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具有垫片拿取与装配功能的机械人系统

阅读：184发布：2020-05-08

专利汇可以提供具有垫片拿取与装配功能的机械人系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种具有垫片拿取与装配功能的机械人系统，它包括垫片送料组件和垫片放置组件，垫片送料组件包括两个气浮板，两个所述气浮板合并时形成有用于垫片滑动的送料轨道，垫片放置组件包括连接固定架、旋转电机、吸料电机和旋转支架，连接固定架与一个气浮板连接，旋转电机固定在所述连接固定架上，旋转电机的动力输出端穿过所述连接固定架后连接有联轴器，旋转支架与所述联轴器轴接，吸料电机固定在所述旋转支架上，旋转支架上设有通孔和进料槽，吸料电机连接有电磁吸料头，进料槽与所述通孔相连通，当拿取垫片时，进料槽与所述送料轨道对齐；本发明既可实现垫片的定量拿取，又可完成垫片的装配，效率更高，且结构简单。，下面是具有垫片拿取与装配功能的机械人系统专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种具有垫片拿取与装配功能的机械人系统，其特征在于：包括有自动拿取装配料头，与自动拿取装配料头连接、并将自动拿取装配料头送至指定工位的机械臂；自动拿取装配料头包括垫片送料组件，所述垫片送料组件包括两个气浮板（11），所述气浮板（11）上设有若干空气孔，两个所述气浮板（11）上均设有滑槽，两个所述气浮板（11）合并时，两个滑槽相互闭合形成用于垫片滑动的送料轨道（12），所述送料轨道（12）的宽度大于一个垫片的厚度且小于两个垫片的厚度；
还包括垫片放置组件，所述垫片放置组件包括L形的连接固定架（21）、旋转电机（22）、吸料电机（23）和旋转支架（24），所述连接固定架（21）的一端与一个气浮板（11）的侧面固定连接，所述旋转电机（22）固定在所述连接固定架（21）的另一端，所述旋转电机（22）的动力输出端穿过所述连接固定架（21）后连接有联轴器（25），所述旋转支架（24）与所述联轴器（25）轴接，所述吸料电机（23）固定在所述旋转支架（24）上，所述旋转支架（24）上设有圆形的通孔（241），所述吸料电机（23）的动力输出端位于所述通孔（241）内并连接有圆盘状的电磁吸料头（26），所述旋转支架（24）远离所述吸料电机（23）的一侧还设有与所述通孔（241）的中心轴线垂直的进料槽（242），所述进料槽（242）的长度与所述通孔（241）的直径相等并与所述通孔（241）相连通，所述进料槽（242）的宽度大于一个垫片的厚度且小于两个垫片的厚度，当拿取垫片过程中，所述进料槽（242）与所述送料轨道（12）对齐，且所述电磁吸料头（26）位于所述通孔（241）内并位于所述进料槽（242）之外。
2.根据权利要求1所述的一种具有垫片拿取与装配功能的机械人系统，其特征在于：所述气浮板（11）呈L形状设置，所述气浮板（11）的短臂与长臂之间的夹角为钝角，所述气浮板（11）的短臂与所述连接固定架（21）连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有垫片拿取与装配功能的机械人系统，其特征在于：所述连接固定架（21）的长臂端设有凸块（211），所述凸块（211）与所述气浮板（11）的短臂固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种具有垫片拿取与装配功能的机械人系统，其特征在于：所述进料槽（242）靠近所述送料轨道（12）的一端设有倒角。
5.根据权利要求1所述的一种具有垫片拿取与装配功能的机械人系统，其特征在于：所述电磁吸料头（26）的中央设有圆柱。

说明书全文

具有垫片拿取与装配功能的机械人系统

技术领域

[0001] 本发明涉及零部件装配领域，特别是涉及一种具有垫片拿取与装配功能的机械人系统。

背景技术

[0002] 发动机在生产过程中，垫片的安装工作比较重要，因为如果垫片缺少，后续工位无法查找，发动机在运行过程中会出现耐久性问题，垫片放多会出现发动机异响，影响发动机NVH效果，因此对于垫片的快速、准确数量的拿取使安装过程中非常重要的，针对这种情况，现有技术中采用一种垫片定量拿取器，包括底座，底座上固定设置有固定座，固定座上设置有投料管，固定座与底座之间设置有通槽，投料管与通槽连通，底座上设置有推块与拉块，底座上还设置有滑槽，拉块位于滑槽内，滑槽的槽壁为楔形，拉块嵌入滑槽的部分与滑槽的内轮廓形状一致且相互紧密贴合，推块的外轮廓与通槽的内轮廓一致且相互紧密贴合，这种方式解决了垫片的定量拿取问题；但是这种拿取装置存在着垫片与其他物件摩擦的问题，使垫片的稳定性不够持久，甚至在使用时间长了，因摩擦原因，导致垫片定量拿取存在误差，还有该拿取装置只能实现垫片的拿取，而不能直接放置垫片，影响装配的效率。

发明内容

[0003] 本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种具有垫片拿取与装配功能的机械人系统。

[0004] 为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种具有垫片拿取与装配功能的机械人系统，包括有自动拿取装配料头，与自动拿取装配料头连接、并将自动拿取装配料头送至指定工位的机械臂。

[0005] 自动拿取装配料头包括垫片送料组件，所述垫片送料组件包括两个气浮板，所述气浮板上设有若干空气孔，两个所述气浮板上均设有滑槽，两个所述气浮板合并时，两个滑槽相互闭合形成用于垫片滑动的送料轨道，所述送料轨道的宽度大于一个垫片的厚度且小于两个垫片的厚度；

[0006] 还包括垫片放置组件，所述垫片放置组件包括L形的连接固定架、旋转电机、吸料电机和旋转支架，所述连接固定架的一端与一个气浮板的侧面固定连接，所述旋转电机固定在所述连接固定架的另一端，所述旋转电机的动力输出端穿过所述连接固定架后连接有联轴器，所述旋转支架与所述联轴器轴接，所述吸料电机固定在所述旋转支架上，所述旋转支架上设有圆形的通孔，所述吸料电机的动力输出端位于所述通孔内并连接有圆盘状的电磁吸料头，所述旋转支架远离所述吸料电机的一侧还设有与所述通孔的中心轴线垂直的进料槽，所述进料槽的长度与所述通孔的直径相等并与所述通孔相连通，所述进料槽的宽度大于一个垫片的厚度且小于两个垫片的厚度，当拿取垫片过程中，所述进料槽与所述送料轨道对齐，且所述电磁吸料头位于所述通孔内并位于所述进料槽之外。

[0007] 其中，所述气浮板呈L形状设置，所述气浮板的短臂与长臂之间的夹角为钝角，所述气浮板的短臂与所述连接固定架连接。

[0008] 其中，所述连接固定架的长臂端设有凸块，所述凸块与所述气浮板的短臂固定连接。

[0009] 其中，所述进料槽靠近所述送料轨道的一端设有倒角。

[0010] 其中，所述电磁吸料头的中央设有圆柱。

[0011] 本发明的有益效果为：本发明通过两个所述气浮板输送垫片，通过气流平衡使垫片处于悬浮状态，减少垫片表面与其他物体的摩擦，保证垫片表面的质量，设置所述送料轨道的宽度大于一个垫片的厚度且小于两个垫片的厚度，实现垫片的定量输送入所述进料槽内；采用所述电磁吸料头与吸料电机结合，实现垫片的拿取，把所述电磁吸料头、吸料电机固定在所述旋转支架上，利用旋转电机的驱动，实现吸住垫片的电磁吸料头与工件表面正对并接触，实现垫片的装配；本发明既可实现垫片的定量拿取，又可完成垫片的装配，效率更高，且结构简单。附图说明

[0012] 图1是本发明的结构示意图；

[0013] 图2是本发明的俯视图；

[0014] 图3是本发明垫片放置组件的结构示意图；

[0015] 图4是本发明垫片送料组件的结构示意图；

[0016] 图5是本发明气浮板的结构示意图；

[0017] 附图标记说明：11-气浮板；12-送料轨道；21-连接固定架；211-凸块；22-旋转电机；23-吸料电机；24-旋转支架；241-通孔；242-进料槽；25-联轴器；26-电磁吸料头。

具体实施方式

[0018] 下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。

[0019] 如图1至图5所示，本实施例所述的一种具有垫片拿取与装配功能的机械人系统，包括有自动拿取装配料头，与自动拿取装配料头连接、并将自动拿取装配料头送至指定工位的机械臂。

[0020] 自动拿取装配料头包括垫片送料组件，所述垫片送料组件包括两个气浮板11，所述气浮板11上设有若干空气孔，两个所述气浮板11上均设有滑槽，两个所述气浮板11合并时，两个滑槽相互闭合形成用于垫片滑动的送料轨道12，所述送料轨道12的宽度大于一个垫片的厚度且小于两个垫片的厚度；

[0021] 还包括垫片放置组件，所述垫片放置组件包括L形的连接固定架21、旋转电机22、吸料电机23和旋转支架24，所述连接固定架21的一端与一个气浮板11的侧面固定连接，所述旋转电机22固定在所述连接固定架21的另一端，所述旋转电机22的动力输出端穿过所述连接固定架21后连接有联轴器25，所述旋转支架24与所述联轴器25轴接，所述吸料电机23固定在所述旋转支架24上，所述旋转支架24上设有圆形的通孔241，所述吸料电机23的动力输出端位于所述通孔241内并连接有圆盘状的电磁吸料头26，所述旋转支架24远离所述吸料电机23的一侧还设有与所述通孔241的中心轴线垂直的进料槽242，所述进料槽242的长度与所述通孔241的直径相等并与所述通孔241相连通，所述进料槽242的宽度大于一个垫片的厚度且小于两个垫片的厚度，当拿取垫片过程中，所述进料槽242与所述送料轨道12对齐，且所述电磁吸料头26位于所述通孔241内并位于所述进料槽242之外。

[0022] 本实施例的工作方式是：工作时，将垫片依次放入到所述送料轨道12内，同时两个气浮板11上吹气，使垫片处于悬浮状态，当所述送料轨道12与所述进料槽242对齐时，最靠近所述旋转支架24的垫片在自身重力作用下滑入所述进料槽242内并位于所述通孔241内，然后所述吸料电机23驱动，带动所述电磁吸料头26伸出并吸住垫片，然后所述旋转电机22驱动，带动所述旋转支架24翻转，使所述通孔241朝下，在外部位移机构的带动及所述吸料电机23的驱动下，垫片被装配至工件表面，实现垫片的拿取与装配工序；所述旋转支架24的翻转使进料槽242与送料轨道12不对齐，其他垫片被旋转支架24挡住，当所述进料槽242与送料轨道12对齐时，下一个垫片又会滑入进料槽242内，进行下一个垫片的拿取与装配工序。

[0023] 本实施例通过两个所述气浮板11输送垫片，通过气流平衡使垫片处于悬浮状态，减少垫片表面与其他物体的摩擦，保证垫片表面的质量，设置所述送料轨道12的宽度大于一个垫片的厚度且小于两个垫片的厚度，实现垫片的定量输送；采用所述电磁吸料头26与吸料电机23结合，实现垫片的拿取，把所述电磁吸料头26、吸料电机23固定在所述旋转支架24上，利用旋转电机22的驱动，实现吸住垫片的电磁吸料头26与工件表面对齐并接触，实现垫片的装配；本实施例既可实现垫片的定量拿取，又可完成垫片的装配，效率更高，且结构简单。

[0024] 基于上述实施例的基础上，进一步地，所述气浮板11呈L形状设置，所述气浮板11的短臂与长臂之间的夹角为钝角，所述气浮板11的短臂与所述连接固定架21连接，利于垫片在悬浮状态下靠自身重力滑入所述进料槽242内。

[0025] 基于上述实施例的基础上，进一步地，所述连接固定架21的长臂端设有凸块211，所述凸块211与所述气浮板11的短臂固定连接，便于结构的安装及利于所述送料轨道12与所述进料槽242对齐。

[0026] 基于上述实施例的基础上，进一步地，所述进料槽242靠近所述送料轨道12的一端设有倒角，为垫片提供导向，便于垫片滑入所述进料槽242内。

[0027] 基于上述实施例的基础上，进一步地，所述电磁吸料头26的中央设有圆柱，便于垫片在被所述电磁吸料头26吸住过程时可快速定心。

[0028] 以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。

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