例如在日本特开2004254219号公报的图7中所述的传统技术 公开了一种用于处理车辆周围环境的多个摄像图像以显示给驾 驶者的方法。该参考文献中所述的车辆周围图像处理装置通过关 于基准面的坐标变换将一个或多个摄像机图像转换成好象是从假 想的高空视点拍摄的图像，并将利用计算机生成技术预先准备的 车辆的计算机生成图像叠加到该图像上，来提供来自安装在该车 辆上的拍摄装置的图像(以下称之为鸟瞰图像)。在准备这样的鸟 瞰图像期间，通常将地面作为基准面。由于客观地表示了地面上 的白线、路边等与车辆之间的位置关系，因而当在有标记的停车 位停车时或当沿着路边移动车辆时，该鸟瞰图像是有效的帮助。
在通过使用上述技术合成鸟瞰图像的情况下，理论上存在于 基准面上的物体的全部位置关系被保持而进行图像转换是可能 的。然而，对于处于高于或低于基准面的位置上的立体物体，可 能存在问题。也就是说，车辆计算机生成(CG)图像与该车辆附 近的障碍物的位置关系可能偏离。
例如，SUV或具有高保险杠的其它车辆的保险杠在鸟瞰图像 中会出现在比保险杠的实际位置更远的位置处。因而，如果驾驶 者车辆的实际位置相对于鸟瞰图像中的另一车辆的位置发生偏 离，则有可能在鸟瞰图像上可检查的驾驶者车辆的预定路线与实 际行驶路线不一致。

因而，考虑到上述状况提出本发明的实施例。试图提供一种 图像显示装置和方法，利用该显示装置和方法，可以在同一屏幕 上检查在鸟瞰图像中出现的障碍物的相对位置与该实际障碍物的 相对位置之间的任何差异。
为了解决这些问题并通过使用从相对于车辆周围环境定向在 不同方向上的多个摄像机获得的多个未更改的直接图像将车辆周 围环境显示给驾驶者，多个直接图像被处理以组成鸟瞰图像，驾 驶者可以从该鸟瞰图像一目了然地获悉车辆周围环境。当检测到 驾驶者车辆附近的障碍物时，显示器同时显示通过该图像处理装 置准备的鸟瞰图像和在障碍物检测装置检测到的障碍物的方向上 拍摄的直接图像。
这里所公开的是一种用于车辆的图像显示装置，其包括：多 个摄像机，用于拍摄车辆周围环境的不同方向上的多个图像；图 像处理装置，用于使用该多个图像合成鸟瞰图像；显示装置，用 于将该鸟瞰图像提供给驾驶者；以及障碍物检测器，其可操作以 检测车辆附近的障碍物。该图像处理装置可操作以将该鸟瞰图像 和由多个摄像机中的一个在障碍物检测器检测到的障碍物的方向 上拍摄的直接图像，同时显示在显示装置上。
其它方面公开了一种用于车辆的图像显示装置，其包括：用 于从多个方向捕获车辆周围环境的部件；用于根据所捕获的车辆 周围环境的多个图像合成鸟瞰图像的部件；用于将该鸟瞰图像显 示给驾驶者的部件；用于检测车辆附近任何障碍物存在的部件； 以及用于当检测到障碍物时同时显示鸟瞰图像和在障碍物方向上 拍摄的直接图像的部件。
还公开了一种用于车辆的图像显示方法。该方法包括：从多 个方向上捕获车辆周围环境；根据所捕获的车辆周围环境的多个 图像合成鸟瞰图像；将该鸟瞰图像显示给驾驶者；检测车辆附近 任何障碍物的存在；以及当检测到障碍物时，同时显示鸟瞰图像 和在障碍物方向上拍摄的直接图像。
因此，当检测到驾驶者车辆附近的障碍物时，显示装置同时 显示鸟瞰图像和在相对于该车辆的障碍物的方向上拍摄的直接图 像。因此，可以在同一屏幕上检查鸟瞰图像中障碍物的相对位置 与实际障碍物的相对位置之间的任何差异。
附图说明
在此，参考附图进行说明，其中相似的附图标记在全部几个 附图中表示相似的部分，其中：
图1是示出根据本发明一实施例的一个可能的驾驶支持装置 的框图；
图2是示出拍摄单元的顶视图；
图3是用于说明摄像机拍摄区的图，其中，(A)为后方拍摄区， (B)为左侧拍摄区，(C)为前方拍摄区，(D)为右侧拍摄区；
图4是显示例子的图，其中，鸟瞰图像和直接图像相互并排出 现；
图5是显示例子的图，其中，包括障碍物显示的鸟瞰图像和直 接图像相互并排出现；
图6是显示例子的图，其中，包括障碍物警告显示的鸟瞰图像 和直接图像相互并排出现；
图7是显示例子的图，其中，包括引导线显示的鸟瞰图像和直 接图像相互并排出现；
图8是显示例子的图，其中，鸟瞰图像和包括显示状态有变化 的引导线显示的直接图像相互并排出现；
图9是显示例子的图，其中，鸟瞰图像和背景颜色有变化的直 接图像相互并排出现；以及
图10是用于说明该驾驶支持装置实施例的效果的图，其中， (A)示出该车辆与另一车辆的位置关系，(B)示出可从鸟瞰图 像确定的该车辆与另一车辆的位置关系。

以下参考附图对实施例的其它细节进行说明。例如，一个驾 驶支持装置的结构如图1的框图所示。该驾驶支持装置具有通过将 鸟瞰图像和来自安装在车体的各个部位上的摄像机的未经过图像 处理的作为用于检查该车辆位置的信息的图像(以下称之为直接 图像)同时显示在同一屏幕上，将车辆周围环境显示给驾驶者的 图像显示装置的功能。该驾驶支持装置通过示出驾驶者所需图像 来帮助驾驶操作。
该驾驶支持装置设置有拍摄单元1和显示单元2，拍摄单元1 由安装在车体上的多个摄像机组成，显示单元2设置在提供在车辆 内的显示屏幕可被驾驶者看见的位置上。此外，在该驾驶支持装 置中，用于全面控制由拍摄单元1拍摄的多个摄像机图像的图像显 示的控制单元3连接显示单元2、图像处理单元4、障碍物检测单元 5、车辆信号获取单元6和操作单元7。控制单元3可以是例如耦合 到存储器的标准微处理器或者合并了板上存储器的标准微控制 器，其中，该存储器存储用于控制如下所述图像显示的控制程序。 下面更详细地说明这些部分中的每一个。
如图2所示，拍摄单元1包括：设置在车辆10前部的前摄像机 1F、设置在车辆10后部的后摄像机1B、设置在车辆10右侧的右门 镜上的右侧摄像机1R和设置在车辆10左侧的左门镜上的左侧摄 像机1L。前摄像机1F、后摄像机1B、右侧摄像机1R和左侧摄像 机1L最好是所谓的广角摄像机并且被设计成具有180°的视角。当 然可以在其它位置安装其它摄像机。在此，如图3所示，拍摄单元 1利用后摄像机1B拍摄包括车辆10的后方拍摄区11B的状况的后 直接图像(A)，利用左侧摄像机1L拍摄包括车辆10的左侧拍摄区 11L的状况的左侧直接图像(B)，利用前摄像机1F拍摄包括车辆 10的前方拍摄区11F的状况的前直接图像(C)，以及利用右侧摄 像机1R拍摄包括车辆10的右侧拍摄区11R的状况的右侧直接图像 (D)。
通过获取分别利用前摄像机1F、后摄像机1B、右侧摄像机1R 和左侧摄像机1L同时拍摄的前直接图像、后直接图像、右侧直接 图像和左侧直接图像，驾驶支持装置可获取车辆周围环境的所有 图像。
由拍摄单元1拍摄的并经过用于合成鸟瞰图像(下面将详细说 明)的图像处理的图像和包括车辆周围环境各部分的直接图像被 输入到显示单元2，其中，从该鸟瞰图像可一目了然地获悉所有车 辆周围环境。与驾驶者的操作、障碍物检测单元5中的障碍物检测 信息等相对应地同时显示这些图像。
障碍物检测单元5检测车辆周围环境中有或无障碍物及其相 对于车辆10的位置(即，相对于车辆10的方向和距离)。障碍物检 测单元5例如通过使用超声波或红外传感器，或通过输入由拍摄单 元1所获得的直接图像并进行图像分析等，来检测障碍物。障碍物 检测单元5将相对于车辆10有或无障碍物和包括相对位置的障碍 物检测信息输出到控制单元3。
车辆信号获取单元6获取如车辆速度、车辆行驶方向等信号作 为表示车辆10的状态的信息，并将其输出到控制单元3。例如变速 杆等操作单元7将表示变速杆的工作状态的档位信息输出到控制 单元3。
图像处理单元4获取由拍摄单元1拍摄的多个直接图像并对这 些图像进行图像处理以生成鸟瞰图像，可以从该鸟瞰图像一目了 然地获悉车辆周围环境。关于组成鸟瞰图像的其它细节，请参考 日本特开2004-48621号公报。简而言之，图像处理单元4包含预 先存储的变换表，在其中记录着输入的多个直接图像与输出的鸟 瞰图像之间关系的像素排列。当从拍摄单元1输入多个直接图像 时，图像处理单元4将各种直接图像存储在指定的输入存储器中。 这些存储的直接图像由处理单元4根据该变换表以像素为单位读 取，并被存储在输出存储器中。这样，在输出存储器中，根据前 直接图像、后直接图像、右侧直接图像和左侧直接图像，利用它 们各自必要的图像区的剪切块可以组成鸟瞰图像。一旦图像处理 单元4根据该变换表完成鸟瞰图像的合成，就将该鸟瞰图像输出到 控制单元3。
由图像处理单元4准备的图4的鸟瞰图像100是这样的图像：在 该图像中，四种直接图像的视点位置会聚在高于该车辆的单个虚 拟视点。这样的鸟瞰图像100允许驾驶者好象是从高空看车辆10 一样观察车辆周围环境。
根据图4，通过将车辆计算机生成(CG)图像放在中央，并 将经过视点变换的左侧鸟瞰图像102L、右侧鸟瞰图像102R、前鸟 瞰图像102F和后鸟瞰图像102B排列在车辆C G图像101周围，构成 鸟瞰图像100。还通过在前鸟瞰图像102F与左侧鸟瞰图像102L和 右侧鸟瞰图像102R两者之间提供分帧线(m ask line)104构成鸟 瞰图像100。在后鸟瞰图像102B与左侧鸟瞰图像102L和右侧鸟瞰 图像102R两者之间提供另一分帧线104。
通过以这种方式将分帧线104提供到图像接缝，可以将各种鸟 瞰图像102分成多个区。驾驶者可以通过这些接缝自己确定方向。 除了通过如图4中所示分割鸟瞰图像产生的图案以外，其它更精细 地分割的图案也是允许的，例如，三分割或更多分割。
另如图4所示，与鸟瞰图像100并排的是后方拍摄区11B的直 接图像110，其同时被显示。根据档位信息或从车辆信号获取单元 6获得的车辆速度信号，直接图像110还可以是前方拍摄区11F、 左侧拍摄区11L、右侧拍摄区11R或后方拍摄区11B的直接图像。
如果从障碍物检测单元5的障碍物检测信息检测到车辆10正 接近障碍物，则控制单元3执行用于通过图像或声音等通知驾驶者 的适当控制措施，使得驾驶者的注意力被吸引或引向用于检查位 置关系的信息。此外，控制单元3根据来自车辆信号获取单元6的 车辆速度信号或来自操作单元7的档位信息，获取车辆的当前状 态。可以根据给定的条件利用图像、声音等向驾驶者提供各种信 息。
具体来说，如果从障碍物检测信息检测到在车辆周围环境中 存在障碍物，则控制部分3同时显示鸟瞰图像100和包括障碍物的 直接图像110。此外，控制单元3根据车辆速度信号或档位信息， 显示检测到障碍物的方向上的作为拍摄区的直接图像。
下面将对同时显示鸟瞰图像100和直接图像110的上述驾驶支 持装置的显示例子进行说明。
在第一例子中，如果在车辆10的左后侧附近存在如同路标塔 的障碍物121，如图5的第一显示例子所示，则控制单元3控制显示 单元2，以显示通过结合由图像处理单元4准备的鸟瞰图像100和利 用后摄像机1B拍摄的后直接图像110而获得的图像。这里，控制 单元3根据车辆信号获取单元6获得的车辆速度数据和来自操作单 元7的档位信息，控制显示以显示鸟瞰图像100和后直接图像110， 而不考虑障碍物检测单元5中所包含的障碍物检测信息。
在这种情况下，在鸟瞰图像100和后直接图像110中，有标记 的停车位显示103出现在左侧鸟瞰图像102L、右侧鸟瞰图像102R、 以及后鸟瞰图像102B中。在车辆C G图像101的左后侧，障碍物显 示121被显示在与根据障碍物检测信息发送的其相对于车辆10的 位置相一致的显示位置上。
在以这种方式显示鸟瞰图像100和包括车辆后方的直接图像 110的情况下，障碍物出现在鸟瞰图像100中和出现在直接图像 110中的方式是不同的。这是由于：在鸟瞰图像100中，由拍摄单 元1拍摄的图像已经过了变换成鸟瞰图像100所需的处理。基准面 以正确的相对位置再现在鸟瞰图像100中。然而，位于基准面以上 或以下的障碍物不以正确的相对位置再现。
尽管在该图中没有示出，由于图5中的鸟瞰图像100中的路标 塔是立体物体，因而其以变形的形状再现。具体来说，该路标塔 的尖端部分在鸟瞰图像100中比其相对于车辆10的实际位置更远 地再现。由于靠近安装在车辆上的拍摄单元1的摄像机的物体出现 得更远，因而S UV和具有高保险杠的其它车辆的保险杠，与它们 的实际位置相比，在鸟瞰图像100中出现得更远。这样，驾驶者车 辆对其它车辆实际位置的相对位置会有错误。
因此，图5中所示的驾驶支持装置在直接图像110中显示车辆 后侧的后方视图。这样，通过利用与鸟瞰图像100相比直接图像110 对于立体物体具有较小的变形并看起来更自然这样的事实，驾驶 支持装置显示更接近其实际位置的障碍物显示121。
此外，在控制单元3获取车辆10和路标塔的相对位置作为来自 障碍物检测单元5的障碍物检测信息的情况下，路标塔与车辆10 的相对位置被识别出，并认为该路标塔为障碍物。在这种情况下， 如图6所示，在鸟瞰图像100中，控制单元3显示障碍物警告显示 131，其可以遮住检测到障碍物的方向上车辆10的附近部分。利用 矩形形状和颜色，显示在图6中的障碍物警告显示131被突出。由 于鸟瞰视图变换扭曲了车辆10与障碍物(路标塔)之间的感觉到 的距离，因而当检查位置关系时可能出现错误。
障碍物警告显示131的形状可以为圆形、L形或各种其它形 状。此外，还可以与车辆10和障碍物的距离相对应地改变障碍物 警告显示131的大小。还可以与车辆10和该障碍物的距离相对应地 使该显示闪烁。
如图6所示，与鸟瞰图像100并排的直接图像110显示障碍物 警告显示132，使得包括障碍物显示121。以椭圆形显示障碍物警 告显示132，使得障碍物显示121被强调。障碍物警告显示132还 可以利用正方形、三角形等围绕障碍物显示121。还可以通过利用 图标等强调直接图像110的障碍物显示121来显示障碍物警告显示 132。此外，还可以闪烁或改变障碍物警告显示132的突出颜色， 使得将目光引向直接图像110，而不是鸟瞰图像100。这样，驾驶 者可以通过参考直接图像110而不是鸟瞰图像100来估计车辆10 与障碍物的接近程度，从而可以阻止由于鸟瞰图像100中的立体物 体的变形所引起的判断错误。
在该例子中，并行显示鸟瞰图像100和直接图像110。然而， 也可以分别显示鸟瞰图像100和直接图像110；如果所显示的图像 是鸟瞰图像100，则将障碍物警告显示131与鸟瞰图像100一起显 示；而如果所显示的图像是直接图像110，则将障碍物警告显示132 与直接图像110一起显示。
此外，除上述的障碍物警告显示131和132的那些形状外，还 可以这样：利用拍摄单元1所捕获的直接图像，经过图像处理单元 4图像识别障碍物的类型，并与该障碍物类型相对应地进行虚拟显 示。例如，根据图像识别结果，预先准备的模拟人、动物或其它 车辆等的形状的图标作为障碍物警告显示131或132被显示。或者 通过图像识别检测障碍物的近似形状，并为了合成和显示利用基 本图案(正方形、三角形、圆形等)进行组合。
此外，在障碍物警告的形状为正方形的鸟瞰图像100中，在遮 住的部分内显示直接图像110也是允许的。
可选地，根据利用拍摄单元1拍摄的直接图像，障碍物的形状 或颜色经过图像处理单元4的图像识别，并进行与该障碍物的形状 或颜色相对应的虚拟显示。例如，如果根据图像识别结果检测到 人，则显示表示人的形式的长方形和表示衣服的虚拟图案作为障 碍物警告显示131或132。或者，在石块或其它小物体的情况下， 还可以显示表示小物体的正方形和表示表面的图形图案作为障碍 物警告显示131或132。
对于障碍物警告显示131或132，不应该完全遮住预计到可能 发生车辆10与障碍物的位置关系的错误识别的车辆10的部分。通 过框围绕或通过黄色、红色或其它一些半透明的突出颜色着色该 部分也是允许的。这样，通过利用遮住少或未遮住的鸟瞰图像100 中的该图像，可以警示驾驶者。
接着，说明鸟瞰视图100和直接图像110的第二显示例子。在 第二显示例子中，在根据障碍物检测信息在车辆10周围检测到障 碍物前，如图7所示，使直接图像110′的显示大小小于鸟瞰图像 100的显示大小。这样，在没有检测到障碍物期间，注意力被引向 鸟瞰图像100而不是直接图像110。
此外，在鸟瞰图像100和直接图像110′的第二显示例子中， 显示引导线显示141以做出车辆10与车辆周围环境的位置关系。引 导线显示141可以包括表示车辆宽度的线，其从车辆CG图像101 在行驶方向上延伸。引导线显示141还可以包括预计的行驶路线 线，其根据由车辆信号获取单元6检测到的转向角而改变。而且， 在第二显示例子中，可以或者显示鸟瞰图像100中的引导线显示 141或者显示直接图像110′中的引导线显示141，或者可以同时 显示两者。
在该鸟瞰图像100和直接图像110′的显示期间，如果从障碍 物检测信息检测到障碍物，则可以通过控制单元3将鸟瞰图像100 ′和直接图像110的显示大小从图7中所示的显示状态分别缩小和 增大到图8中所示的显示状态。这样，使得鸟瞰图像100′的显示 大小小于直接图像110的显示大小，使得在障碍物检测期间，将注 意力引向直接图像110而不是鸟瞰图像100′。
在该例子中，如在图8的直接图像110内用虚线所示，不使距 离障碍物最远的引导线显示141B闪烁，而使在障碍物检测侧的引 导线显示141A闪烁。这样，可以使得驾驶者获悉障碍物在直接图 像110中出现的位置。此外，在限于使引导线显示141A闪烁，与 障碍物非检测侧的引导线显示141B相比较，如果利用颜色或粗体 突出障碍物检测侧的引导线141A也是允许的。此外，可以通过具 有类似引导线显示141A流动的运动的动画表示引导线显示141A， 使得将驾驶者的目光引到其上。而且，甚至在根据由车辆信号获 取单元6检测到的转向角显示引导线显示141作为预计的行驶路线 的情况下，以相同的方式，使得该显示状态将注意力引向障碍物 检测侧的引导线显示141A。
当在检测障碍物的时候没有检测到障碍物时，通过清除显示 在鸟瞰图像100中的引导线显示141A，控制单元3可以避免相对于 立体物体的位置关系的判断错误。
在上述使用图7和图8的检测到障碍物期间的第二显示例子的 说明中，已示出了同时缩小鸟瞰图像100的显示大小和增大直接图 像110的显示大小、以及在直接图像110中使引导线显示141A的障 碍物侧闪烁等。然而，只要可以引导驾驶者的注意力，还可以分 别进行显示大小的改变和引导线显示141A的显示状态的改变。如 果在不清除的情况下使检测到障碍物期间的鸟瞰图像100的引导 线显示141A闪烁也是允许的。
接着，将说明鸟瞰图像100和直接图像110的第三显示例子。 在第三显示例子中，在以与图7中相同的方式从障碍物检测信息在 车辆10周围检测到障碍物之前，使得直接图像110的显示大小小于 鸟瞰图像100的显示大小。在检测到障碍物期间，如图9所示，在 不改变直接图像110的显示大小的情况下，通过改变作为直接图像 背景的背景颜色可变区151的颜色，来引导驾驶者的注意力和目 光。这样，通过强调可变背景颜色区151的背景颜色，可以以更可 靠的方式引导驾驶者的注意力。
此外，在上述第一、第二和第三显示例子中，通过改变显示 单元2的显示内容使得驾驶者获悉检测到的障碍物。然而，可以在 改变显示内容的同时，利用语音或声音提醒驾驶者察看直接图像 110。
如上所详细说明的，利用使用本发明的驾驶支持装置，当检 测到障碍物时，同时显示鸟瞰图像100和在相对于车辆的检测到的 障碍物的方向上拍摄的直接图像110。甚至在显示鸟瞰图像100的 情况下，也可以在同一屏幕上检查鸟瞰图像100中障碍物的相对位 置与实际障碍物的相对位置之间的差异。
例如，图10的(A)中示出实际车辆10与另一车辆160之间的 位置关系。将车辆10直线倒车的预测行驶路线161延伸显示另一车 辆160有处于车辆10的预计显示路线161上的可能性。然而，如图 10的(B)所示，由于在准备鸟瞰图像100期间的图像变形，导致 车辆10与另一车辆160之间的位置关系偏离实际位置160′。在将 预测的行驶路线161延伸的情况下，由于另一车辆160实际上未处 于车辆10的预计行驶路线161上，因而可能出现错误的识别。在关 于这个方面该驾驶支持装置在检测到障碍物期间，同时不仅可以 显示鸟瞰图像100，而且还可以显示直接图像110。利用直接图像 110，可以确定车辆10与实际障碍物之间的距离感。
此外，在检测到障碍物期间，在鸟瞰图像100中，执行用于强 调接近所述障碍物的车辆部分的障碍物显示121。因而，通过参考 包括障碍物显示121的鸟瞰图像100，可以确定实际障碍物相对于 车辆10的方向。与鸟瞰图像100的障碍物显示121一样，由于遮住 接近障碍物的车辆的部分的显示，可以利用直接图像110检查障碍 物的接近。
利用所公开的驾驶支持装置，作为鸟瞰图像100的障碍物显示 121，在遮住接近障碍物的车辆部分的部分中，可以显示在相对于 车辆的障碍物的方向上拍摄的直接图像110。可以根据障碍物显示 121的显示通过察看直接图像110感知障碍物。
另外，利用该驾驶支持装置，在鸟瞰图像100中遮住接近障碍 物的车辆部分的部分中，显示表示障碍物类型的虚拟显示。不仅 可以确定障碍物相对于车辆10的方向，而且还可以确定障碍物的 类型。
在鸟瞰图像100中遮住接近障碍物的车辆部分的部分中，可以 执行表示障碍物的形状和颜色的绘图显示。不仅可以确定障碍物 对于车辆10的方向，而且还可以确定障碍物的形状和颜色。
此外，在检测到障碍物时，在鸟瞰图像100中可以改变用于表 示车辆和车辆的位置关系的引导线显示141的显示状态。驾驶者可 以可靠地确定障碍物的存在。
在鸟瞰图像100中显示用于表示车辆和车辆周围环境的位置 关系的引导线显示141期间，如果检测到障碍物，则可以任选地清 除与障碍物最近的引导线显示141。因而，驾驶者可以可靠地确定 障碍物的存在。
可选地，或者除了上述显示以外，在直接图像110中出现强调 与所述障碍物最近的部分的障碍物警告显示131。因而，驾驶者可 以可靠地确定障碍物的存在。
作为直接图像110中的障碍物警告显示131，可以利用线条将 包括与障碍物最近的部分的显示部分围绕起来。因而，驾驶者可 以更可靠地确定障碍物的存在。
此外，在直接图像110中检测到障碍物时，可以改变用于表示 车辆和车辆周围环境的位置关系的引导线显示141的显示状态。因 而，驾驶者可以可靠地确定障碍物的存在。
在直接图像110中，在进行用于表示车辆和车辆周围环境的位 置关系的引导线显示141期间，在检测到障碍物的情况下，可以使 与障碍物最近的引导线显示141的部分闪烁，同时不使引导线显示 141的其余部分闪烁。因而，驾驶者可以可靠地确定障碍物的存在。
另外，在直接图像110中，在进行用于表示车辆和车辆周围环 境的位置关系的引导线显示141期间，在检测到障碍物的情况下， 可以改变与障碍物最近的引导线显示所显示的颜色。因而，驾驶 者可以可靠地确定障碍物的存在。
如果未检测到障碍物，则可以使鸟瞰图像100的显示大小大于 直接图像110的显示大小，使得可以从鸟瞰图像100获悉关于车辆 10的有标记的空地等的方向。如果检测到障碍物，则可以使直接 图像110的显示大小大于鸟瞰图像100的显示大小，使得可以获悉 障碍物关于车辆10的相对位置。
最后，利用该驾驶支持装置，如果检测到障碍物，则可以改 变直接图像110的背景颜色。这就可以可靠地将目光引向直接图像 110而不是鸟瞰图像100。
本申请是基于在2005年6月7日提交到日本专利局的日本特 开2005-166865号公报，在此通过引用包含了其全部内容。
为了容易理解本发明而不是限制本发明说明了上述实施例。 相反，本发明旨在覆盖包括在所附权利要求中的各种修正和等同 配置，其范围符合最宽的解释，以包含法律允许下的所有这类修 改和等同结构。