1.一种基于毫米波雷达和图像采集的泊车智能辅助系统，其特征在于，包括：
采集模块，其包括用以获取沿车辆移动方向距离车辆预设区域内雷达影像的毫米波雷达，用以采集车辆移动方向的图像信息以及车身下部的轮廓特征的采集单元，所述图像信息为轮廓特征；
检测模块，其与所述采集模块相连，用以根据采集模块采集的雷达影像获取该雷达影像与车辆之间的距离、雷达影像的驻留时长；
中控模块，其分别与所述采集模块、所述检测模块相连，用以根据检测模块测得的所述雷达影像与车辆之间的距离判定雷达影像是否符合障碍标准，并在判定该雷达影像符合障碍标准时根据所述雷达影像的驻留时长确定泊车状态是否符合警报标准，或，根据所述距离的变化情况对所述雷达影像是否符合障碍标准进行二次判定，以及，在判定该雷达影像不符合障碍标准时向对应模块发送安全指令；
显示模块，其与所述中控模块相连，用以接收中控模块发出的指令并发出对应的信号；
所述中控模块根据所述检测模块测得的所述雷达影像与车辆之间的距离判定雷达影像是否符合障碍标准的判定方式，其中：
第一判定方式为所述中控模块判定所述雷达影像符合障碍标准，并根据所述雷达影像的驻留时长确定泊车状态是否符合警报标准；所述第一判定方式满足所述距离小于等于第一预设距离；
第二判定方式为所述中控模块初步判定所述雷达影像符合障碍标准，并根据所述距离的变化情况对所述雷达影像是否符合障碍标准进行二次判定；所述第二判定方式满足所述距离大于所述第一预设距离且小于等于第二预设距离；
第三判定方式为所述中控模块判定所述雷达影像不符合障碍标准，并向所述显示模块发送安全指令；所述第三判定方式满足所述距离大于所述第二预设距离。
2.根据权利要求1所述的基于毫米波雷达和图像采集的泊车智能辅助系统，其特征在于，所述中控模块在所述第一判定方式下根据所述检测模块测得的所述雷达影像的驻留时长判定所述泊车状态是否符合警报标准的确定方式，其中：
第一确定方式为所述中控模块判定所述泊车状态不符合警报标准；所述第一确定方式满足所述驻留时长小于等于第一预设驻留时长；
第二确定方式为所述中控模块初步判定所述泊车状态不符合警报标准，并根据所述采集模块采集的轮廓特征对障碍物的类型进行判定；所述第二确定方式满足所述驻留时长大于所述第一预设驻留时长且小于等于第二预设驻留时长；
第三确定方式为所述中控模块判定所述泊车状态符合警报标准，并向所述显示模块发出警报指令；所述第三确定方式满足所述驻留时长大于所述第二预设驻留时长。
3.根据权利要求2所述的基于毫米波雷达和图像采集的泊车智能辅助系统，其特征在于，所述中控模块在所述第二确定方式下根据所述采集模块采集的轮廓特征面积判定所述障碍物的类型判定方式，其中：
第一类型判定方式为所述中控模块判定根据泊车过程中轮廓特征面积的变化情况对所述障碍物的类型进行二次确定；所述第一类型判定方式满足所述轮廓特征面积小于等于预设轮廓特征面积；
第二类型判定方式为所述中控模块判定所述障碍物为大型固定障碍物，并将判定结果发送至所述显示模块；所述第二类型判定方式满足所述轮廓特征面积大于所述预设轮廓特征面积。
4.根据权利要求3所述的基于毫米波雷达和图像采集的泊车智能辅助系统，其特征在于，所述中控模块在所述第一类型判定方式下根据泊车过程中轮廓特征面积的变化情况判定所述障碍物的类型的二次确定方式，其中：
第一二次确定方式为所述中控模块判定所述障碍物为活体动物，并向所述显示模块发送继续泊车指令；所述第一二次确定方式满足所述轮廓特征在泊车过程中消失；
第二二次确定方式为所述中控模块判定所述障碍物为小型固定障碍物，并向所述显示模块发送警报指令；所述第二二次确定方式满足所述轮廓特征面积在泊车过程中变大。
5.根据权利要求4所述的基于毫米波雷达和图像采集的泊车智能辅助系统，其特征在于，所述中控模块在所述第二判定方式下根据所述距离的变化情况确定所述雷达影像是否符合障碍标准的二次判定方式，其中：
第一二次判定方式为所述中控模块判定所述雷达影像符合障碍标准，并向所述显示模块发送警报指令；所述第一二次判定方式满足距离变化量在预设距离变化量范围外且距离缩小；
第二二次判定方式为所述中控模块判定所述雷达影像为车辆附着物；所述第二二次判定方式满足所述距离变化量在所述预设距离变化量范围内；
第三二次判定方式为所述中控模块判定所述雷达影像为活体动物，并将判定结果发送至显示模块；所述第三二次判定方式满足所述距离变化量在所述预设距离变化量范围外且距离变大。
6.根据权利要求5所述的基于毫米波雷达和图像采集的泊车智能辅助系统，其特征在于，所述中控模块根据历史记录中雷达影像的图像特征与预设图像特征的相似度判定调节预设驻留时长的调节方式，其中：
第一调节方式为所述中控模块选用第一调节系数将第i预设驻留时长调节至对应值，i＝1,2；所述第一调节方式满足所述相似度大于等于预设相似度；
第二调节方式为所述中控模块选用第二调节系数将第i预设驻留时长调节至对应值；
所述第二调节方式满足所述相似度小于所述预设相似度。
7.根据权利要求6所述的基于毫米波雷达和图像采集的泊车智能辅助系统，其特征在于，所述中控模块在第一预设条件下根据所述相似度与所述预设相似度的比值判定修正所述预设轮廓特征面积的修正方式，其中：
第一修正方式为所述中控模块选用第一修正系数将所述预设轮廓特征面积修正至对应值；所述第一修正方式满足所述比值大于等于预设比值；
第二修正方式为所述中控模块选用第二修正系数将所述预设轮廓特征面积修正至对应值；所述第二修正方式满足所述比值小于所述预设比值；
所述第一预设条件为所述中控模块完成对所述预设驻留时长的调节。
8.根据权利要求7所述的基于毫米波雷达和图像采集的泊车智能辅助系统，其特征在于，所述中控模块在第二预设条件下根据所述雷达影像的预设轮廓特征点的密度判定调节修正后的预设轮廓特征面积的面积调节方式，其中：
第一面积调节方式为所述中控模块选用第一面积调节系数将修正后的所述预设轮廓特征面积调节至对应值；所述第一面积调节方式满足所述密度大于等于预设密度；
第二面积调节方式为所述中控模块选用第二面积调节系数将修正后的所述预设轮廓特征面积调节至对应值；所述第二面积调节方式满足所述密度小于所述预设密度；
所述第二预设条件为所述中控模块完成对所述预设轮廓特征面积的修正。
9.根据权利要求8所述的基于毫米波雷达和图像采集的泊车智能辅助系统，其特征在于，所述中控模块在第三预设条件下根据所述采集模块采集的车身下部的轮廓特征判定是否存在活体动物，并在判定存在活体动物时向所述显示模块发送驱赶指令；
所述第三预设条件为所述中控模块判定所述雷达影像为活体动物。