距离和线段Q1－Q2相对于线段P1－P2的角度进行运算。在点P1至点Q1的距离为规定距离以下，且线段Q1－Q2相对于线段P1－P2的角度在规定角度范围内时，CPU111判断为保持位置处于允许范围内。在CPU111判断为保持位置处于允许范围内时(S76：是)，CPU111基于保持位置的运算结果，驱动移动机构120A的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135向交接位置A移动(S81)。有时会像图21所示的那样，例如保持位置(点Q1～点Q4)与基准位置(点P1～点P4)对齐。在该情况下，CPU111控制移动机构120A，使表示基准位置的点P1～点P4与在交接位置A设定的点R1～点R4重合，使带电装置135移动到双点划线所示的位置。CPU111使处理前进到S82。 [0111] 有时会像图22所示的那样，例如保持位置(点Q1～点Q4)虽偏离基准位置(点P1～点P4)，但仍处于允许范围内。在该情况下，CPU111与S74中的运算结果相应地对带电装置135的移动目标的位置进行修正，使表示保持位置的点Q1～点Q4与在交接位置设定的点R1～点R4重合。带电装置135移动到双点划线所示的位置，CPU111使处理前进到S82。 [0112] 如图16所示，在CPU111判断为保持位置处于允许范围之外时(S76：否)，CPU111驱动移动机构120A的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135向调整位置A移动(S77)。调整位置是无论带电装置135在吸附面136上的哪个位置保持布料105A，带电装置135都能够在不与布料盒102A和位于容针孔13的上方的针杆10等相互干扰的前提下配置布料105A的、辅助板5上的位置。本实施方式的调整位置A处于俯视观察时由布料盒102A、针板 12、吸引机构140和窗部101围起来的区域内。如图23所示，CPU111基于保持位置的运算结果，使带电装置135移动到双点划线所示的位置。如图16所示，CPU111停止驱动带电装置135(S78)。带电装置135解除向吸附面136对布料105A的吸附，将布料105A置于调整位置A。 CPU111基于保持位置的运算结果，对处于调整位置A的布料105A相对于基准位置的相对位置进行修正(S79)。如图24所示，CPU111基于保持位置的运算结果，驱动移动机构120A的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135移动。带电装置135以使表示处于调整位置A的布料105A的四个角的位置的点Q1～点Q4与表示基准位置的点P1～点P4重合的方式，移动到点划线所示的位置。 [0113] 如图16所示，CPU111使处理返回到S69，驱动带电装置135，将布料105A吸附在吸附面136上。CPU111重复S69～S79的处理，直至保持位置位于允许范围内。如果保持位置位于允许范围内的话，CPU111使带电装置135向交接位置A移动，使处理前进到S82。 [0114] CPU111使电磁阀118工作，驱动吸引阀145(S82)。吸引阀145将吸引盒141内的空气向外部排出，经由流通板142的流通孔143吸引吸引面144上的布料105A。吸引机构140将布料105A保持在交接位置A。CPU111停止驱动带电装置135(S83)。带电装置135解除向吸附面136对布料105A的吸附。CPU111驱动移动机构120A，进行设为待机时样态的处理(S84)。 CPU111控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动，直至移动机构120A变为待机时样态(S86：否，S84)。当移动机构120A变为待机时样态时(S86：是)，CPU111向计算机200发送供给完成信号(S87)。CPU111使处理返回到输送控制处理中的S41，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。 [0115] 如图19所示，当缝纫机1A的CPU51接收到接受准备信号时(S129：是)，驱动水平运动机构6的X轴移动机构和Y轴移动机构，使保持体70向交接位置A移动(S131)。交接位置在针板12的右方，交接位置是保持体70能够在压板74处于正中位置时保持布料105的位置。CPU51在使保持体70移动之后，使处理返回到S121，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。 [0116] 如图13所示，若计算机200的CPU201在S13的处理中判断为工序数不为0，则CPU201使处理前进到S14(S13：否)，若CPU201在S13的处理中判断为工序数为0，则CPU201使处理前进到S17(S13：是)。在CPU201在S13的处理中判断为工序数为0时，CPU201待机，直至从所有已发送供给开始信号的输送装置100接收到供给完成信号(S17：否)。当CPU201从输送装置100A接收到供给完成信号时(S17：是)，使处理前进到S18。如图14所示，若CPU201判断为工序数与加工数不同，则CPU201使处理前进到S19(S18：否)，若CPU201判断为工序数与加工数相同，则CPU201使处理前进到S21(S18：是)。在S18的处理中工序数为0时，CPU201向缝纫机 1A发送缝制开始信号(S19)，使处理前进到S21。 [0117] 如图19所示，当缝纫机1A的CPU51接收到缝制开始信号时(S132：是)，执行缝制处理(S133)。如图20所示，CPU51使电磁阀39工作，驱动气缸72，使压脚73相对于升降板71向右方移动。压板74向正中位置移动(S141)。CPU51使电磁阀38工作，驱动气缸69，借助升降杆使压脚73相对于压臂65下降(S142)。压板74在交接位置A下降，将布料105A夹在该压板74与辅助板5之间来保持布料105A。CPU51向计算机200发送接受完成信号(S143)。 [0118] CPU51驱动水平运动机构6的X轴移动机构和Y轴移动机构，进行使保持体70向缝制开始位置移动的处理(S147)。CPU51驱动缝纫机马达31(S148)，按照缝制数据使保持体70移动，对布料105A进行缝制(S149)。具体地讲，CPU51通过驱动缝纫机马达31，驱动主轴使主轴旋转，来控制针杆10的上下运动和对垂直梭子的驱动。CPU51与主轴被驱动进行的旋转同步地，将缝制数据所示的旋转方向、驱动脉冲数的脉冲分配给X轴马达32和Y轴马达34。CPU51使保持体70依次向与落针点相对应的位置移动，继续往布料105A上形成线迹的缝制动作(S151：否，S149)。 [0119] 当形成基于缝制数据的线迹，缝制完成时(S151：是)，CPU51停止驱动缝纫机马达31(S152)。CPU51驱动水平运动机构6的X轴移动机构和Y轴移动机构，使保持体70向承接位置A移动(S153)。承接位置在针板12的左方，承接位置是能够在辅助板5上承接已被缝制完的布料105A的位置。承接位置A是输送装置100B接受已被缝纫机1A缝制完的布料105A的位置。输送装置100B能在保持体70位于承接位置A且压板74位于侧方位置A时，接受布料105A。 承接位置B是布料把持装置150C能够把持已被缝纫机1B缝制完的布料105C的位置。 [0120] CPU51使电磁阀39工作，驱动气缸72，使压脚73相对于升降板71向左方移动。压板74向侧方位置移动(S154)。被压板74保持的布料105A与压板74一起向承接位置A移动。 CPU51使电磁阀38工作，驱动气缸69，借助升降杆使压脚73上升(S156)。压板74离开布料 105A。 [0121] CPU51驱动水平运动机构6的X轴移动机构和Y轴移动机构，使保持体70向基准位置A移动(S158)。基准位置是基于原点位置预先设定好的保持体70的位置。CPU51控制X轴马达32和Y轴马达34的驱动，直至保持体70移动到基准位置A(S159：否，S158)。当保持体70移动到基准位置A时(S159：是)，CPU51向计算机200发送缝制完成信号(S161)。CPU51使处理返回到缝制控制处理中的S121，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。 [0122] 如图14所示，若计算机200的CPU201在S21的处理中判断为工序数不为0，则CPU201使处理前进到S22(S21：否)，若CPU201在S21的处理中判断为工序数为0，则CPU201使处理前进到S23(S21：是)。在CPU201在S21的处理中判断为工序数为0时，CPU201等待接收接受完成信号，并等待接收来自所有已发送缝制开始信号的缝纫机1的缝制完成信号(S23：否，S26：否，S23)。当CPU201接收到缝纫机1在缝制动作开始前发送的接受完成信号时(S23：是)，CPU201向与接受完成信号发送源的缝纫机1相对应的输送装置100发送吸引停止信号(S24)。即，CPU201在从缝纫机1A接收到接受完成信号时，向输送装置100A发送吸引停止信号，CPU201在从缝纫机1B接收到接受完成信号时，向输送装置100B发送吸引停止信号。 CPU201使处理前进到S26。 [0123] 如图15所示，当输送装置100的CPU111接收到吸引停止信号时(S51：是)，CPU111使电磁阀118工作，停止驱动吸引阀145(S52)。吸引机构140停止吸引布料105A。由于即使吸引机构140停止吸引，缝纫机1A仍然将布料105A夹在压板74与辅助板5之间保持该布料105A，因此，布料105A维持被定位在交接位置A的状态。CPU111使处理返回到S41，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。 [0124] 如图14所示，当计算机200的CPU201在S26的处理中接收到来自所有已发送缝制开始信号的缝纫机1的缝制完成信号时(S26：是)，CPU201使处理前进到S27。由于CPU201已在工序数为0时向缝纫机1A发送了缝制开始信号，因此，当CPU201从缝纫机1A接收到缝制完成信号时，CPU201使处理前进到S27。若CPU201判断为工序数不为0，则CPU201使处理前进到S28(S27：否)，若CPU201判断为工序数为0，则CPU201使处理前进到S31(S27：是)。在CPU201在S27的处理中判断为工序数为0时，CPU201在工序数上加1(S31)。CPU201对工序数是否大于加工数进行判断(S32)，若CPU201判断为工序数为加工数以下，则CPU201使处理返回到S6(S32：否)。 [0125] 如上所述，在工序数为0时，CPU201控制输送装置100A，利用移动机构120A将利用布料把持装置150A从布料盒102A中取出的布料105A置于交接位置A。CPU201控制缝纫机1A，使缝纫机1A在交接位置A接受布料105A，对布料105A进行缝制。缝纫机1A将缝制完的布料105A置于承接位置A。在此期间，输送装置100B和缝纫机1B等待处理。 [0126] 如图13所示，在工序数为1以上且小于加工数时，CPU201重复执行S6～S32的所有处理。在CPU201判断为工序数不为0时(S6：否)，CPU201向输送装置100B发送承接开始信号(S7)。CPU201待机，直至从输送装置100B接收到承接完成信号(S8：否)。 [0127] 如图15所示，当输送装置100B的CPU111接收到承接开始信号时(S53：是)，执行布料承接处理(S54)。如图17所示，CPU111驱动移动机构120B的臂驱动马达121A～臂驱动马达121D，使带电装置135向承接位置A移动(S91)。CPU111按照预先编好的程序控制移动机构 120B，使带电装置135移动到承接位置A的规定位置。 [0128] 下面，由于S92～S111的处理与布料供给处理中的S69～S86的处理大致相同，因此，简化说明。CPU111驱动带电装置135，将处于承接位置A的布料105A吸附在吸附面136上(S92)。CPU111使带电装置135向拍摄位置B移动(S93)。CPU111利用拍摄装置117对吸附面136进行拍摄(S94)，对拍摄到的图像进行解析(S96)。CPU111对保持位置相对于基准位置而言的相对位置坐标和旋转角度进行运算(S97)。在CPU111判断为保持位置处于允许范围内时(S98：是)，CPU111基于保持位置的运算结果，使带电装置135向交接位置B移动(S106)。在CPU111判断为保持位置处于允许范围之外时(S98：否)，CPU111使带电装置135向调整位置B移动(S99)。CPU111停止驱动带电装置135(S101)。CPU111基于S97中的运算结果使带电装置 135移动，对处于调整位置B的布料105A相对于基准位置的相对位置进行修正(S102)。 [0129] CPU111使处理返回到S92，利用带电装置135将布料105A吸附在吸附面136上。CPU111重复S92～S102的处理，直至保持位置位于允许范围内。如果保持位置位于允许范围内的话，CPU111使带电装置135向交接位置B移动，使处理前进到S107。 [0130] CPU111驱动吸引阀145(S107)，将布料105A定位在交接位置B。CPU111停止驱动带电装置135(S108)，解除向吸附面136对布料105A的吸附。CPU111为了将移动机构120B设为待机时样态，控制臂驱动马达121A～臂驱动马达121D的驱动(S109，S111：否)。当移动机构120B变为待机时样态时(S111：是)，CPU111停止驱动吸引阀145(S112)，向计算机200发送承接完成信号(S113)。CPU111使处理返回到输送控制处理中的S41，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。 [0131] 如图13所示，当计算机200的CPU201在S8的处理中从输送装置100B接收到承接完成信号时(S8：是)，使处理前进到S9。在CPU201判断为工序数与加工数不同时(S9：否)，CPU201向输送装置100A发送供给开始信号(S11)，向缝纫机1A发送接受准备信号(S12)，使处理前进到S13。缝纫机1A使保持体70移动到交接位置A。输送装置100A执行布料供给处理，重新从布料盒102A中取出布料105A，将该布料105A置于交接位置A。如果输送装置100A完成处理的话，输送装置100A向计算机200发送供给完成信号。 [0132] 在CPU201在S13的处理中判断为工序数不为0时(S13：否)，CPU201向输送装置100B发送供给开始信号(S14)，向缝纫机1B发送接受准备信号(S16)，使处理前进到S17。缝纫机1B使保持体70移动到交接位置B。输送装置100B执行布料供给处理，在交接位置B将从布料盒102B中取出的布料105B叠在布料105A上。如果输送装置100B完成处理的话，输送装置 100B向计算机200发送供给完成信号。 [0133] 当CPU201从输送装置100A、输送装置100B这两者接收到供给完成信号时(S17：是)，CPU201使处理前进到S18。如图14所示，在CPU201在S18的处理中判断为工序数与加工数不同时，CPU201向缝纫机1A发送缝制开始信号(S19)，使处理前进到S21。缝纫机1A执行缝制处理，接受被输送装置100A新置于交接位置A的布料105A，对该布料105A进行缝制。当缝纫机1A结束缝制动作，将缝制完的布料105A置于承接位置A时，CPU201向计算机200发送缝制完成信号。 [0134] 在CPU201在S21的处理中判断为工序数不为0时，CPU201向缝纫机1B发送缝制开始信号(S22)，使处理前进到S23。缝纫机1B接受由输送装置100B在交接位置B叠起来的布料105A和布料105B，对该布料105A和布料105B进行缝制。当缝纫机1B结束缝制动作，将缝制完的布料105C配置在承接位置B时，CPU201向计算机200发送缝制完成信号。 [0135] 当CPU201从缝纫机1A、缝纫机1B这两者接收到缝制完成信号时(S26：是)，使处理前进到S27。由于CPU201判断为工序数不为0(S27：否)，因此，CPU201向输送装置100B发送回收指示信号(S28)。CPU201待机，直至从输送装置100B接收到回收完成信号(S29：否)。 [0136] 如图15所示，当输送装置100B的CPU111接收到回收指示信号时(S56：是)，CPU111执行布料回收处理(S57)。如图18所示，CPU111使电磁阀151工作，驱动布料把持装置150C的气缸162，使支承柱163绕俯视时的顺时针方向转动大致180度。上下运动机构170和把持机构180向承接位置B的上方移动(S171)。CPU111使电磁阀152工作，驱动布料把持装置150C的上下运动机构170，使把持机构180朝向承接位置B下降(S172)。把持机构180的脚部183和把持部184在承接位置B与布料105C相抵接，将布料105C夹在把持部184与脚部183之间。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180上升(S173)。当腿部182移动到上位置时，保持机构190工作，使把持机构180维持把持着布料105C的状态。 [0137] CPU111使电磁阀151工作，驱动气缸162，使支承柱163绕俯视时的逆时针方向转动大致180度。上下运动机构170和把持机构180向布料盒102C的上方移动(S174)。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180下降到布料盒102C内(S176)。当脚部183在布料盒102C内与辅助板5的上表面相抵接或与被收容在内的布料105C相抵接，使腿部 182受到向上的按压力时，保持机构190解除对腿部182的保持。CPU111使电磁阀152工作，驱动上下运动机构170，使把持机构180上升(S177)。布料105C留在布料盒102C内。CPU111向计算机200发送回收完成信号(S178)。CPU111使处理返回到输送控制处理中的S41，等待接收来自计算机200的各种指示的信号。 [0138] 如图14所示，当计算机200的CPU201在S29的处理中从输送装置100B接收到回收完成信号时(S29：是)，CPU201在工序数上加1(S31)。若CPU201判断为工序数为加工数以下，则CPU201使处理返回到S6(S32：否)。 [0139] 如上所述，在工序数为1以上且小于加工数时，CPU201控制输送装置100B，利用移动机构120B将已被缝纫机1A缝制完的布料105A从承接位置A移动到交接位置B。CPU201控制输送装置100B，利用移动机构120B将利用布料把持装置150B从布料盒102B中取出的布料105B移动到交接位置B，将该布料105B叠在布料105A上。CPU201控制缝纫机1B，在交接位置B接受布料105A和布料105B，对该布料105A和布料105B进行缝合。缝纫机1B将缝制完的布料 105C置于承接位置B。与此并列进行地，CPU201控制输送装置100A，利用移动机构120A将利用布料把持装置150A从布料盒102A中取出的布料105A置于交接位置A。CPU201控制缝纫机 1A，在交接位置A接受布料105A，对该布料105A进行缝制。缝纫机1A将缝制完的布料105A置于承接位置A。CPU201控制输送装置100B，利用布料把持装置150C将已被缝纫机1B缝制完的布料105C收容在布料盒102C内。 [0140] 如图13所示，在重复S6～S32的处理后，工序数变为与加工数相同时，CPU201省去执行S11、S12、S19的处理。CPU201在S7的处理中向输送装置100B发送承接开始信号。输送装置100B将被缝纫机1A置于承接位置A的布料105A移动到交接位置B，向计算机200发送承接完成信号。CPU201在S14的处理中向输送装置100B发送供给开始信号，在S16的处理中向缝纫机1B发送接受准备信号。缝纫机1B使保持体70移动到交接位置B。输送装置100B在交接位置B将布料105B叠在布料105A上。在配置好之后，输送装置100B向计算机200发送供给完成信号。 [0141] CPU201在S22的处理中向缝纫机1B发送缝制开始信号。缝纫机1B接受处于交接位置B的布料105A和布料105B，对该布料105A和布料105B进行缝制。在缝制之后，缝纫机1B将布料105C置于承接位置B，向计算机200发送缝制完成信号。CPU201在S28的处理中向输送装置100B发送回收指示信号。输送装置100B利用布料把持装置150C将布料105C收容在布料盒102C内，向计算机200发送回收完成信号。在此期间，输送装置100A和缝纫机1A等待处理。 CPU201在S31的处理中在工序数上加1。工序数变得大于加工数(S32：是)。CPU201结束执行系统控制处理。 [0142] 如上面说明的那样，当把持机构180下降时，把持部184的顶端部188和脚部183与布料105相抵接。当把持机构180继续下降时，腿部182从下位置向上位置移动，把持部184从开放位置朝向封闭位置转动。把持部184能够通过将与布料105抵接的部分转移到弯曲面186，对布料105施加稳定的按压力，来带起一块布料105。把持部184使顶端部188向脚部183的上方移动，将布料105把持在脚部183的上表面与弯曲面186之间。因此，布料把持装置150能够利用使用能上下运动的腿部182和能转动的把持部184做成的简易结构可靠地从摞起来的多块布料105中分离出一块布料105。 [0143] 腿部182能够在压缩弹簧179的施力的作用下可靠地向下按压布料105。把持部184能够在扭簧175的施力的作用下从弯曲面186向布料105施加更稳定的按压力，因此，能够可靠地带起布料105。因此，布料把持装置150能够可靠地从摞起来的多块布料105中分离出一块布料105。 [0144] 在把持机构180把持布料105时，腿部182位于上位置，把持部184位于封闭位置。当保持机构190将腿部182保持在上位置时，脚部183与把持部184的顶端部188相抵接，将把持部184维持在封闭位置。因此，即使上下运动机构170使把持机构180向上方移动，把持机构180也能够维持把持着布料105的状态。 [0145] 腿部182每相对于支承部181进行一次上下运动，保持机构190就利用机械结构在腿部182能够上下运动的状态与将腿部182保持在上位置的状态之间进行切换。在上下运动机构170使把持机构180上下运动时，在脚部183与布料105相抵接的状态下，当支承部181下降时，腿部182上升，当支承部181上升时，腿部182下降。即，保持机构190能够与利用上下运动机构170使把持机构180进行的上下运动机械连动，在保持腿部182的状态与腿部182能够上下运动的状态之间进行切换。因此，布料把持装置150无需为了使保持机构190工作另外设置驱动源，因此，能够实现简化结构，削减成本。 [0146] 保持机构190能够通过销192与槽状的引导部194相卡合，销192与槽状的限制部195相卡合，以及销192与槽部198相卡合进行动作，从而可靠地在腿部182能够上下运动的状态与将腿部182保持在上位置的状态之间进行切换。 [0147] 脚部183的长孔154和螺钉153能够与布料105的厚度、材质等相应地调整把持部184的顶端部188与脚部183之间的间隙。因此，把持机构180能够可靠地从摞起来的多块布料105中分离出一块布料105。脚部183仅通过相对于螺钉153在长孔154的范围内移动，就能够容易地调整把持部184的顶端部188与脚部183之间的间隙。 [0148] 通过利用垫176使得把持部184不容易相对于布料105滑动，从而能够使把持机构180可靠地从摞起来的多块布料105中分离出一块布料105。 [0149] 垫103对布料105的摩擦力小于垫176对布料105的摩擦力，因此，在把持部184要从布料盒102中对最后一块布料105进行把持时，垫176能够克服垫103的作用带起布料105。因此，把持机构180能够可靠地对最后一块布料105进行把持。 [0150] 把持机构180能够利用多组把持部184和脚部183在布料105上的多处位置把持布料105。因此，把持机构180能够可靠地从摞起来的多块布料105中分离出一块布料105。 [0151] 本发明除了上述实施方式之外，还能够进行各种变更。输送系统300既可以具有一台缝纫机1和一台输送装置100，也可以具有三台以上的缝纫机1和三台以上的输送装置100。在输送系统300具有多台缝纫机1和多台输送装置100时，未必要使所有缝纫机1和输送装置100都进行缝制动作的各工序，也可以将一部分的缝纫机1和输送装置100的电源切断。 布料把持装置150的转动机构160、上下运动机构170也可以使用马达、致动器等以电动的方式进行驱动。保持体70的上下运动、压板74的左右运动不限于使用气缸进行驱动，也可以使用马达、致动器等以电动的方式进行驱动。 [0152] 也可以是，保持机构190的支承杆191的上端部以保持机构190能够转动的方式支承在支承部181的上部，保持机构190的切换构件197固定在脚部183的上表面。在该情况下，腿部182每相对于支承部181进行一次上下运动时，保持机构190也能够在腿部182能够上下运动的状态与将腿部182保持在上位置的状态之间进行切换。 [0153] 也可以是，把持部184不借助扭簧175而是利用自重从封闭位置移动到开放位置。也可以是，在销192与引导部194相卡合时，腿部182不借助压缩弹簧179而是利用自重从上位置移动到下位置。 [0154] 把持部184也可以是例如为辊状的构件。也可以是这样的结构：在把持机构180下降到布料105上，使辊构件与布料105相抵接时，辊构件转动，使布料105曲折，将布料105的曲折部分夹在脚部183与辊构件之间来把持布料105。在该情况下，辊构件只要是利用例如齿轮等与腿部182相连结，在腿部182从下位置向上位置移动时，从动于腿部182的移动来旋转即可。 [0155] 也可以是，脚部183通过更换成从腿部182向侧方突出的大小不同的脚部，来调整脚部183与把持部184之间的间隙。支承部181中的、用于支承作为把持部184的旋转中心的轴杆185的支承孔也可以是长孔状。在该情况下，也可以是，支承部181通过使把持部184靠近腿部182或使把持部184离开腿部182并支承该把持部184，从而来调整脚部183与把持部184之间的间隙。支承部181中的、用于支承作为把持部184的旋转中心的轴杆185的支承孔也可以为多个。在该情况下，也可以是，支承部181以通过选择轴杆185的支承孔来使把持部 184靠近腿部182或离开腿部182并支承把持部184，从而来调整脚部183与把持部184之间的间隙。 [0156] 也可以是，把持部184自顶端部188的表面至弯曲面186之间设置多个突起部，通过使布料105勾挂在突起部来确保对布料105的摩擦力。也可以是，把持部184为具有弯曲面的、在侧视时呈大致椭圆状的形状。也可以是，把持部184在顶端部188与基端部189之间不具有向下弯曲的弯曲面186，而是大致平面。 [0157] 由腿部182和把持部184构成的组既可以是一组，也可以是三组以上。也可以是，如图31所示，把持机构480针对一个腿部482设置两个把持部484。腿部482设于支承部481的左右方向中央处，把持部484支承在支承部481的左右两端。腿部482在底部设有向左右两侧突出的脚部483。脚部483向位于左右两端的把持部484侧突出。把持机构480能够利用两个把持部484和一个腿部482把持布料105上的两处位置。也可以是，把持机构480具有保持机构，该保持机构能够在腿部482从下位置移动到上位置时，将腿部482保持在上位置。该保持机构与保持机构190相同即可。 [0158] 在上述说明中，压缩弹簧179相当于本发明的第一施力构件。扭簧175相当于本发明的第二施力构件。销192相当于本发明的突出构件。压缩弹簧178相当于本发明的凸轮施力构件。螺钉153和长孔154相当于本发明的调整机构。垫176相当于本发明的抓取部。布料盒102相当于本发明的配置部。垫103相当于本发明的抑制构件。 |
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